随着计算智能方法得到更广泛的应用，其从问题本身学习的能力亟待增强。为此，越来越多研究提出使用机器学习模型来驱动计算智能。通常，这种基于模型的进化算法的性能高度依赖于所采用模型的训练质量。而传统机器学习方法需要大量训练数据进行模型训练，而且受维度灾难的影响，这类方法通常很难解决维度较高的问题，约束了计算智能方法的应用范畴。课题组在

本发明公开了一种复现人手抓取功能的欠驱动假肢手，并在手掌内设有指间驱动机构和拇指驱动机构；其中手指本体以滑轮为主要部件，手指内传动机构采用钢丝绳依次交替缠绕于手指的各滑轮上，指内关节间采用弹性元件柔性耦合，指间驱动机构采用两个电机协同驱动四个手指以及其多个自由度；拇指本体内以滑轮为主要部件，手指本体内传动机构采用传动绳作为传动介质，指间驱动机构采用齿轮组件配合传动，实现两个电机控制拇指的四个自由度。通过本发明，能够精确完成对各种物体的自适应抓取，复现人手丰富的抓取操作功能，并具备结构紧凑、体积和重量

本发明公开了一种关节间柔性耦合的欠驱动手指，其中手指以滑轮为主要部件，手指内传动机构采用张紧绳和防松绳依次缠绕于手指的各滑轮上，以及指节间的两个耦合弹簧及拉绳，由此实现一个输入完成手指多个自由度的运动。通过本发明，手指本体以及手指内传动机构配合形成一个欠驱动手指，能够精确实现抓取时的自适应能力，同时其内嵌入式的柔顺性使该手指适用于在各类复杂应用环境的假肢手器械。

本发明公开了一种基于可变支点的对称式变刚度柔性驱动器，包括动力输入机构、动力输出机构和 两套刚度调节结构，所述两套刚度调节结构沿动力输出机构的中心对称布置，采用了带有阿基米德螺旋 曲线槽的齿轮来调节支点，改变杠杆力臂长度。能够实现刚度的大范围调节，使驱动器能够从零刚度调 整到完全刚性，并且使得结构更加紧凑，且通过移动支点改变刚度，更易于控制，能够实现驱动器的输 出位置和输出刚度的实时同步的调节。

一种欠驱动的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，解决现有仿生四足机器人腿部的质量和转动惯量过大的问题，同时减小与地面碰撞产生的能量损失，增加腿的柔顺性。本发明由机身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿组件的结构相同，前左腿、前右腿组件左右对称、分别连接于机身前部的左右两侧，后左腿、后右腿组件左右对称、分别连接于机身后部的左右两侧。本发明驱动电机都布置在机身上，减小了腿部的质量和转动惯量，提高机器人运动速度；通过拉线方式实现膝关节和踝关节联动，减小了主动电机的数量

本发明提供一种用于薄膜复合的同步驱动对辊装置，包括主动辊组件，其具有一可转动的主动辊，该主动辊组件固定安装在一安装板上，其一端与一驱动组件联接，用以提供驱动力带动该主动辊转动；浮辊组件，其具有一可转动的浮辊，该浮辊与所述主动辊呈有间隙地相对布置，两辊的中心轴线平行；齿轮组件，其包括外啮合的呈同步转动的两齿轮，该两齿轮分别通过轴端同步带轮上的同步带与主动辊和浮辊相连，实现两辊的同步转动；在驱动组件驱动下，所述主动辊转动，驱动所述齿轮组件的两齿轮转动，从而带动所述浮辊与该主动辊同步转动，实现对两辊间的薄膜的驱动或复合。本发明方便调节，可稳定完成多层薄膜的复合和输送，保证薄膜复合的均匀性。

