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一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，
华中科技大学
2021-04-14
一种基于系数差的成比例仿射投影回声消除方法
本成果是国家授权发明专利。该发明提供一种基于系数差的成比例仿射投影回声消除方法，该方法对回声消除效果好，环境自适应能力强，收敛速度快，稳态误差小，同时计算复杂度低，所需硬件成本低，结构简单，容易实施。
西南交通大学
2016-06-27
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
一种透明轻质仿玻聚合物材料及其制备方法
本申请公开了一种透明轻质仿玻聚合物材料及其制备方法，制备方法包括：取甲基丙烯酸甲酯、引发剂和交联剂，经过混合、搅拌、加热后得到第一预聚物；取多元醇、异氰酸酯，经过混合、搅拌、加热后得到第二预聚物；取第一预聚物、第二预聚物和邻接剂混合，然后加入催化剂并搅拌、冷却，随后经过升温、聚合反应、固化后得到透明轻质仿玻聚合物材料。本申请将具有多反应位点的邻接剂引入互穿网络结构中，形成了新型相邻键合结构的互穿网络结构，可以显著提升PU和PMMA两相之间的相容性，降低相畴尺寸，提高透明度；还可以提高互穿网络结构的交联密度，从而提高材料的耐热性、刚性和表面抗划伤性。
南京工业大学
2021-01-12
有关微腔中的自发对称性破缺机制的研究
自发对称性破缺是指物理系统保持原本的对称性，而其却选择了另一种不具备对称性的状态，它是很多相变过程和非互易系统的基本原理，例如，弱相互作用的宇称不守恒和希格斯机制均是自发对称性破缺的著名例子。回音壁模式光学微腔由于其固有的旋转对称性，可以支持一对简并的沿顺时针和逆时针传播的行波模式；同时，它具有超高的品质因子和很小的模式体积，可以极大地增强光和物质的相互作用，是研究对称性物理和非线性光学的理想平台。研究团队利用光学克尔效应，使微腔中相向传播、相等强度的行波光场之间发生交叉相位调制，从而产生了非线性耦合。因此，通过控制输入光强可以将这对行波场之间的等效耦合强度调制为零，使得系统中原本的对称状态不再稳定，自发地分裂为两个非对称的状态，实现了光场的自发对称性破缺。采用具有相同强度和偏振的双向输入光，来激发芯片上圆形微腔中的超高品质因子回音壁模式。当输入光功率很小时，系统状态保持原本的对称性，表现为顺时针和逆时针行波场的强度相等；随着输入光功率的增强，由交叉克尔效应引起的非线性耦合强度随之变大，当功率达到一定阈值（百微瓦量级）之后，系统会随机地进入一个顺时针倾向或逆时针倾向的状态，表现为自发对称性破缺。实验上，每个破缺状态中行波强度之比超过了20:1，实验数据与严格理论解析结果吻合。
北京大学
2021-04-11
一种支持物理删除的动态可搜索对称加密方法
本发明公开了一种支持物理删除的动态可搜索对称加密方法， 属于密码学和云存储技术领域。本发明使得用户在云存储环境下实现 对自身密文数据的检索以及可搜索密文的动态更新功能，并且在动态 更新过程中不会泄露可搜索密文的信息，不会破坏已有的索引结构， 本发明在做文件删除时先做逻辑删除保护已有索引结构不被泄露和破 坏，然后在检索过程中完成物理删除减少系统存储开销。本发明为可 搜索对称加密方案存在的安全性，效率和实用性三个问题提出
华中科技大学
2021-04-14
自由基不对称碳氢键活化领域取得新进展
