本成果是国家授权发明专利。该发明提供一种基于系数差的成比例仿射投影回声消除方法，该方法对回声消除效果好，环境自适应能力强，收敛速度快，稳态误差小，同时计算复杂度低，所需硬件成本低，结构简单，容易实施。

本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。

甲磺酸帕珠沙星是第四代喹诺酮类抗菌药，与其他抗菌药物的作用点不同，它以细菌的DNA为作用靶，通过阻碍DNA拓扑异构酶Ⅱ和Ⅳ发挥作用使细菌DNA无法形成超螺旋，进一步造成染色体的不可逆损害，导致细菌细胞无法分裂繁殖；它对细菌具有选择性毒性作用；具有抗菌谱广、抗菌力强、结构简单、给药方便，与其他常用抗菌药物无交叉耐药性；甲磺酸帕珠沙星除保持第三代喹诺酮抗菌谱广、抗菌活性强、组织渗透性好等优点外，抗菌谱进一步扩大到衣原体、支原体、军团菌及细胞内致病菌亦有较强的杀灭作用，临床疗效上已达到或超过第三代头孢菌素的效果，是国际公认的第四代喹诺酮类产品中的一个优秀品种，临床研究显示其疗效优于目前国内市场上销售额领先的左旋氧氟沙星、氧氟沙星和环丙沙星等品种，甲磺酸帕珠沙星在抗菌谱、抗菌活性、耐药性、安全性方面均较目前国内临床上常使用的喹诺酮类抗菌药物有所改善，临床应用前景非常广阔。甲磺酸帕珠沙星是由日本富山化学公司研制开发， 2002年4月11日在日本获准上市，商品名Pasil和Pazucross，于2002年9月在日本正式上市，其规格300mg：100ml和500mg：100ml氯化钠注射液。由于早在1988年4月就有专利文献（DE3913245， l989年4月21日，优先权日1988年4月23日）报道了帕珠沙星的合成工艺和其药效，在1991年6月7日就有专利文献（JP03133983）报道了甲磺酸帕珠沙星这个化合物，而且甲磺酸帕珠沙星化合物和其合成工艺及其制剂工艺等均不受中国专利保护，经调研也未见国外厂家向国家SDA申请行政保护；因此在我国研制甲磺酸帕珠沙星及其相关制剂不存在知识产权问题；国外获准上市品种为甲磺酸帕珠沙星氯化钠注射液，为增加新的制剂品种，进一步改善本品的稳定性，同时又便于运输贮存，我们研制了甲磺酸帕珠沙星原料及其冻干粉针剂，规格300mg和500mg。该项目已于2004年3月18日获国家食品药品监督管理局临床研究批件。

       北京北极星通信息技术有限公司位于北京市上地信息产业基地，是以研发、生产、销售和提供解决方案的流媒体产品、便携式嵌入式编码类产品为核心业务的高科技企业。拥有近十几年的流媒体技术行业应用的服务经验，是专业的运营级的流媒体技术研发厂商、产品方案应用服务上和技术服务提供商。        2009年北极星通公司陆续推出了“奥酷AOKU”系列视讯产品，包括Flash直播编码设备、网络电视直播机、便携式全功能编码器、VGA高清编码器、流媒体服务器软件、流媒体直播系统。        北极星通主营产品全部为自行研制，并具有鲜明的技术特色，在嵌入式高标清编码，嵌入式流媒体服务系统，基于标准rtmp、rtsp、TS等流媒体协议的产品均处于国内领先水平。         北极星通公司一直专注于流媒体产品的研发、生产和销售服务，不断提升自己的研发实力，本着“合作、共赢”的原则，针对系统开发商，系统集成商，经销商分别给出多种层面的合作模式。         未来，北极星通公司期待着与您共享流媒体技术所带来的盛宴。  