项目获得国家自然科学基金、江苏省高技术研究计划等支持，获教育部科技进步一等奖 1 项、中国轻工业联合会科技进步二等奖 1 项。 1、项目简介 开发先进的驱动系统，实现梳理齿条加工的数字化控制，解决其刚性机械耦合连接和热处理耗能问题，是纺织器材行业发展急需解决的关键难题。本项目以此为背景，对高效能驱动系统共性关键技术进行了详细的研究与开发。主要研究内容包括高效能驱动控制器的研究、功率变换器的拓扑结构、智能化调制策略与控制方法研究、电机的数字化设计和控制平台研究。 2、创新要点 （1）提出了等价输入干扰估计器的优化控制策略。 （2）提出了正弦波电流幅值调制的概念。 （3）构建了虚物实化、实物虚化的电机数字化设计平台。 3、效益分析 本项目在 30 余家企业应用，累计新增产值约 36630 万元人民币，直接经济效益可达 11560 万元，出口创汇 3800 余万美元，节约用水近 100 万吨，节电 1340余万千瓦时，节约蒸汽 40870 万吨。 4、推广情况 本项目在苏浙豫等省的 30 余家企业，尤其是纺织器材企业得到推广应用。主要有常州蓝箭集团有限公司、河南光山白鲨针布有限公司、南通惠通纺织器材有限公司、无锡市猫头鹰纺织器材有限公司、无锡市威华焊接设备制造有限公司、江苏省无锡市亨达电机有限公司、浙江锦峰纺织机械有限公司、无锡圣马科技有限公司。 授权专利： 正弦波电流幅值调制逆变器200510095195.3 数字铅酸蓄电池容量测试修复仪 200710191362.3 数字式脉冲固定超前时间移相电路 200710190512.9 一种智能型摩托车限速点火器 200710020254.X341 智能移动捡球机器人 200710190398.X 感应加热快速热水器 20071019511.4 基于 FPGA 的空间矢量脉宽调制方法200810025527.4 三相数字式分时平衡大功率交流焊接电源 200810195517.5 一种基于 FPGA 的风电系统最大功率跟踪控制器 200910184672.1 便拆装携带式风、光发电一体装置 200920258809.9

本发明公开了一种内燃发动机车辆用电机辅助双离合换挡系统，包括依次连接的内燃发动机、与内燃发动机同速旋转的电机、双离合器、双输入轴、变速箱、输出轴和轮轴，以及油门开度传感器、发动机转速传感器、输出轴转速传感器、挡位位置传感器、选换挡执行器和控制单元；所述控制单元分别与油门开度传感器、发动机转速传感器、输出轴转速传感器、挡位位置传感器、选换挡执行器、电机和双离合器相电连接，电机通过电驱动器与储能装置相电连接，该电机具有电动机模式和发动机模式。本发明在换挡过程中通过电机调节待接合离合器主动盘的转速使其与从动盘的转速同步，使换挡过程平滑、减小换挡冲击和摩擦损耗，提高换挡舒适性，延长离合器的使用寿命。

本发明公开了一种用电阻率进行膨胀土膨胀性能现场评价的方法，属于岩土力学与工程技术领域。首先，现场采用电阻率静力触探技术测试目标膨胀土地区的电阻率值；然后，通过现场取样测出目标膨胀土地区的含水率值和密度值，并依此计算出土体的孔隙率和饱和度；最后根据电阻率自由膨胀率预测公式，计算目标膨胀土地区的自由膨胀率，并按照ＧＢＪ１１２?８７膨胀土地区建筑技术规范，确定膨胀岩土的等级。本方法简便实用，操作容易，快速准确，特别适用于工程现场，对于工程设计和施工具有十分重要的意义。

