该系统从人脑头皮上采集脑电信号、输入计算机实时分析处理、检测用户多种控制意图、然后向轮椅发出控制指令。用户无需做出任何肢体动作或是发出声音，只需执行不同的意识任务，便可完成对轮椅起动、停止、左转、右转、加速、减速等多种功能控制，实现轮椅自主驾驶。环境控制系统、手臂康复系统

项目目的 针对直角坐标5轴运动机械手的工作要求，研制能够同时控制5轴伺服电机运动的运动控制器。 技术原理与工艺流程 采用高性能的DSP与高集成度的CPLD技术，研制开发出能够同时控制5轴以上的伺服电机协调运动；同时控制器还提供了大量的逻辑信号输入、输出接口，在实现对机器人及附属设备的逻辑控制的同时，可以将机器人及附属设备的工作状态，位置信息反馈到控制其中；通过手持式编程器，实现机器人工作模

该平台主要由多轴步进驱动控制模块、PC调试程序和仪器仿真软件组成，利用分布式的运动流程解析机制和便捷的用户操作简化仪器的运动控制。

本成果获国家发明专利授权，目前处于研发阶段，拥有完全自主的知识产权。本技术针对多节公交车每节车厢铰接承受转弯角度有限问题，可实现精准控制无轨列车中后续铰接式挂车与首车转向驱动轮保持同轨迹行进，有效地解决无轨列车首车后面铰接的挂车车厢的同轨迹转向问题，并且理论上，挂车数量不受限制，其优势在于无需铺设轨道但能达到有轨电车的运输能力，同时压缩占用的道路资源，缓解交通拥挤状况。

火电厂烟气脱硫系统是典型的多变量、非线性和大迟延被控对象。本系统综合利用基于小波分析的动态数据校正技术、基于扩增状态空间模型的多变量约束区间预测控制技术和不可测扰动补偿技术，通过控制氧化风机转速、循环泵转速和吸收剂流量，确保脱硫塔出口SO2浓度满足排放限值，同时把浆液pH控制在最优的范围内。 现场应用结果表明，该系统可以在确保SO2达标排放的同时降低运行成本，使吸收剂耗量减少10%左右。

 本发明涉及一种荷叶收割船装置，属于农业机械领域。精巧的机构设计系统设计和可靠的控制系统达到通过人工遥控实现控制收割刀具的启动、停止，船体的前进后退、左右转弯, 自行调节高度以适应不同荷叶高度上的差异等功能,有效提高生产效率,改善荷叶收割质量,避免各种人身伤害。船在不工作时可把刀具全部推入船体内侧，减少占地空间。荷叶可广泛应用于功能食品、保健食品和饮料中，它还是绿色食品包装及多种药品的生产原料，市场需求量大。  该装置实现荷叶的自动收割去梗，提高工作效率，降低人力劳动成本。收割刀具可升降能够适应大多数荷叶的高度差异，适用范围广。整体装置采用遥控控制，远程操作大大降低安全隐患。整个装置结构简单轻便，自动化程度高，生产成本低，提高劳动生产率，具有良好社会经济效益。

本发明涉及一种荷叶收割船装置，属于农业机械领域。精巧的机构设计系统设计和可靠的控制系统达到通过人工遥控实现控制收割刀具的启动、停止，船体的前进后退、左右转弯, 自行调节高度以适应不同荷叶高度上的差异等功能,有效提高生产效率,改善荷叶收割质量,避免各种人身伤害。船在不工作时可把刀具全部推入船体内侧，减少占地空间。荷叶可广泛应用于功能食品、保健食品和饮料中，它还是绿色食品包装及多种药品的生产原料，市场需求量大。  该装置实现荷叶的自动收割去梗，提高工作效率，降低人力劳动成本。收割刀具可升降能够适应大多数荷叶的高度差异，适用范围广。整体装置采用遥控控制，远程操作大大降低安全隐患。整个装置结构简单轻便，自动化程度高，生产成本低，提高劳动生产率，具有良好社会经济效益。

