沈阳智能机器人创新中心有限公司，成立于2019-04-03，注册资本为1400万人民币，法定代表人为张诚，经营状态为存续，工商注册号为210100000332352，注册地址为辽宁省沈阳市浑南区创新路155-3号A-018室，经营范围包括许可项目：检验检测服务，第二类医疗器械生产，第三类医疗器械生产，第三类医疗器械经营（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动，具体经营项目以审批结果为准）一般项目：智能机器人的研发，工业机器人制造，特殊作业机器人制造，服务消费机器人制造，服务消费机器人销售，工业机器人销售，智能机器人销售，人工智能硬件销售，工业机器人安装、维修，人工智能公共服务平台技术咨询服务，技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广，第一类医疗器械生产，第一类医疗器械销售，第二类医疗器械销售，工程和技术研究和试验发展，教育咨询服务（不含涉许可审批的教育培训活动），从事科技培训的营利性民办培训机构（除面向中小学生开展的学科类、语言类文化教育培训）。

嘉兴市木星机器人科技有限公司，是一家集教育机器人硬件开发、软件开发、课程开发、人工智能实验室建设为一体的专业机器人技术企业。公司位于浙江省嘉兴市。 本公司主营产品为多功能人工智能可编程教育机器人。包含多个机器人功能模块，可以很好的应用于教学、实验、开发、竞赛等场景。 本公司特色产品为帮助学校搭建智能机器人创新教育实验室，开发和引进机器人教学工具，集成机械设计、微电子技术、软件技术、人工智能技术，构建智能化、个性化、多元化的学习环境，支持学生进行体验式、探究式活动，为师生学习传感器、计算机软硬件、人工智能、自动控制等高新创新知识提供支撑，培养学生的创新能力、实践动手能力和团队协作精神。 本公司汇集了专业人才，秉承真诚、协作、学习、创新的工作理念，以自主知识产权创新机器人研究与开发为核心，不断解决客户需求。其中核心技术人员拥有在国内外20年的机器人行业实际从业经验，已获得数十项专利，能够设计可用于各类教育机器人设备。 本公司将持续秉承“给学生提供更好的机器人教育”的经营理念，为我们的客户及行业实现更高的价值。

深圳市大象机器人科技有限公司成立于2016年, 立足于中国·深圳，是一家专注于机器人研发生产、平台软件开发及智能制造服务的全球性新高科技企业。 秉持“Enjoy Robots World”的愿景，大象机器人从生活乐趣和工作效率出发，已自主研发机器人产品包括仿生机器人（MarsCat火星猫），消费级协作机器人（myCobot/myPalletizer/myAGV），专业级协作机器人（P/C/myCobot Pro及关节模组）。 大象机器人产品广泛应用于智能制造生产、商业场景、科研教育、家居生活等多个领域，其产品质量及智慧方案备受全球市场关注，以中，英，美，德，法，日等地为核心市场，全球销量超过一万台。  

本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。

工业机器人定位精度是机器人技术研究的关键问题，直接影响到机器人的作业精度和应用水平。本项目瞄准机器人动态误差测量中的关键问题，原创性的将级联棱镜多模式跟踪方法引入机器人动态测量中，结合单站双视场三维重建方案，不仅可以实现粗精顺序跟踪、时变跟踪和连续跟踪等动态测量要求，而且能够产生直线形和圆弧形等多种跟踪样式，同时满足大视场、高分辨率成像和大范围、高精度定向的动态多自由度测量要求。研究内容包括：建立级联棱镜粗精耦合跟踪和双视场成像联控的测量方案和数学模型；研究粗精跟踪和双视场成像的参数匹配、模式转换、测量信息提取与图像处理方法；根据测量要求，建立机器人动态误差测量的理论模型、误差模型和实验方案，并实现测量系统的精确标定；通过机器人动态误差的测量实验，为机器人误差测量提供科学依据，同时对测量精度进行评定。本项目提出的单站多模式跟踪测量方法具有独创性和可行性，旨在攻克激光多模式跟踪机器人误差测量系统中的关键问题，开展测量系统的原理样机实验和应用示范研究，有望为机器人动态误差测量提供全新的解决途径，具有重要的应用价值和市场前景。 近二三十年来，激光跟踪技术发展迅速，在机器人测量领域得到广泛应用。据ElectroniCastConsultants发布的市场研究报告，对光电跟踪行业的全球消费量进行了调查分析。2010年，光电跟踪设备的全球消费价值为5.95亿美元，预计未来五年该行业的消费价值将以9.83％的平均年增长率在成长，2016年将达到9.51亿美元，约合人民币58.96亿元。本项目提出的测量系统以其结构紧凑、准确性高、速度快、偏转角度大、动态性能好、环境适应性好等优点，是一种颇具潜力的测量新技术，可以广泛用机器人动态误差测量领域，具有广阔的市场前景。 根据“中国制造2025”规划，我国需要努力提升高端装备的自主创新研发能力，而测量技术是高端装备制造的重要保证。目前，我国高端光学测量设备主要依赖进口，不仅价格昂贵，而且国外对其关键技术严密封锁。国外每台激光跟踪仪的售价高达百万元，严重制约一些我国中小心型企业的购买。因此本项目研发的产品不仅在国内存在巨大的市场空间和发展潜力，而可以推动先进装备制造的产业化进程，对促进我国自主创新具有重要的战略意义。项目研发中的创新技术处于国际先进水平，将极大提升机器人作业的技术含量。合作单位江阴纳尔捷机器人技术有限公司是专业从事机器人技术研发的高新技术企业，是机器人产业联盟第一届理事单位，具有雄厚的科研和技术开发实力。该项目在研究实验阶段，就可以将成果应用到现有产品的开发中；项目完成后除了该公司以外，研究成果还可以应用到其他自动化机器人装备企业的产品开发中。尤其通过产学研结合，将会极大的提升产品的科技含量并缩短产品开发周期，提前实现批量化市场销售，有望为企业带来良好的经济效益。

项目成果/简介:项目针对术前、术中、术后全周期的 MIS-TKA 机器人综合解决方案，突破柔顺 7 自由度机械臂与精细操作 2 自由度末端执行器，个性化虚拟导板以及安全手术操控技术，基于图像配准的增强现实手术导航技术，术中下肢力线定量检测与修正、以及个性化术后评估技术；研制出具有术前规划、术中导航与机器人操控、术后评估、以及安全保障的专科型 MIS-TKA 机器人样机系统，建立 MIS-TKA 机器人手术流程规范与安全、有效性评估体系。项目阶段:已成功研制出脊柱微创手术机器人系统，并开展临床试验效益分析:膝关节损伤是骨科学的主要组成部分，且由于其周围毗邻重要神经、血管，不恰当的手术操作往往会导致严重后果。微创全膝关节置换技术手术创伤小，术后恢复快，深受患者好评。但该技术严重限制 了手术切口，手术视野小、操作空间窄、骨性标志显露差对医生提出了更高的要求。本项目从微创全膝关节置换手术外科临床出发，针对术前、术中、术后三个阶段提出智能化、机器人化手术方案，将微创精准 TKA 手术提升到智能化水平，推动 TKA 机器人手术技术、TKA导航技术、TKA 术前规划和术后评估技术、以及智能化手术系统集成技术的进一步发展，为后续临床验证、产品化奠定坚实的技术基础。

山西大同大学AI+同大创客中心参与研制的履带式智能消杀战“疫”机器人——“雷神1号”和轮式智能消杀战“疫”机器人——“火神1号”已下线，样机已在山东地区投入使用。