研发采用视觉伺服方法进行焊接机器人的焊缝跟踪控制以实现真空腔体的智能化焊接。为了适合高速处理焊前的对接焊缝图像和处理多种焊缝图像，研发基于区域的焊缝图像处理算法和基于边缘的焊缝图像处理算法。研发根据焊缝图像的特点定义焊缝的位置偏差和角度偏差，在此基础上设计焊缝跟踪控制器。进而，利用视觉伺服方法进行焊接机器人的焊缝跟踪控制，实现智能化焊接。 在设计视觉伺服传感机构的过程中，增强对摄像机取像位置灵活性的控制，并满足摄像机在室内光源和弧光两种光源下取像的需要；首次研究基于区域和边缘的焊缝图像处理算法；首次根据焊缝图像的特点定义焊缝的位置偏差和角度偏差。

针对现有工业炉所存在的能耗较高或者工业炉使用寿命较低，可以通过改进操作工艺或筑炉工艺等等降低能耗、提高工业炉使用寿命。其它涉及热或冷量的工程技术问题，需要提高能源利用效率的地方，都可以研究开发相应的产品。 以下是承担过的项目：一、工业炉窑1、燃煤粉锻造加热炉系统的研究 对该系统包括煤粉的干燥、粉碎、旋流煤粉燃烧器、锻造加热炉、辐射式换热器（用来加热浴室用水）、旋风除尘器和布袋式除尘器整个系统的研究。本人设计了锻造炉、风机和烧嘴部分，厂方根据图纸生产安装好，进行实验，效果达到预期。 2、提高3t工频炉炉衬寿命 针对3t工频炉炉衬寿命只有35炉左右，通过制定和实行严格的操作和筑炉工艺，把3t工频炉炉衬寿命由原来的35炉提高到200多炉。二、耐磨产品的开发应用1、2500立方米高炉槽下耐磨铸铁衬板研制 经严格的生产工艺，如铸造、热处理等等工艺进行生产。当年研制成功，并投入批量生产。物理性能达到国外生产水平，成本大幅度降低。2、2500立方米高炉开铁水口钻头 钻头的耐磨性等存在缺陷，通过配料和热处理工艺的改进可获得较佳效果。3、高速线材无限冷硬球墨铸铁轧辊辊颈的喷焊修复 利用等离子喷焊技术修复磨损的高线轧辊辊颈，难度非常大。至今仍是难题。保温过程处理控制、喷焊过程操作控制，粉材选择等都需注意。三、换热器、冷却壁等的研发1、2500m3高炉QT400—18冷却壁的研制开发 开发研制了试件在高炉上试用效果良好，投入了批量生产。球墨铸铁冷却壁的生产工艺要求较严格。2、层流流量计二次仪表开发和热膜风速仪的开发 用汇编语言编程。都已开发成功，并投入使用。3、微型燃气轮机的回热器研制 这种微型燃气轮机的回热器结构紧凑，水力直径一般在1mm左右，制造工艺等要求很高。获得了国家发明专利。四、暖通空调系统设计 目前，主要从事暖通空调方面的教学与研究工作，特别是致力于节能技术的研究，设计过某商会大厦中央空调系统和给排水系统。

成果简介：LL—1000 型激光扫平控制系统由激光发射器，万能传感器（接收柱）及控制箱组成。激光发射器位于中央，它向 360o 的方向旋转地发射激光 信号，形成一个激光扫描平面；万能传感器分六层，由 54 个高敏感激光探 测器组成，可以全方位(360o)接收激光信号，它一般装在拖拉机或推土机的 平铲上通过控制箱可以对平铲高度进行自动控制，这样实现了以激光平面为 参考的机械化自动平整土地。 项目来

成果简介：文艺表演全景式三维仿真系统能够完成文艺表演全元素、全过程的三维仿真和虚拟展示，利用图像合成和渲染技术实现对大型文艺表演的演员、行为、舞美、灯光、烟火、音乐、焰火等各表演要素的合成，实时渲染和交互式编辑。该系统能够自动化确定演员站位、自动化分配演员动作、群组路线编排、复杂三维表演造型设计、大规模表演动作预演、最终场景合成预演、大规模人群渲染与仿真。使用该系统能够帮助导演随时调整预案及全景展示三维的、动态的表演方案，并为领导预审和电视导播等其他

