本发明公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC 模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本发明采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在 PC 机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以 ARM 处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间

面向客户的嵌入式系统应用要求，采用0.25um工艺，设计主频100MHz以上专用的嵌入式微处理器SoC芯片：32位嵌入式微处理器芯片——SEP3201、高性能32位嵌入式微处理器芯片——众志805、基于ARM内核的32位嵌入式微处理器芯片——Garfield2、Garfield3、Garfield4、Garfield5，如图所示。

5G通信技术、嵌入式软件开发、计算机技术等， 本科生、硕士研究生等全职聘用， 博士以上学历考虑兼职聘请为技术顾问等

本实用新型公开了一种基于嵌入式无线网络的多节点电能质量实时监测系统，包括下位机、上位机、无线数据传输模块；所述下位机主要包括无线传感器测量模块、GPS模块、嵌入式模块、人机交互模块、数据存储模块和电源模块；所述上位机包括PC机与智能移动设备。本实用新型通过使用无线传感器模块增加传感器与下位机的物理距离，增加装置的灵活性，实时获取电量数据；易于实现多节点电能质量的实时监测，大大降低了系统的成本，与计算机进行无线互联，同时将移动设备作为上位机接入，增加装置的便捷性，辅以计算机终端软件，不仅可以利用计算机终端的成熟硬件设备，还可以实现软件的高度复用；还可很容易提供高质量的Web服务，实现数据的网络共享化。

本控制器采用高性能32位ARM9为核心，8吋TFT触摸屏显示，编程方便易懂，无需专门数控G指令培训即能操作。驱动装置采用细分步进电机或交流伺服电机，形成铣床的开环或半闭环控制，也可配置光栅尺后形成全闭环高精度控制。 本控制器具有X、Y、Z三轴控制， X、Y可同时控制两个电机运动，实现点位、直线插补、圆弧插补等操作，触摸式人机界面使参数设置、加工编程、状态显示变得更加简明、快捷、清晰。