1、机电液控制技术；2、流体传动及控制工程技术；3、极端环境测试技术；4、成套装备技术。

随着国民经济的快速发展，国内汽车保有量迅速增加，对高品质汽车板的需求日益旺盛。目前，板材表面光洁性、涂漆性能是影响汽车外板关键因素，尤其是中高档轿车，外板材料必须达到 O5 级表面水平（O5 级别要求钢板表面无任何缺陷）。因此，控制汽车板材表面质量是钢铁企业生产中最重要的技术之一。当前高等级的汽车板生产难度极高，主要是存在以下三个难题：（1）汽车板浇铸过程中水口结瘤物严重，影响汽车板质量与正常生产；（2）连铸结晶器液面波动引起的界面卷渣缺陷；（3）大尺寸夹杂物及液态保护渣易出现在铸坯表层。当前普遍采用铸坯表面扒皮方法降低缺陷概率，然而此种方法耗费大量人力、物力，且不能从根本上解决高等级的汽车面板缺陷问题。因此，控制汽车板表面缺陷是打造高端 O5 板、实现高效节能稳定生产需解决的关键问题。 （1）汽车板钢连铸浸入式水口结瘤控制技术。汽车板钢 RH 精炼过程加入铝粒，脱除钢中[O]含量，生产 Al 3 O 2 夹杂物，在后续工艺中采用控制精炼渣系、提高软吹时间、防止二次氧化等手段，减少钢液中夹杂物含量。在实际连铸生产过程中，Al 2 O 3 仍频繁的造成水口结瘤，影响正常浇铸。在水口结瘤物中发现，水口内壁结瘤物中普遍存在大量的凝固钢，从而加剧水口堵塞的速度。本项目提出水口结瘤控制技术，在浸入式水口附近采用电磁加热技术，通过调整电流频率和强度，在水口内部附近产生高频交变磁场，诱导此区域产生大量的焦耳热，提高水口内壁温度，避免由于钢液滞留造成的凝钢现象，降低水口堵塞几率，避免由于偏流现象导致的界面卷渣行为，改善铸坯表层质量，提高高端汽车板生产节奏的稳定性。 （2）连铸结晶器界面卷渣控制技术。通过改变浸入式水口类型、浸入深度、吹氩流量等操作参数可以改变连铸结晶器内单环流—双环流流动行为，从而改善界面波动，降低卷渣概率。当前研究吹氩条件下结晶器钢液流动行为，普遍通过水模型进行物理模拟，而对实际生产过程中钢渣界面的波动行为研究很少。因此在实际生产过程中，仍频繁出现卷渣现象，遗留至铸坯表层附近，严重影响汽车板的正常生产。本项目采用插钉板实验，实验测量浇铸过程中钢渣界面形状和流速分布，确定获得钢渣界面的传输行为。通过优化操作工艺参数，实现连铸结晶器界面卷渣的有效控制。与国内研究相比，能够实现连铸结晶器液面波动行为的实际测量，测量结果更为准确直观，有效指导生产实践。 （3）初始凝固钩尺寸控制技术。连铸结晶器弯月面附近，高温钢液与结晶器铜板接触良好，大量的凝固潜热瞬时释放，凝坯壳快速形成。在结晶器往复震动作用下，初始凝固坯壳被液态保护渣挤压向钢液内部弯曲，病形成初始凝固钩。在非正常浇铸条件下，初始凝固钩尺寸较大，对上浮的大尺寸夹杂物和液态保护渣有较强的捕获作用，造成铸坯表层夹渣而遗留至铸坯内部，并在后续轧制过程中极易形成汽车板表层缺陷。目前国内对弯月面附近初始凝固行为研究较少，开展凝固钩捕获大尺寸夹杂物与保护渣研究很少。本项目采用实验检测与数值模拟手段，研究结晶器弯月面附近凝固行为，研究凝固钩形成过程及大尺寸夹杂物迁移、捕获行为，分析关键工艺参数初始凝固行为影响，实现凝固钩尺寸的有效控制，降低凝固钩对夹杂物和保护渣捕获概率。