本发明公开了一种用于飞行器气压模拟的伺服控制系统，包括 正压源，负压源，以及依次相连的压力传感器，控制器以及伺服阀， 所述伺服阀包括第一伺服阀与第二伺服阀，所述第一伺服阀以及第二 伺服阀分别用于将所述正压源以及所述负压源向气压模拟腔连通，从 而改变所述气压模拟腔的模拟气压 P，所述压力传感器用于检测模拟 气压 P 并传送给所述控制器，所述控制器用于根据指令信号 I 控制伺 服阀的开口量，从而改变所述模拟气压 P 升高或者降低的速率。通过 本发明，利用多个控制阀代替实现单个控制阀充、抽气的关联调节，

本发明公开了一种水下航行器三自由度姿态模拟装置，该姿态模拟装置由下而上依次包括基座、偏航机构、俯仰机构和横滚机构；偏航机构包括第一电机、第一减速箱和第一转轴，用于模拟偏航运动；俯仰机构包括第二电机、第二减速箱、转动座和电机座，用于模拟俯仰运动；横滚机构包括第三电机、第三减速箱、联轴器、第二转轴、安装板和磁罗盘，用于模拟横滚运动。本发明中的姿态模拟装置其偏航、俯仰以及横滚运动均由电机直接驱动的，相对其他的模拟装置，减小了传动环节，因此提高了传动的精度以及姿态模拟的可靠性；并且，能够准确模拟单一自由度的

本实用新型公开了一种水下航行器三自由度姿态模拟装置，该姿态模拟装置由下而上依次包括偏航机构、俯仰机构和横滚机构；偏航机构包括第一电机、第一减速箱和第一转轴，用于模拟偏航运动；俯仰机构包括第二电机、第二减速箱、转动座和电机座，用于模拟俯仰运动；横滚机构包括第三电机、第三减速箱、联轴器、第二转轴、安装板和磁罗盘，用于模拟横滚运动。本实用新型中的姿态模拟装置其偏航、俯仰以及横滚运动均由电机直接驱动的，相对其他的模拟装置，减小了传动环节，因此提高了传动的精度以及姿态模拟的可靠性；并且，能够准确模拟单一自由度

本发明公开了一种水下航行器三自由度姿态模拟装置，该姿态 模拟装置由下而上依次包括基座、偏航机构、俯仰机构和横滚机构； 偏航机构包括第一电机、第一减速箱和第一转轴，用于模拟偏航运动； 俯仰机构包括第二电机、第二减速箱、转动座和电机座，用于模拟俯 仰运动；横滚机构包括第三电机、第三减速箱、联轴器、第二转轴、 安装板和磁罗盘，用于模拟横滚运动。本发明中的姿态模拟装置其偏 航、俯仰以及横滚运动均由电机直接驱动的，相对其他的模拟装置， 减小了传动环节，因此提高了传动的精度以及姿态模拟的可靠性；并 且，能够准确

成果描述：本实用新型公开了一种基于多段复合导航的机器人自主无线充电系统。其包括机器人端导航子系统、机器人端充电子系统及无线充电桩端子系统,所述机器人端导航子系统包括导航模块及分别与所述导航模块连接的摄像头处理模块、WIFI处理模块,所述机器人端充电子系统包括无线充电接收端,所述无线充电桩端子系统包括微控制模块及分别与所述微控制模块连接的WIFI管理模块、LED信标灯控制模块、无线充电管理模块。本实用新型具有无需额外添加传感器,安装维护简单的优点,极大的提高了室内机器人的充电环境适应能力。市场前景分析：本实用新型具有无需额外添加传感器,安装维护简单的优点,极大的提高了室内机器人的充电环境适应能力。与同类成果相比的优势分析：国内领先

本发明公开了一种针对组合导航中DVL失效的混合处理方法，当DVL有效时，采集SINS解算信息和DVL量测信息构成数据表，利用偏最小二乘回归建立线性预测模型，再将DVL量测信息和偏最小二乘回归模型预测所得结果相减得到残余部分，并将其作为训练目标，利用支持向量回归训练得到相应的预测模型；当DVL失效时，利用所建立的偏最小二乘回归模型和支持向量回归模型分别预测DVL量测线性部分和残余部分，并将两者之和作为所预测的DVL量测信息，从而保证DVL间歇失效情况下，SINS/DVL组合导航结果的可靠性。本发明利用

项目简介 本成果涉及一种手术导航设备，尤其是用于骨科髋关节置换手术中对患者股骨腔的 切削导航仪。151 有益效果是：股骨腔髓腔锉切削导航仪的中央处理单元对图像采集单元采集的数据进行 分析，模拟并在现实单元上显示出的髓腔锉切削参考导路，通过这种方法可确保股骨柄 假体一次植入成功，保证定制型人工髋关节股骨柄假体与患者股骨腔的匹配程度。该成 果已获得发明专利授权。 适用范围、市场前景 适用范围：骨科髋关节置换手术髓腔锉切削患者股骨腔松质骨手术导航。市场前景： 我国地大物博，医学水准参差不齐，

