兰州工业学院是甘肃省省属的一所全日制普通本科院校。学校的前身是由新西兰国际友人路易·艾黎于1942年建立的培黎工艺学校，1958年改建为举办中等专业教育的甘肃省机械制造学校，1962年与煤炭、电力、轻工、重工和邮电5所中专合并组建了甘肃省工业学校，1974年更名为兰州工业学校，1989年改建为兰州工业高等专科学校。2012年，经教育部和甘肃省人民政府批准，改建为兰州工业学院。 学校占地面积1692.29亩，校舍建筑面积29.82万平方米，固定资产总值6.15亿元,教学仪器设备总值1.18亿元，馆藏图书81.14万册。现有普通全日制在校本、专科学生9681人，各类成人本、专科学生3000余人。 学校拥有一支结构合理、素质优良的师资队伍。现有教职工677人，专任教师565人;高级职称教师292人，其中教授74人。具有硕士以上学位教师435人，其中博士80人。教师中有享受国务院特殊津贴专家1人，国家教学名师1人，国家教学团队1支，省级教学名师5人，省级优秀专家1名，省级创新创业教育教学名师2人，省级教学团队3支，省领军人才1名，省"园丁奖"13名，省五一劳动奖章获得者1人，省高校青年教师成才奖获得者25名，省师德标兵3名，省"技术能手"2名。 学校设有机电工程学院、电气工程学院、土木工程学院、软件工程学院、电子信息工程学院、材料工程学院、汽车工程学院、经济管理学院、艺术设计学院、人文社会科学(马克思主义)学院、外国语学院、基础学科部、体育部、工程训练中心、继续教育学院等15个教学单位，现有普通本科专业29个、专科专业14个。建立了以装备制造业、建筑业、信息技术产业、现代服务业、文化产业等专业集群为支撑，以服务甘肃装备制造业为主体，与地方新兴产业对接、优势突出的专业体系，专业涵盖工学、管理学、经济学、文学、艺术学等5大学科门类。 学校始终坚持以教学为中心，积极推进质量工程建设。围绕转型发展和内涵提升，在应用型人才培养模式、课程体系、教学内容与方法、实践教学、教材建设等方面开展了一系列改革与探索，取得了较为丰硕的办学成果。获国家级教学成果二等奖1项，省级教学成果一等奖2项、二等奖14项、厅级教学成果奖43项;建有国家精品课程3门、省级精品课程29门、省级精品资源共享课6门，校级精品课程59门，省级创新创业教育慕课3门。机械制造工程实验教学示范中心、电气工程与自动化实验教学示范中心、汽车工程实验教学示范中心等3个中心被省教育厅评为"甘肃省高等学校实验教学示范中心"。 学校积极开展科学研究，努力提高学术研究水平。获各类课题立项360项，其中，国家自然科学基金项目11项，国家社科基金项目2项，省高校新型智库1项，省部级科技项目立项68项。获甘肃省科技进步奖、省社会科学优秀成果奖、省机械工业科技进步奖，省高校科技进步奖，省高校社科成果奖等奖励121项，其中，甘肃省科技进步奖7项。取得专利、软件著作权共计146项。学校教师先后发表学术论文3700多篇，其中被SCI、EI、ISTP收录350篇。 学校积极推动科技成果的转化与应用工作，在机械装备与新材料方面完成了多项有突破性的实用创新项目，研发了冶金输送设备、冶金冶铸模具两个在国内市场领先的优势产品系列，取得了较好的经济效益和社会效益。"甘肃机械装备先进制造协同创新中心"获批省级"2011协同创新中心"。"甘肃省资源环境信息化工程实验室"、"甘肃省分布式水利发电研究中心"为省级工程实验室。"绿色切削加工技术及其应用实验室"、"电子商务运营实验室"为省高校重点实验室。"甘肃新型城镇化中工业反哺农业发展研究中心"被列为省高校人文社会科学重点培育基地。 学校建有工程训练中心，能满足学生车、铣、刨、磨、钳以及焊接、铸造、数控加工等多工种综合训练的需要。