TX-18型系列电工电子实验室设备适用于高等院校、中等、职校、职业技术学院及技术电工学、电工原理、电子技术等课程实验。可完成交直流、振荡、磁路电路、运算放大器、整流电路、交直流放大电路·数字逻辑电路等电路实验。该设备是现有实验室设备的更新换代或新建、扩建实验窒的理想产品。它的配备是学校上水平、上等级的重要标志。  本产品的特点：  　 实验台具有较完善的安全保护措施，较齐全的功能(详见实验台结构简介)。实验桌中央配有通用电路板，电路板注塑而成，表面布有九孔成一组相互联通的插孔，元件盒在其上任意拼插成实验电路，元件盒盒体透明，直观性好，盒盖印有永不褪色元件符号，线条清晰美观。盒体与盒盖采用较科学的压卡式结构，维修拆装方便。元器件放置在实验桌下边左右柜内，大大提高了管理水平，规划化程度，大大减轻了教师实验准备工作。 适用范围：  　　 适用于高等、中等、职校及技校电工学、电工原理、电子技术等课程实验。可完成交直流、振荡、磁路电路，运算放大器、整流电路，交直流放大电路，数字逻辑电路等电路实验。该设备是现有实验室设备的更新换代或新建、扩建实验室的理想产品。它的配备是学校上水平、上等级的重要标志。 实验室设备的实验台及操作桌结构 ：  1、 实验台外壳尺寸：123×35×20cm  2、三相保险座  3、三相电源输入指标  4、总开关：实验台电源总开关，带漏电、过载保护  5、试验按钮：试验漏电开关漏电功能  6、电源输入指示1只  7、电源输出指示3只(红、绿、黄三色)  8、交流电压表：指示输出线电压  9、电压转换开关：与电压表配合使用，监示输出线电压的大小与对称情况  10、接线座5只：A单元三相四线及地线输出  11、电流表W相电流输出指示  12、O/I开关：三相四线电源输出控制(提高安全系数)  13、接线座2只：B单元交流低压电源输出  14、电表(2A)：B单元交流电流指示  15、旋钮：B单元3-24V交流低压选择输出  16、开关：C单元双路直流稳压电源开关  17、旋钮：C单元双路Ⅰ路稳流调节  18、旋钮：C单元双路Ⅱ路稳流调节  19、接线座2只：C单元Ⅰ路直流稳压输出  20、保险座：C单元双路稳压电源保险  21、电表4只：双路稳压电源电压、电流指示  22、接线座：D单元直流5V稳压输出  23、电表：D单元电流0.5V输出指示  24、开关1：控制各低压交流电、信号源  25、开关2：控制E单元交直流调压电源  26、电表：E单元交流电压输出指示  27、接线座4只：E单元交流、直流输出口  28、旋钮：E单元0～240V电压调节  29、插座：G单元220V输出插座  30、旋钮：音频功率放大器音量调节  31、接线座2只：音频信号输入  32、按钮：单次脉使能开关  33、接线座3只：单次脉冲输出口  35、旋钮：正弦波输出三级衰减幅度粗调  36、旋钮：正弦波输出口  37、接线座：正弦波输出口  38、旋钮：矩形波输出幅度调节  39、接线座：三角波输出口  40、旋钮：函数信号发生器频率细调  41、接线座：矩形波输出口  42、旋钮：函数信号发生器五级频率粗调  43、电表：函数发生器输出频率指示  44、万用表：500型  45、直流电机Ia、If指示：2只500mA直流电表  46、直流电源：0-220V输出，直流电机工作电源。  47、直流电机调速环节：Ra、RF调节装置  48、实验桌面尺寸：160×70cm  59、通用电路板：规格35×90cm，元件盒在其上任意拼插进行实验  50、储存板：放置元件盒  51、左储存柜：放置储存板(带门锁)  52、抽屉：放置常用工具  53、右储存柜：放置储存板(带门锁)  54、示波器：型号不限(用户自备)  55、工具  注：45、46、47三项功能仅在“电工、电子、电拖(带直流电机 )实验台”上有。 实验台主要技术指标：  一、 输入工作电源：三相四线  二、 输出电源及信号  1、 A单元：三相四线  2、 B单元：交流3、6、9、12、15、18、24V  3、 C单元：双路恒流稳压电源(具有过载及短路保护功能)，二路输出电压都为0～30V，内置式继电器自动换档，由多圈电位器连续调节，使用方便，输出最大电流为2A，具有预 设式限流保护功能。电压稳定度：4.5V、250KHZ-550KHZ>3.5V，幅度连续可调　　　　　三角波：5HZ-550KHZ>１V  五、 音频功率放大器：输入音频电压不低于10mv，输出功率不小于1W，音量可调，内有喇叭，用于放大器电路扩音，也可作信号寻迹仪器使用。  六、 智能型多功能交流测量电表：精度1.0级，能同时测量电路电流I、电压U、功率Kw、电能Kwh和工作时间T，八位液晶显示。  