产品详细介绍  一款最先进的液晶屏幕，使用者可透用电脑笔配合软件运用直接在屏幕上书写文字、绘图及编辑资料，完全取代鼠标功能及打字动作，如同使用笔记本一样的简便，为您提供一种人性化、快捷的电脑操作方式！   【产品特色】 （1）19”高清晰高亮度液晶屏,分辨率支持1280×1024 （2）采用高强度钢化玻璃对液晶屏的表面进行保护处理,增强屏的抗击能力和使用寿命。            （3）具有世界先进的1024级压感,使你笔划的粗细浓淡变化随心所欲。    （4）高达200点/秒的笔划处理速度,令你挥笔自如，毫不中断你的运笔速度。 （5）笔感应精度达到±0.5MM，满足你每次落笔时的位置准确无误。 （6）液晶屏的角度调节可以从水平15-80度变化,使用操作十分舒适。 （7）笔划原迹重现的分辨率高达500LPI。  （8）具有VGA输出接口和独特的DVI数字信号接口,可接驳投影机和数字电视。 （9）PPT集成：在powerpoint演示模式下，系统提供笔操作便捷方式对文稿进行播放控制，而不必频繁的在手写模式和鼠标模式之间来切换，支持powerpoint演示文稿的各种动态效果。同时系统还提供将在演示过程中手写笔迹自动或手动保存于powerpoint文稿的功能。 （10）同步录屏录音功能： 可以将演示资料或演讲内容紧密结合方便直观，具有独特的自动排版板书技术，创新屏幕板书模式，可同屏显示，同屏操作，动态跟踪。保留所有演示过的资料，绝无擦除后无法找回的遗憾，可对声音、文档、图档进行实时保存。保存格式：PPT、PPS、WMV、BSD、BMP、JPG、PNG、GIF等。   【产品应用】   ☆教学简报，即时注解 ☆电子教室\会议环境\无纸化工作环境 ☆电脑学习全面化   远距教学普及化电脑绘图\美工设计 ☆在Windows Office中输入手写真迹，注解输入，发送手写E-mail ☆数位医疗，兵棋模拟，多媒体教学，系统工程等应用。        在现代教育技术研究中，数字手写设备已成为多媒体教学方案的核心组成部分，ACCU开发的新一代交互式液晶书写屏设备，集成了ACCU杰出的手写数字技术，液晶显示技术和多媒体教学软件技术于一体的高科技产品，使教师可以完全从黑板的局限中解脱出来，大量的传统黑板板书将通过液晶书写屏的压感笔进行自由的板书，又能即时方便灵活地引入电脑及网络里的多种类型教育信息化资源，无论对课件制作、编辑、组织、展示、控制和保存都是灵活自如，极大地解决过去课件和幻灯讲稿以及传统黑板教学的诸多问题。对推动现代教育技术研究以及多媒体教育信息化建设有着深远的意义   【技术参数】   液 晶 面 板 项 目 规 格 外观尺寸 19.0inch 重 量 5.9 (kg) 显 示 区 376.3(H) x 301.1mm(V) (19.0-inch diagonal) 画 面 分 辨 率 1280 (H) x 1024 (V) pixels 反 应 时 间 16 ms 图 素 大 小 0.264mm(H) x 0.264mm(V) 讯 号 接 口 12V DC power In; Audio In; VGA 15-pin D-sub, USB-connector 颜 色 数 目 16.7 M (RGB8-bit + FRC) 对 比 800:1 背 光 单 元 4 replaceable CCFL edge-light (top/bottom) 亮  度 300 (cd/m2) 视  角 -80° ~ 800° (H), -70° ~ 60° (V) (Typical) 环 境 规 格 操作温度: 0°C ~+ 40°C (32°F ~ 113°F) 储存温度: -20°C ~ +60°C (-4°F ~ 140°F) 耗 电 量 工作状态: 30 Watt 待机状态: 1 Watt 输 入 电 源 AC100-240V Universal 认 证 符合CCC,UL,CE,FCC-B,能源之星 接 线 DC power in, VGA 15-pin D-sub输入, VGA 15-pin D-sub输出, DVI输入, USB-connector 感 应 面 板 手 写 技 术 电磁式(Electromagnetic) 可操作区域 376.3 x 301.1 mm 压 感 级 别 1024 级(levels) 分辨率 500 LPI 感 应 精 度 ± 0.5mm 感 应 高 度 8 mm (Max.) 能 量 电 压 +5 伏特(Voltage) 耗 电 量 0.05A (0.25Watts) Max. 信 号 接 口 USB 信 号 读 取 率 200 点/秒 笔 键 数 Define 1.Left(Pen top)、2.Rright(barrel backward) ; 3.Middle(barrel forward) 无线书写笔（带休眠功能）   【功能拓展】 使用ACCU手写液晶屏容易对课件演示过程进行控制，教师不必到主控台前操作，就可以控制演示材料的播放，这使得课堂中教师得身体语言得以充分发挥，也避免了课堂上由于教师往返于黑板与主控台间分散学生注意力得问题。 使用ACCU手写液晶屏技术能即时方便灵活地引入多种类型地数字化信息资源，并可对多媒体教材进行灵活地编辑组织、展示和控制，它使得数字化资源的呈示更灵活，也解决了过去多媒体投影系统环境下，使用课件和幻灯讲稿教学材料结构高度固化的问题。 板书内容可以被存储下来。写画在手写屏上的任何文字、图形或插图的任何图片都可以被保存至硬盘或移动存储设备，供下节课、下学年或其它班级使用，或与其它教师共享；也可以电子格式或打印出来以印刷品方式分发给学生，供课后温习或作为复习资料。 ACCU手写液晶屏技术使得以前色彩单调，呈示材料类型仅止于手写文字和手绘图形的黑板变得五彩缤纷，既可如以往一样自由板书，又可展示、编辑数字化的图片、视频，这将有利于提供学生学习兴趣，保持其注意力。 ACCU手写液晶屏使教师对计算机的操作透明化。它使学生可以清楚地看到教师是如何对软件操作地，如点击了哪个按钮或哪个菜单。这对计算机软件应用地学习十分有意义。可以在计算机机房瑞安装ACCU液晶书写屏系统，铺助计算机课的教学。 随着ACCU手写液晶屏的使用，使得教学过程中对计算机的访问更加方便，本系统与网络、与其它计算机应用程序互补，促使师生共同运用计算机作为认知和解决问题的思维方式。 由于使用ACCU液晶书写屏仍然可以像传统黑板一样自由板书，部分年龄较大、计算机技能较差的老教师稍加尝试就课应用手写屏的基本功能进行教学，易于克服畏难心理。ACCU液晶书写屏作为一项新技术，是教师授课的最佳选择  多媒体演示功能的详细特点 鼠标功能： 利用压感笔做鼠标使用，无需另配鼠标，支持单击，双击，拖放动作等。 书写功能： 支持毛笔模式、铅笔模式和荧光笔模式。在毛笔模式下，利用压感笔可以根据用力大小写出具有压感的手写字和线条等。 绘图功能： 支持随手绘、直线、矩形、圆形或者椭圆形和三角形等，支持多种填充模式。在毛笔模式下，通过控制压力大小可以控制手绘的线条粗细。 板擦功能： 可以擦除任意书写字迹和图形。 颜色选取： 支持各种笔式模式下，通过程序界面中的调色板任意选择颜色。 演示应用： WINDOWS桌面，windows操作，powerpoint，word，flash，excel，IE或NETSEAPE浏览器，auto CAD和photoshops等任意windows操作与应用。 PPT集成： 在powerpoint演示模式下，系统提供笔操作便捷方式对文稿进行播放控制，而不必频繁的在手写模式和鼠标模式之间来切换，支持powerpoint演示文稿的各种动态效果。同时系统还提供将在演示过程中手写笔迹自动或手动保存于powerpoint文稿的功能。 文字输入： 支持用有源无线压感笔进行文字和其他文字的手写识别输入。（需要文字手写输入软件支持）。    【操作环境】 系统主机：80486或相当者及以上的IBM PC兼容性主机或笔记本电脑。　　 操作系统：中文Windows98/ME/2000/XP/vista Mac OSX 工作内存要求：64M Bytes (64M Bytes以上更好)。　　 安装空间：100MBytes硬盘安装空间(Word批注程序：CPU Pentium 233MHz或相当者或以上，内存48MBytes以上，微软Word 97、2000、2003)