北京星立方科技发展股份有限公司成立于2010年，2014年成功挂牌新三板，是一家拥有自主知识产权，集研发、销售、咨询、服务、运营为一体的高科技企业，是国内领先的教育数据运营服务商。 星立方旗下拥有达睿思、学路优和学价宝三大品牌，涵盖学业评价、教学质量监控、教学决策报告、教师评价和职业发展、个性化自适应学习等各个应用维度，教研机构、教委级、学校级客户分布全国。 公司旗下产品覆盖北京70%中小学，连续3年主营业绩复合增长50%。其中，达睿思®教育数据服务品牌影响力不断扩大，牢牢占据北京市场。同时，公司还主导开发了北京市教育信息化的重点软件项目，与电信运营商及出版集团建立起战略合作关系。 秉承“数据为教与学服务”的核心产品理念，星立方打造了一支实力强劲的核心团队，取得了 “高新技术企业” 、 “软件企业” 、“CMMI DEV （开发三级）”、 “CMMI SVC（服务三级）”、”中华人民共和国增值电信业务经营许可证”等相关资质证书。 随着公司产品的客户价值和品牌影响力不断提升，2019年，星立方完成与云南南天电子信息产业股份有限公司的收购工作，正式成为南天集团控股公司。 目前，公司已经形成良性的“双轮驱动盈利模式”。公司视野从“立足北京，面向国内”走向“立足中国，面向国际”，搭建了“优质产品和服务引进来、民族教育产品走出去”的优质平台，在现代化、国际化的道路上做大做强。 在教育信息化的趋势下，星立方致力于提供智慧教育的完整解决方案，为政府端用户提供提升教育质量的核心应用以解决痛点；为学校端用户提供基于新高考的智慧校园建设方案以满足教学需求；通过考试和作业的大数据采集分析，为家长和学生端用户提供个性化学习的最优路径。 星立方深耕教育数据数十载，拥有多项教育云技术、大数据技术、视频技术、移动互联网技术、区块链技术，以及与教育信息化领域应用相结合的核心技术和自主知识产权。 公司立足智能教育，通过有效融合研发教育和信息技术的产品和服务，整合教育数据，为每一个教育相关者提供及时、可靠、 精准、高效的学习服务，立志成为“最专业的智能教育数据运营服务商”。

江西北极智星教育装备有限公司，坐落于中国校具生产基地--江西省南城县，三个厂区共占地面积8万多平方米。自有钢制车间、木制车间，并配套国内先进的智能化生产设备。是一家专注于各类院校课桌椅、排椅、学生床、公寓家具、实验室设备及各类办公家具研发、设计、生产、销售、服务于一体的综合性企业。 我们注重品质，匠心智造，致力打造校具知名品牌，成为校具品牌里的向导之星。 公司秉承“品牌与品质同步、客户与企业共长、创新与务实并重”的价值观。以客户至上，发展共赢为宗旨，遵循客户小事，我们大事的服务理念，竭诚为您提供专业的招投标一站式解决方案。

第76届中国教育装备展示会金奖产品 中国教育装备行业协会2020年度推荐产品    中教启星“文明的足迹VR教学系统”，依托桌面级便携式一体化虚拟现实设备，集成VR、AR、MR等多种信息技术，以拟人化的表现手法，让文物开口“说话”，让历史“活”起来，生动再现从远古到近代的中华文明进程。该系统高度聚合了中教启星的技术研发优势和资源整合优势，凝聚多位权威教育专家和一线资深教师的研究成果，紧扣统编历史教材，让学生在教师的引导下自主探索研究，寻访文明的足迹，触摸历史的脉搏，身临其境地感受华夏文化的独特魅力，实现中学历史学科教育创新发展。 特点： 硬件—— 轻便易用：桌面级便携式一体化虚拟现实设备，将VR、AR、MR等多种“黑科技”与学科深度融合，安装方便，轻巧易用，维护成本低，使用场景丰富，支持跨学科、探究式教学。 体验升级：佩戴舒适，无眩晕感，画面流畅、清晰度高，兼顾沉浸体验和现实交流需求，完美支持人机交互、师生教学和生生互动，打破虚拟和现实的边界，让VR技术真正服务教学、助力教育创新发展。 软件—— 独家课程：中教启星原创首发，首次针对中学历史教材设计开发的配套VR教学课程，多位权威资深教育专家参与脚本编写和审定，拥有自主知识产权。 紧贴教材：对标统编教材，紧扣新课标，课程覆盖中学历史教学的重点、考点、难点，直击教学痛点，让枯燥的知识点变成触手可及的虚拟现实影像，激发求知欲、好奇心和想象力。 快速入门：界面友好，简单易学，智能化、傻瓜式操作，零门槛使用，无需二次培训，交互性、趣味性、知识性强，让学生在游戏和探索中深度吸收转化课程内容。 专注教学：专为教学应用场景设计，兼顾教师启发式引导和学生自主性探究，教学相长，良性互动，课程管理扎实可控，创新教学模式，改善教学效果。