有机分子中碳氢键的直接对映选择性官能化反应，具有原子经济性和步骤简洁性等特性，是构建碳手性中心的理想方法。近年来，过渡金属催化的碳氢键不对称反应得到了快速发展，但目前发展的这些方法一般只适用于前手性碳氢键的不对称官能团化。针对普遍存在的外消旋的三级碳氢键，目前仍缺少有效方法利用不对称催化实现其立体汇聚式不对称官能团化，以100%的理论收率得到手性季
南方科技大学
2021-04-14
甲磺酸帕珠沙星及其冻干粉针剂
甲磺酸帕珠沙星是第四代喹诺酮类抗菌药，与其他抗菌药物的作用点不同，它以细菌的DNA为作用靶，通过阻碍DNA拓扑异构酶Ⅱ和Ⅳ发挥作用使细菌DNA无法形成超螺旋，进一步造成染色体的不可逆损害，导致细菌细胞无法分裂繁殖；它对细菌具有选择性毒性作用；具有抗菌谱广、抗菌力强、结构简单、给药方便，与其他常用抗菌药物无交叉耐药性；甲磺酸帕珠沙星除保持第三代喹诺酮抗菌谱广、抗菌活性强、组织渗透性好等优点外，抗菌谱进一步扩大到衣原体、支原体、军团菌及细胞内致病菌亦有较强的杀灭作用，临床疗效上已达到或超过第三代头孢菌素的效果，是国际公认的第四代喹诺酮类产品中的一个优秀品种，临床研究显示其疗效优于目前国内市场上销售额领先的左旋氧氟沙星、氧氟沙星和环丙沙星等品种，甲磺酸帕珠沙星在抗菌谱、抗菌活性、耐药性、安全性方面均较目前国内临床上常使用的喹诺酮类抗菌药物有所改善，临床应用前景非常广阔。甲磺酸帕珠沙星是由日本富山化学公司研制开发， 2002年4月11日在日本获准上市，商品名Pasil和Pazucross，于2002年9月在日本正式上市，其规格300mg：100ml和500mg：100ml氯化钠注射液。由于早在1988年4月就有专利文献（DE3913245， l989年4月21日，优先权日1988年4月23日）报道了帕珠沙星的合成工艺和其药效，在1991年6月7日就有专利文献（JP03133983）报道了甲磺酸帕珠沙星这个化合物，而且甲磺酸帕珠沙星化合物和其合成工艺及其制剂工艺等均不受中国专利保护，经调研也未见国外厂家向国家SDA申请行政保护；因此在我国研制甲磺酸帕珠沙星及其相关制剂不存在知识产权问题；国外获准上市品种为甲磺酸帕珠沙星氯化钠注射液，为增加新的制剂品种，进一步改善本品的稳定性，同时又便于运输贮存，我们研制了甲磺酸帕珠沙星原料及其冻干粉针剂，规格300mg和500mg。该项目已于2004年3月18日获国家食品药品监督管理局临床研究批件。
南京工业大学
2021-04-13
北京北极星通信息技术有限公司
北京北极星通信息技术有限公司位于北京市上地信息产业基地，是以研发、生产、销售和提供解决方案的流媒体产品、便携式嵌入式编码类产品为核心业务的高科技企业。拥有近十几年的流媒体技术行业应用的服务经验，是专业的运营级的流媒体技术研发厂商、产品方案应用服务上和技术服务提供商。 2009年北极星通公司陆续推出了“奥酷AOKU”系列视讯产品，包括Flash直播编码设备、网络电视直播机、便携式全功能编码器、VGA高清编码器、流媒体服务器软件、流媒体直播系统。 北极星通主营产品全部为自行研制，并具有鲜明的技术特色，在嵌入式高标清编码，嵌入式流媒体服务系统，基于标准rtmp、rtsp、TS等流媒体协议的产品均处于国内领先水平。
北极星通公司一直专注于流媒体产品的研发、生产和销售服务，不断提升自己的研发实力，本着“合作、共赢”的原则，针对系统开发商，系统集成商，经销商分别给出多种层面的合作模式。
未来，北极星通公司期待着与您共享流媒体技术所带来的盛宴。
北京北极星通信息技术有限公司
2021-01-15