产品详细介绍  一款最先进的液晶屏幕，使用者可透用电脑笔配合软件运用直接在屏幕上书写文字、绘图及编辑资料，完全取代鼠标功能及打字动作，如同使用笔记本一样的简便，为您提供一种人性化、快捷的电脑操作方式！   【产品特色】 （1）17”高清晰高亮度液晶屏,分辨率支持1280×1024 （2）采用高强度钢化玻璃对液晶屏的表面进行保护处理,增强屏的抗击能力和使用寿命。            （3）具有世界先进的1024级压感,使你笔划的粗细浓淡变化随心所欲。    （4）高达200点/秒的笔划处理速度,令你挥笔自如，毫不中断你的运笔速度。 （5）笔感应精度达到±0.5MM，满足你每次落笔时的位置准确无误。 （6）液晶屏的角度调节可以从水平15-80度变化,使用操作十分舒适。 （7）笔划原迹重现的分辨率高达500LPI。  （8）具有VGA输出接口和独特的DVI数字信号接口,可接驳投影机和数字电视。 （9）PPT集成：在powerpoint演示模式下，系统提供笔操作便捷方式对文稿进行播放控制，而不必频繁的在手写模式和鼠标模式之间来切换，支持powerpoint演示文稿的各种动态效果。同时系统还提供将在演示过程中手写笔迹自动或手动保存于powerpoint文稿的功能。 （10）同步录屏录音功能： 可以将演示资料或演讲内容紧密结合方便直观，具有独特的自动排版板书技术，创新屏幕板书模式，可同屏显示，同屏操作，动态跟踪。保留所有演示过的资料，绝无擦除后无法找回的遗憾，可对声音、文档、图档进行实时保存。保存格式：PPT、PPS、WMV、BSD、BMP、JPG、PNG、GIF等。   【产品应用】   ☆教学简报，即时注解 ☆电子教室\会议环境\无纸化工作环境 ☆电脑学习全面化   远距教学普及化电脑绘图\美工设计 ☆在Windows Office中输入手写真迹，注解输入，发送手写E-mail ☆数位医疗，兵棋模拟，多媒体教学，系统工程等应用。        在现代教育技术研究中，数字手写设备已成为多媒体教学方案的核心组成部分，ACCU开发的新一代交互式液晶书写屏设备，集成了ACCU杰出的手写数字技术，液晶显示技术和多媒体教学软件技术于一体的高科技产品，使教师可以完全从黑板的局限中解脱出来，大量的传统黑板板书将通过液晶书写屏的压感笔进行自由的板书，又能即时方便灵活地引入电脑及网络里的多种类型教育信息化资源，无论对课件制作、编辑、组织、展示、控制和保存都是灵活自如，极大地解决过去课件和幻灯讲稿以及传统黑板教学的诸多问题。对推动现代教育技术研究以及多媒体教育信息化建设有着深远的意义   【技术参数】   液 晶 面 板 项 目 规 格 外观尺寸 17.0inch 重 量 5.9 (kg) 显 示 区 358．5mm(H) x 296.5mm(V) (17.0-inch diagonal) 画 面 分 辨 率 1280 (H) x 1024 (V) pixels 反 应 时 间 16 ms 图 素 大 小 0.264mm(H) x 0.264mm(V) 讯 号 接 口 12V DC power In; Audio In; VGA 15-pin D-sub, USB-connector 颜 色 数 目 16.7 M (RGB8-bit + FRC) 对 比 800:1 背 光 单 元 4 replaceable CCFL edge-light (top/bottom) 亮  度 300 (cd/m2) 视  角 -80° ~ 800° (H), -70° ~ 60° (V) (Typical) 环 境 规 格 操作温度: 0°C ~+ 40°C (32°F ~ 113°F) 储存温度: -20°C ~ +60°C (-4°F ~ 140°F) 耗 电 量 工作状态: 30 Watt 待机状态: 1 Watt 输 入 电 源 AC100-240V Universal 认 证 符合CCC,UL,CE,FCC-B,能源之星 接 线 DC power in, VGA 15-pin D-sub输入, VGA 15-pin D-sub输出, DVI输入, USB-connector 感 应 面 板 手 写 技 术 电磁式(Electromagnetic) 可操作区域 358.5 x 296.5mm 压 感 级 别 1024 级(levels) 分辨率 500 LPI 感 应 精 度 ± 0.5mm 感 应 高 度 8 mm (Max.) 