项目背景：目前电力机器人在作业过程中，由于环境恶 劣，电磁刚绕强度高，造成控制系统不稳定；同时在巡检过 程中，要对各种线路金具、各种作业仪表进行识别与检测， 通常采用机器视觉技术。但由于机器人作业在野外或阴暗照 明等复杂环境，存在识别率低，不稳定等问题。本项研究针 对特殊应用环境，拟开发一套基于机器视觉的巡检机器人控 制系统。 所需技术需求简要描述：1.基于多传感器信息融合的机 器人越障系统：主要包含视觉、激光雷达、超声、红外等传 感器信息，能够实现对巡检路径上障碍物的实时识别与定 位；2.巡检机器人远程监控平台：用于对巡检机器人采集到 的信息进行远程传输和监控，包含巡检路径上的实时视频传 输、机器人运行状态信息显示、巡检故障诊断与显示等；3. 小样本深度学习算法：针对极端环境下数据采集困难，数量 少等问题，研究基于小样本学习的深度学习算法，提高极端 环境下的障碍物识别精度；4.图像增强算法：针对高空强光、 阴暗、潮湿等极端环境所带来的图像识别困难问题，研究相 应的图像增强算法，提高识别精度。主要技术指标：1.开发 设计一种适合高压线路金具视觉检测与识别技术，对输电线 路各种金具进行动态识别与检测，解决野外环境下识别率低 的问题，形成一套完整的线路金具机器视觉识别与检测方 法。2.开发设计一种适合地下阴暗、潮湿、多尘环境下视觉检测与识别技术，形成一套完整的机器视觉识别与检测方 法。包括线路金具的识别模型和线路金具的定位方法与双目 测距技术。  对技术提供方的要求:拟与高校联合开发，要求团队具 有类似经验，具备电力机器人研究经历，具有电力线路识别 研究基础，最好有研发案例。 

XM/CPR200自动体外模拟除颤与CPR模拟人训练组合   XM/CPR200自动体外模拟除颤与CPR模拟人训练组合在XM-AED98D的基础上增加了半身CPR训练模拟人的功能，适用于高等医学院校、护理学院、职业卫生院校、医院医师进行BLS训练、教学使用，熟悉BLS的急救过程和步骤，掌握AED的使用方法。   一、AED模拟除颤仪功能： ■ 自动体外模拟除颤仪设计符合人机工程学，打开盒盖则设备开机，关闭盒盖则设备自动关机，具有单键除颤功能操作，面盖背部可存放AED电极贴片。 ■ 模拟急救现场AED的工作流程，但无高压电击除颤工作，全程中文语音提示，指导学员熟悉BLS的工作流程及AED使用要点。 ■ 自动侦测除颤电极片的贴敷位置是否正确，学员通过反复使用模拟AED可以熟悉电极片贴敷位置。 ■ 系统内置12个脚本（一次除颤的室颤、多次除颤的室颤、反复颤动的室颤、发现并解决故障-电极片松动、发现并解决故障-触碰病人、发现并解决故障-电池电量低、非除颤心律、二次除颤的室颤、三次除颤的室颤、室颤、发现并解决故障-电极片松动-电池电量低、发现并解决故障-触碰病人-电池电量低），可模拟不同情景的急救现场情况，并且全程语音提示指导训练者完成BLS训练，可以根据需要暂停或继续BLS过程。 ■ 故障模拟功能：通过遥控器选择可以进行情景模拟的语音提示，包括：除颤过程有其他人接触病人身体、贴片位置错误、贴片位置正确、无需除颤、需要除颤、机器故障、电池电量低等。 ■ 电量管理功能：AED训练器自动侦测电池电量，当电池电量不足时，系统将有“电池电量低，请更换”语音提示。在两次AED期间，系统处于待机状态，进入省电模式，开机后如果3分钟内无任何操作，系统将自动进入关机状态。   二、半身CPR模拟人功能： ■ 本模型为成年男性上半身，采用高分子材质，肤质仿真度高。 ■ 解剖标志明显，具有仿真的头颈部，头部可水平转动，有利于清除异物。 ■ 胸部体表标志明显（胸骨角、乳头、剑突等），便于胸外按压的操作定位。 ■ 心肺复苏术：仰卧位，头可后仰，便于清除呼吸道异物，可进行胸外按压。 ■ 可进行口对口人工呼吸或者使用简易呼吸器辅助呼吸，有效人工呼吸可见胸廓起伏。 ■ 瞳孔示教：观察双侧瞳孔散大与缩小。 ■ 模拟标准气道开放。 ■ 可进行人工手位胸外按压，正确的按压深度5-6cm。 · 按压深度正确，有正确蜂鸣音。 · 按压深度过大，有报警蜂鸣音。 ■ 可进行人工口对口呼吸（吹气），吹入的潮气量大小通过观察胸部的起伏来判断（潮气量标准≤500ml/600m-1000ml≤）。 ■ 操作周期：按压与人工吹气30:2（单人或者双人），完成五个循环周期CPR操作。 ■ 操作频率：100-120次/分。 ■ 操作方式：训练操作。 ■ 供电方式：采用电池供电。   三、标准配置： ■ 半身心肺复苏模拟人：1台 ■ AED自动体外模拟除颤仪（训练专用）：1台 ■ AED自动体外模拟除颤仪（训练专用）电源适配器：1个 ■ AED自动体外模拟除颤仪（训练专用）电板片：2副 ■ AED自动体外模拟除颤仪（训练专用）遥控器：1个 ■ 手提式帆布包：1个 ■ 呼吸面膜：1盒 ■ 可更换脸皮：1个 ■ 可换肺囊装置：4个 ■ 操作指南光盘：1张 ■ 复苏操作垫：1个 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

本发明首先将子块的信道矩阵的所有列向量分别与接收符号向量做相关运算，得到均衡符号。一方面，从均衡符号中取p个最大模平方所对应的子载波为激活子载波候选集；另一方面，对所得的均衡符号进行硬判，获得硬判符号，该符号被视为对应子载波的发送符号。最后，基于激活子载波候选集波构成有效的激活子载波组合集，并通过一定的判决准则从中选择最可能的激活子载波组合和对应的发送符号。本发明的信号检测方法的复杂度不受信号调制阶数的影响，且可以取得近ML的误码性能的信号检测方法。