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金科星产业园区总投资2亿元，占地100亩，员工200余人 。企业积极响应国家创新转型的号召，2013年注册成立山东星地新材料股份有限公司、山东星邦高分子材料有限公司、山东铂星电力器材有限公司，2016年底引入外资，与澳大利亚HMS机器人公司成立中外合资公司-山东澳星智能装备有限公司，全面启动金科创业园科技+金融+人才的发展战略 。 金科星产业园区现辖5家企业： 山东金科星机电股份有限公司：主要研发、制造、销售矿山机电、环保设备、电力器材、铁路器材。 山东星地新材料股份有限公司：主要研发、制造、销售PP 纺粘无纺布，现有SS生产线一条共投资5000 万元，第二条3.2米 SXMS 丙纶纺熔无纺布生产线2200多万元已订购完毕 ，正在安装之中 ，两条线可年产成品10000吨 ，实现销售额1.5 亿元。 山东星邦高分子材料有限公司：主要研发 、生产 、销售矿山液压支架用乳化油 、浓缩液 、工业用润滑油、防冻液。 山东澳星智能装备有限公司：是澳大利亚 HMS 公司与山东金科星机电有限公司合资企业，主要研发、制造、销售履带式服务机器人。 山东铂星电力器材有限公司：主要研发、生产、销售电力金具 、铁附件等电力器材。 金科星是集高端智能装备、服务机器人、矿山机电、远程控制扒装机器人、环保降尘、铁路附件、电力器材、无纺布及制品研发、制造、销售为一体的国家高新技术企业，国家火炬计划产业化示范基地，山东省知识产权示范企业，“金科机电”商标取得山东省著名商标（正在申请国家驰名）、矿用智能辅助运输设备荣获山东省名牌产品称号 、公司建有省级工程实验室和一企一技术研发中心、市工程试验室及博士后工作站 ，山东省自主创新模范企业，是中国成长企业5020工程重点联系企业，公司全面实行现代企业管理制度，运营规范、管理高效，通过了ISO9001质量管理体系 、ISO14001 环境管理体系、OHSAS18001 职业健康安全管理体系 、3C认证以及知识产权管理体系认证。 作为科技型企业，公司一直致力于科技成果的转化和技术创新 ，坚持走企业发展紧密结合科技金融的路子 ，多次承担过国家、省、市科技计划，2016年12月 ，公司及下属平行子公司山东星地成功完成股改，同时在齐鲁股权交易中心科技板挂牌 ，并获得了山东省现代产业发展投资有限公司股权投资780余万元，加速了公司科技成果的转化和技术创新项的速度 ，有力促进了企业的转型升级和快速发展；济宁市邹城市政府同时也给予了政策支持和资金奖励，更加坚定了我们走科技金融大融合的路子。   

项目简介： 手性醇是有机合成化学中非常重要的手性化合物，它是合成手性 药物、天然有机化合物等的重要手性中间体。目前已有很多手性醇的不对称合成方法。其中，酮的不对称催化氢化是合成手性醇最高效、 最原子经济且环境友好的方法之一。本项目可依据需要提供多种类型 手性醇合成的新技术，特别是光学活性手性芳基烷基醇等公斤级以上 合成工艺技术。 项目特色： 利用具有自主知识产权的手性合成核心技术，为医药企业等提供 各种类型的光学活性芳基烷基醇等多样性手性醇的不对称氢化合成 工艺技术。相应的合成工艺技术操作简单、条件温和、安全、环保， 能给企业带来效益。 提供的光学活性手性醇合成技术，具有原子经济、环境友好、效 率高、选择性好的特点，不会给环境带来污染。相应的手性醇合成新 工艺技术面向医药企业，在能给企业带来效益的同时，可促进人类的 健康和社会的可持续发展。