能 量 电 压 +5 伏特(Voltage) 耗 电 量 0.05A (0.25Watts) Max. 信 号 接 口 USB 信 号 读 取 率 200 点/秒 笔 键 数 Define 1.Left(Pen top)、2.Rright(barrel backward) ; 3.Middle(barrel forward) 无线书写笔（带休眠功能）   【功能拓展】 使用ACCU手写液晶屏容易对课件演示过程进行控制，教师不必到主控台前操作，就可以控制演示材料的播放，这使得课堂中教师得身体语言得以充分发挥，也避免了课堂上由于教师往返于黑板与主控台间分散学生注意力得问题。 使用ACCU手写液晶屏技术能即时方便灵活地引入多种类型地数字化信息资源，并可对多媒体教材进行灵活地编辑组织、展示和控制，它使得数字化资源的呈示更灵活，也解决了过去多媒体投影系统环境下，使用课件和幻灯讲稿教学材料结构高度固化的问题。 板书内容可以被存储下来。写画在手写屏上的任何文字、图形或插图的任何图片都可以被保存至硬盘或移动存储设备，供下节课、下学年或其它班级使用，或与其它教师共享；也可以电子格式或打印出来以印刷品方式分发给学生，供课后温习或作为复习资料。 ACCU手写液晶屏技术使得以前色彩单调，呈示材料类型仅止于手写文字和手绘图形的黑板变得五彩缤纷，既可如以往一样自由板书，又可展示、编辑数字化的图片、视频，这将有利于提供学生学习兴趣，保持其注意力。 ACCU手写液晶屏使教师对计算机的操作透明化。它使学生可以清楚地看到教师是如何对软件操作地，如点击了哪个按钮或哪个菜单。这对计算机软件应用地学习十分有意义。可以在计算机机房瑞安装ACCU液晶书写屏系统，铺助计算机课的教学。 随着ACCU手写液晶屏的使用，使得教学过程中对计算机的访问更加方便，本系统与网络、与其它计算机应用程序互补，促使师生共同运用计算机作为认知和解决问题的思维方式。 由于使用ACCU液晶书写屏仍然可以像传统黑板一样自由板书，部分年龄较大、计算机技能较差的老教师稍加尝试就课应用手写屏的基本功能进行教学，易于克服畏难心理。ACCU液晶书写屏作为一项新技术，是教师授课的最佳选择  多媒体演示功能的详细特点 鼠标功能： 利用压感笔做鼠标使用，无需另配鼠标，支持单击，双击，拖放动作等。 书写功能： 支持毛笔模式、铅笔模式和荧光笔模式。在毛笔模式下，利用压感笔可以根据用力大小写出具有压感的手写字和线条等。 绘图功能： 支持随手绘、直线、矩形、圆形或者椭圆形和三角形等，支持多种填充模式。在毛笔模式下，通过控制压力大小可以控制手绘的线条粗细。 板擦功能： 可以擦除任意书写字迹和图形。 颜色选取： 支持各种笔式模式下，通过程序界面中的调色板任意选择颜色。 演示应用： WINDOWS桌面，windows操作，powerpoint，word，flash，excel，IE或NETSEAPE浏览器，auto CAD和photoshops等任意windows操作与应用。 PPT集成： 在powerpoint演示模式下，系统提供笔操作便捷方式对文稿进行播放控制，而不必频繁的在手写模式和鼠标模式之间来切换，支持powerpoint演示文稿的各种动态效果。同时系统还提供将在演示过程中手写笔迹自动或手动保存于powerpoint文稿的功能。 文字输入： 支持用有源无线压感笔进行文字和其他文字的手写识别输入。（需要文字手写输入软件支持）。    【操作环境】 系统主机：80486或相当者及以上的IBM PC兼容性主机或笔记本电脑。　　 操作系统：中文Windows98/ME/2000/XP/vista Mac OSX 工作内存要求：64M Bytes (64M Bytes以上更好)。　　 安装空间：100MBytes硬盘安装空间(Word批注程序：CPU Pentium 233MHz或相当者或以上，内存48MBytes以上，微软Word 97、2000、2003)