产品详细介绍     一、产品背景     随着社会经济的发展和学生身心特点变化，心理健康教育越来越受到大中小学的重视，国家政策支持，要求各中小学、各大机构配套心理咨询室设备来解决当下所面临的问题，随着社会及教育的发展，学生面临的各方面的心理问题也越来越多，表现在了自我认识，人际交往，学习压力，情感调节等各个方面，在建设心理咨询室，创设个体咨询的环境和条件，及时纠正学生的一些心理性行为，对维持学校稳定，保证正常的教学秩序，促进良好学习风气的形成都是有积极意义的。      二、心理咨询室建设     响应教育部号召，打造专业心理咨询室，7年专业经验，全面采购支持，专家督导培训，针对不同用户，个性化配置方案，权威机构推荐，专业心理咨询室建设，就找京师心智。 心理咨询室功能室包括：沙盘治疗室、心理测评室、音乐放松室、情绪宣泄室、团体辅导室、接待阅读室等。         三、相关产品     1、心理沙盘     （1）简介：京师心智心理沙盘由北师大专家张日昇亲自带队指导研发，依托荣格的原型理论设计，根据用户需求自主开模设计，满足市场空缺，国家标准尺寸，精选EO级环保木材，国家质量监督检验，沙具、陈列架、沙箱柜—均属国家专利产品，同时佩带沙盘管理系统，标准化数据分析统计，记录咨询过程，实现了心理健康工作标准化的管理。     （2）组成：沙具、个体沙箱、团体沙箱、沙箱柜、陈列架、海沙、板凳、其他辅助工具。     （3）系列：标准系列、经典系列、普及系列。套装：600-5000套装。     2、心理测评系统     （1）简介：京师心智心理测评系统有北师大测评专家温红博教授指导研发，采用信效度高、专业权威的近200个量表，编纂专业指导报告，开拓危机预警、咨询预约等前言功能，严谨的数据统计与分析，帮助心理健康工作标准化开展，是您值得信赖的测评专家！     （2）版本：心理测评系统6.0、8.0.     （3）型号：综合版、大学版、中学版、小学版、中小学版、医院版、军队版、司法版、企业版、幼儿园、基础版。     3、音乐放松椅     （1）简介：京师心智音乐放松椅由专业音乐治疗专家指导研发，按照人体工程学原理设计、运用前沿的放松技术支持，以音乐治疗、催眠治疗、体感振动、心电反馈、脑电反馈五大核心技术原理构成。通过学习、强化、应激训练等多种训练模式，对压力焦虑管理、快速进入深度放松，达到身心放松治疗。     （2）型号：基础版、标准版、身心能减压舱调养舱、反馈型、减压舱。     4、团体辅导箱     （1）简介：京师心智团体辅导工具箱由国际团体心理治疗师——吴秀碧专家指导，并携手多位拥有丰富团体辅导活动经验的心理专家、心理教师，以多元智能理论共同编制，含4类团体工具箱、9大智能主题、18个辅导主题、216个团体活动，以及专业活动方案。提高团体辅导的能力，解决多类团体之间心理困扰问题，提升个人与团队的的成长。     （2）版本：少年班、青年版、通用版1、通用版2.     5心理自助仪     （1）京师心智心理健康自助仪，以助人为原则，基于助人、自助、互助成长的心理自助服务理念开发，集图文、影像于一体帮助用户自我提升，健康发展。可根据用户自身需求添加所需资料，打造个性化自助系统，做到自助、自主一体化的心理健康仪。     四、其他相关产品       五、品牌优势     1、产品：心理沙盘、心理测评系统、音乐放松系统、团体辅导、心理宣泄设备、心理自助仪、实验仪器，多款配置参数，招投标首选,控标产品，满足代理一站式采购需求。     2、专家：70多位来自高校的教授、一线优秀的心理工作者组成的专家团队； 我们的研发、推广、售中、售后保驾护航；领导认可、用户技能、设备性能同等重要，以专家的身份、专业性，更易获得用户及领导的认可！     3、厂家：完善的厂房，先进的生产设备，实现生产规模化，专注每个细节的精准，为优异的产品质量提供有力的保障，研发的设备先后获得中华人民共和国国家专项数十项，享有较高的客户美誉。     4、实力：7年行业经验；70名专家顾问；100名本科以上团队成员！     5、服务：为代理提供心理咨询室设备招标采购方案，支持学校、司法、医院、政府、社区等心理咨询室建设，协助代理售前成交以及售后保障,保障代理项目顺利开展。     六、品牌介绍     七、联系我们   姓名：范香云    电话：13311233616    Q Q：3201453676    座机：010-59201713    单位名称：京师心智（北京）科技服务有限公司    E-mail ：3201453676@qq.com    邮 编：100875    地 址：北京市海淀区文慧园北路8号庆亚大厦9层。

在中加国际科技合作、自然科学基金中德基金、总装预研基金等的资助下，开展以可穿戴计算、工业无线传感器网络、身体传感网络、感知计算等前沿技术为核心的研究工作，并面向老年健康、工业物联网、移动增强现实等领域研究实用化技术和产品装置，具体包括：1） 工业物联网应用：开发了一系列符合IEEE 802.15.4/Zigbee、Wireless HART等无线传感器网络标准的微型化传感节点、模块、网关，以及相关的协议栈源码。2） 健康应用：主要面向安全、健身、医疗等健康应用，研发超低功耗、无障碍、可长期持续穿戴应用的智能腕带（腕表）、腰带（腰挂、腰带扣）、胸带等各类形态的健康装置，开发运动统计、跌倒预警和检测、睡眠监测、多生理参数监测等产品应用，参见下图。

本平台实现交通数据的可视化、预测、关联性分析

在中加国际科技合作、自然科学基金中德基金、总装预研基金等的资助下，开展以可穿戴计算、工业无线传感器网络、身体传感网络、感知计算等前沿技术为核心的研究工作，并面向老年健康、工业物联网、移动增强现实等领域研究实用化技术和产品装置，具体包括： 1） 工业物联网应用：开发了一系列符合IEEE 802.15.4/Zigbee、Wireless HART等无线传感器网络标准的微型化传感节点、模块、网关，以及相关的协议栈源码。 图1 工业物联网 2） 健康应用：主要面向安全、健身、医疗等健康应用，研发超低功耗、无障碍、可长期持续穿戴应用的智能腕带（腕表）、腰带（腰挂、腰带扣）、胸带等各类形态的健康装置，开发运动统计、跌倒预警和检测、睡眠监测、多生理参数监测等产品应用

本发明公开了一种基于 GPU 的多波前潮流计算方法，该方法包 括：1)波前矩阵链异步并发执行；2)CPU-GPU 间任务的分配；3)GPU 上矩阵乘法、减法算法的优化。波前矩阵链采用异步并发执行的模式 处理，GPU 的资源得到了充分的利用；根据矩阵的大小决定采用 CPU 还是 GPU 处理，使得单个矩阵的处理时间最少，结合波前矩阵链的异 步并发执行，能尽可能的减少 CPU、GPU 的空闲等待时间；在 GPU 上对矩阵