七 、绝缘电阻：>5MΩ  八、 漏电保护：漏电动作电流≤30mA 该设备是电工、电子、电力拖动三门课程综合实验设备，可完成电工学、电工原理、电子技术、电力拖动控制线路等课程近400项实验。所有的元器件均已装在元件盒上(内)，元件盒盒体透明，盒内元件一目了然，非常直观。元件盒盖印有永不褪色的元件符号，符号线条美观、清晰，盒盖与盒体的结构采用较科学的压卡式结构，维修拆装非常方便。实验台桌中央配置通用电路板(注塑而成)。尺寸为90×35cm，表面均布有九孔一组互相通电插孔。元件盒在其上拼插成实验电路，具有使用方便、灵活、插拔自如等特点。所有带电部位均隐蔽，实验安全可靠，局部跨线由插块来实现，连成的实验电路直观、清楚。元器件放置在实验桌下面左右抽屉内，大大提高了管理水平，规划化程度，大大减轻了教师实验准备工作。三套设备合为一体，有效地提高实验室的利用率和经济效益。 结构与配备 (二十四座为例)  (一) 实验桌： 12台学生实验桌，一桌两座，桌子外形尺寸：160×70×80cm。桌中央配置九孔电路板(尺寸：35×90cm)，根据实验电路在其上任意拼插元件盒成实验电路。元件盒盒体透明直观，内装元件一目了然，盒盖印有永不褪色元件符号，线条清晰美观，盒盖与盒体采用压卡式，维修拆装方便。每张台桌配有一粒胶皮板，保护通用电路板与桌面(如需要在桌面放置电动机，焊接等)。台桌下部是元件储存柜，放置实验元件。 (二) 示教控制台： 1台示教控制台，分别控制12台学生台的电源。通用电路板演示屏立在实验台上，尺寸为160×70cm。用于讲解、演示。 (三) 实验台： 共13台，学生实验桌及示教控制台上各配备1台。  (四) 器材配备： 13台三相电动机，26只时间继电器，26只热继电器，65只交流接触器，117只交直流电表 ，13只万用表，13套剥线钳、尖嘴钳、螺丝刀等工具，13套实验所需的电阻、电位器、电感、电容、变压器、条形磁铁等元件单元盒(元件已装在单元盒内)。 实验项目   1、电工测量仪表的使用  2、常用元件的识别与检测  3、线性元件与非线性元件的伏安特性  4、电源的外特性  5、电位值、电压值的测定  6、电流表和电压表的扩程  7、基尔霍夫定律的验证  8、验征楞次定律  9、迭加原理与互易定理的验证  10、戴维南定理与诺顿定理的验征  11、电压源与电流源的等效变换  12、受控源特性的研究  13、一阶电路实验  14、二阶电路的过渡过程  15、研究LC元件在直流和交流电路中的特性  16、负载获得最大功率的条件  17、交流电路参数的测量  18、正弦交流电路中RLC元件的特性  19、RL及RC串联电路实验  20、RLC串联谐振电路  21、日光灯电路的连接及功率因数改善  22、三相负载的星、三角接法  23、三相电路及功率的测量  24、R-C选频网络的研究  25、二端口网络研究  26、单相变压器实验 27、互感电路实验  28、三相异步电动机的使用与起动  29、三相电动机继电接触控制的基本电路  30、三相电动机Y一△起动控制实验  31、三相电动机的顺序控制实验  32、三相电动机能耗制动控制实验  33、最简单的电路  34、电路中个电位与参考点的选择  35、电阻的串连  36、电阻的并联  37、电阻分压器电路  38、电阻的混连  39、全电路欧姆定律  40、电桥的应用与平衡条件  41、节点电压法  42、回路电压法  43、支路电流法  44、RCL并联电路  45、串连电路  46、变压器结构及工作原理  47、基尔霍夫第一定律  48、基尔霍夫第二定律  49、日光灯电路原理  50、扩大电压表量程  51、扩大电流表量程  52、RC电路的过度过程 53、RL过渡过程  54、电容的串联电路  55、电容的并联电路  56、电容器的充放电  57、电容器在交直流中的作用  58、条形磁铁在线圈中的运动  59、电容的混联  60、纯电阻、电感、电容电路  61、磁耦合线圈的顺串  62、磁耦合线圈的反串  63、欧姆表的工作原理  64、双联开关二地控制  65、用示波器观察磁滞回线  66、磁路欧姆定律  67、两线圈的互感及同名端  68、互感耦合  69、提高功率因数的方法  70、单相电路功率的测量  71、收录机电源电路  72、滤波电路  73、电阻与温度的关系:用伏安法测出灯丝在不同电压下的阻值。  74、三相异步电机闸刀控制正转实验  75、具有过载保护的控制线路  76、按钮控制的正反转控制线路  77、接触器控制星一三角降压起动控制线路