含电路板、散装元器件、制作说明书等

本发明公开了一种嵌入式微处理器非可克隆函数密钥认证系统， 包括嵌入式端、烧写设备端和 PC 端，嵌入式端包括 PUF 待分析数据 提取模块以及 IAP 模块，烧写设备端包括待烧写程序处理模块，PC 端 包括嵌入式认证程序生成模块、PUF 分析模块、数据库模块、散列数 据生成模块、以及帮助数据生成模块，PUF 待分析数据提取模块用于 多次提取 SRAM 中的初始上电数据，并将数据发送到 PUF 分析模块， PUF 分析

领先的无线显示和协作提供商，可在任何现代设备上提供无需应用程序的屏幕共享体验，从而将直观的无线协作引入任何会议空间或教室。ScreenBeam总部位于美国加州，在欧洲和亚洲均设有办事处；ScreenBeam是无线显示产业领导厂商，国际标准化组织之活跃会员； 力创昕业正式成为ScreenBeam无线投屏产品的中国区总代理，会议市场的共同开拓，探索新的领域，实现合作共赢。   品牌历史： •2012年：ScreenBeam 取得世界第一个Miracast认证；ScreenBeam 取得世界第一个WiDi Gen 4 认证； •2015年：发布领先全球的多对一ScreenBeam CMS软件，支持多点部署，多达上千个接收器管理能力； •2017年：ScreenBeam 无线电子互动课堂发布，支持师生共50部同时连机； •2018年：ScreenBeam 全线支持Windows Infracast无线投屏模式，ScreenBeam 960开始支持Apple系列产品投影；与微软、Dell展开全球教育及商用市场合作； •2019年：ScreenBeam 1100上市，内置无线AP，将Wi-Fi模式与Miracast结合起来，为员工和访客部署不同无线投屏的解决方案   产品优势： 1.使用简易，轻松部署 2.Windows 10, iOS, macOS, Android设备不需要安装app 3.Windows和mac设备支持扩展桌面显示 4.Windows设备支持互动触控显示设备 5.支持集中管理 （CMS），不需要支付额外费用 6.微软的官方工程开发合作伙伴 7.ScreenBeam团队可对客户进行全球性的支持