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一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院
2021-01-12
多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质
本发明公开一种多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质。属于多电机驱动系统控制技术领域。本发明依据特征建模理论，建立针对位置跟踪控制的多电机驱动系统特征模型，该模型比常规动力学模型阶次更低且参数更少；采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识，并投影到参数范围集合；设计一种多幂次二阶滑模面，以加快跟踪误差在不同误差带内的收敛速度；设计多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法，实现高精度跟踪控制，同时减小滑模抖振。
南京工程学院
2021-01-12
一种带有诱导结构和刚度梯度的锥形缓冲吸能装置
本发明公开了一种带有诱导结构和刚度梯度的锥形缓冲吸能装置，属于缓冲吸能技术领域，锥形缓冲吸能装置包括：外层薄壁管、内层薄壁管，所述的外层薄壁管与内层薄壁管同轴，且外层薄壁管比内层薄壁管在轴向方向高15mm；所述的外层薄壁管为圆锥管，内层薄壁管为六边形方锥管；外层薄壁管、内层薄壁管之间由六个连接隔板连接，连接隔板前端为三角形结构，用来设置刚度梯度，以增加碰撞初始阶段，吸能结构的稳定性。本发明设计的锥形管相较于直管在压缩过程中不易发生整体屈曲，同时具备更高强度的抗斜载荷能力。
南京工业大学
2021-01-12
一种基于划分的多区穿越向量近似检索方法和系统
本发明涉及一种基于划分的多区穿越向量近似检索方法和系统，方法包括：获取待搜索的数据集，对数据集以采样比λ采样一部分向量作为路由向量，对数据集中未被采样的向量随机划分为m个分区，将路由向量作为各个分区的共享向量；对m个分区分别构建稀疏近似近邻图；接收查询信息，以第一候选集队列长度进行第一阶段搜索，逼近到查询信息附近的区域；在逼近的区域中以第二候选集队列长度进行第二阶段搜索，若搜索过程中扩展到路由向量，则将该路由向量在所有分区中的副本加入到候选集队列中，进行跨分区的动态搜索。与现有技术相比，本发明在各类图算法的测试中，几乎在所有精度要求下均能实现1.5倍至2倍的查询效率提升。
复旦大学
2021-01-12
COVID-19男性疾病程度和病死率研究
2020年3月5日，首都医科大学附属北京同仁医院在medRxiv预印本上发表了题为Gender differences in patients withCOVID-19: Focus on severity and mortality的研究成果。该研究指出高龄和男性是COVID-19预后较差的危险因素。男性更倾向于具有更高的疾病程度和死亡率。
首都医科大学
2021-04-11
基于物联网技术和多信息融合的煤炭生产计量监控系统
本技术整合了土地复垦学、土壤学、生物学、地质学、化学和信息技术科学等相关学科，采用物理模拟实验与数学模型相结合、理论分析与实际观测相结合的研究方法，通过模型建立、GIS 完全结合和系统开发，实现不同重构措施下的不同年限的复垦农田作物动态预报，揭示重构措施-复垦年限-复垦质量（作物产量）的动态响应机制，为矿山土地资源可持续利用提供技术支撑。
（1）建立复垦土壤水氮运移和作物生长联合模型。联合模型包括作物生长发育、土壤水分运移、土壤氮素运移三个子模块；
（2）在 GIS 的基础上进行二次开发，确定数据库管理的结构、数据调运和追加的程序，编写用计算机程序。开发能与 GIS 完全结合的水氮运移和作物生长模拟联合模型组件及其配套的数据库，构建基于 GIS 和模型的复垦农田土壤作物产量预测系统；
（3）采用智能化土壤作物系统模型和 GIS 结合的耦合模型，实现不同重构措施下的不同年限的复垦农田作物动态预报，揭示重构措施-复垦年限-复垦质量（作物产量）的动态响应机制。
安徽理工大学
2021-04-13
结核分枝杆菌融合蛋白EAMMH、其构建、表达和纯化方法及其应用
本发明成功将EAMM蛋白和抗原HspX在基因水平进行融合构建了新的融合蛋白EAMMH，并将该不带标签的融合蛋白成功进行表达和纯化。EAMMH融合蛋白以可溶形式表达，明显改善了EAMM以包涵体进行表达的状况。此外，EAMMH蛋白融合了结核分枝杆菌主要的生长期抗原和休眠期抗原，并可诱导较强的针对各期抗原的特异性细胞免疫和体液免疫应答。
兰州大学
2021-01-12
光电催化二氧化碳和水制备乙醇
本专利技术由二氧化碳和水为原料，KHCO3作助剂，催化剂由配体功能化、金属沉积和染料敏化的TiO2-FTO玻璃电极构成的光阴极催化剂和Co-Pi修饰W参杂的BiVO4光阳极催化剂在光电池中模拟植物光合作用制备出高纯度的乙醇水溶液并放出氧气。人工光合成电池的效率可以达到0.3~0.6%，与大田农作物相似。光电池在模拟太阳光或室外太阳光照射下均能实现合成乙醇，将太阳能转化为碳基能源分子。电极催化剂制备简单、成本低廉、污染很小；生产乙醇的过程中无废水、废气和固体废物产生。催化电极的寿命长，可以直接扩大生产。生产环境需要阳光充沛、场地广阔，甘肃的戈壁滩最好。技术已经申请国家发明专利：申请号201510914432.8。
技术特点：生产成本低、原料经济易得、催化剂效率高、阳光为反应的驱动力、生产过程无三废排放。
主要指标：醇含量（>99%）;乙醇>90%
兰州大学
2021-01-12
一种非金属碳材料催化剂及其制备方法和应用
本发明涉及一种催化剂领域，具体涉及一种非金属碳材料催化剂的制备方法和应用。其特征是通过将柠檬酸与伯胺盐酸盐混合溶解于水中，并在160-200℃反应2分钟-4小时得到，该类碳材料目前也被称为碳量子点。此材料可用于亚甲基蓝的还原降解，以治理染料废水。
成果亮点
技术特点：本发明克服了现有传统的金属催化剂的缺点，突破了传统必须有金属参与才能用于实现染料催化降解的瓶颈，所用原料易得，价格便宜，易于大量的生产和工业推广，催化效率与报道的金属纳米材料的催化能力相当，无需光照，降解速度快，常温下即可实施，具备良好的环境相容性，使用后无需复杂的回收处理，无二次污染，绿色节能。应用情况：材料制备方式简单，催化速率高。
兰州大学
2021-01-12
Au-DNA探针、金属离子快检试纸条及其制备方法和应用
本发明公开一种Au‑DNA探针、金属离子快检试纸条及其制备方法和应用，探针包括识别链和底物链杂交形成的杂交双链和金纳米颗粒，识别链包括DNAzyme链、延长链和端巯基，延长链与C DNA的序列互补，DNAzyme链具有金属离子识别结构，底物链具有金属离子切割位点，底物链一端修饰有端巯基，金纳米颗粒连接端巯基。试纸条的反应膜上喷涂有C DNA和捕获底物链的T DNA。使用基于AuNPs的红色为信号输出方式，实现对金属离子灵敏、快速的检测，且检测具有低检测限、宽线性响应范围和较好的选择性与稳定性，本发明制备简单、方便快捷并采用易得的原料合成，成本较低，可实现对Na<supgt;+</supgt;的快速检测，且小型便携，具有开发潜力和应用背景。
南京工业大学
2021-01-12