建有机械测量、机器人、PLC、自动控制、模具冲压、柔性制造实习、电力系统综合自动化等75个校内实验室和实习实训基地。2017年，成功入选教育部-中兴通讯ICT产教融合创新基地项目合作院校。与甘肃省建设投资(控股)集团总公司、达内时代科技公司、浙江吉利集团、新道科技公司、甘肃万维信息技术公司、甘肃电投金昌发电有限责任公司等企业协议共建114个校企合作基地。设国家职业技能鉴定所1个，职业技能培训点8个。 学校坚持开放办学，积极发展国际交流与合作，先后与古巴、斯洛文尼亚、美国、英国、德国、瑞士、塞浦路斯、马来西亚、乌克兰等国家和地区的20多所高校及科研机构签订合作办学协议，建立了良好的交流合作关系。积极开展在校本、专科生出国(境)交流、学习，先后派出多名学生到美国、德国、亚美尼亚、阿塞拜疆、乌克兰等国留学。我校被省上确定为首批转型发展试点院校后，学校积极开展骨干教师、教学管理人员赴国外大学开展师资培训、学术交流等活动，多名教师及管理干部分别参加教育部、有关行业和协会组织的境外培训、研讨以及学术交流。有近百名外籍专家学者应邀来校交流讲学。发起成立并加入"一带一路"高校战略联盟，服务"一带一路"沿线国家和地区的经济社会发展。 学校重视学生技能训练，人才培养质量不断提高。在全国大学生数学建模、全国大学生电子设计竞赛、大学生"挑战杯"学术论文和科技制作竞赛、大学生英语竞赛等各类学科技能竞赛活动中，我校学生先后获国家级奖励115项，其中，国家一等奖19项、二等奖63项、三等奖73项、优秀奖17项，省级奖励1190项。在省人社厅进行的全省高校毕业生情况调查中，我校毕业生以"基础知识扎实、动手能力强、综合素质高、适应性好"的特点深受用人单位的普遍欢迎和社会各各界的一致好评，毕业生就业率一直保持在90%以上。 在70多年的建设与发展过程中，学校秉承"开物成务、启智求真"的校训，大力弘扬"坚韧顽强、质朴无私、包容创新、和谐奋进"的办学精神，在文化传承、人才培养、科学研究、社会服务等各方面取得了显著的成绩，为区域经济社会发展提供了强有力的智力支持和人才保障。学校先后被教育部、中央文明委、团中央、中共甘肃省委等授予"全国职业教育先进单位"、"全国文明单位"、"省级文明单位标兵"等多项荣誉称号。 未来几年，学校将高举中国特色社会主义伟大旗帜，以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导，深入学习贯彻党的十九大精神，切实遵循高等教育发展规律和高等学校办学规律，秉承"跟着工业干，围着企业转，错位求生存，应用谋发展"的总思路，认真实施质量立校、科技强校、人才兴校战略，着眼于补短板、抓内涵、促转型，同心同德、砥砺奋进，努力创建特色鲜明、优势突出、在省内有重要影响的应用技术大学,为地方经济社会发展做出新的更大贡献!

水是工业生产的主要媒介之一，在生产过程中既作为工艺介质，又作为辅助介质，因此应用十分广泛，但由于以前水价偏低，致使企业不重视节水工作，不但用水量较大，同时还会产生大量的废水，既增加了企业废水处理的成本，又污染了环境。从2011年开始，国家又一次提高了污水的排放标准，与此同时，江苏地区还重新修订了工业企业的用水定额，对企业的用水与排水提出了更高的要求。针对于此，本课题组面向火力发电、钢铁、造纸、纺织印染、化学工业与石油化工等行业，在综合企业现有水系统的基础上，采用水夹点优化技术开发了集成节水技术，通过对水系统进行节水改造，通过提高水的重复利用率及废水的深度处理与再生回用，可大大减少企业的新水用量和废水排放量，降低企业的运行成本，减小环境治理的压力。  本课题组可承接各种节水技术改造的工艺与设备设计、设备安装调试等。

成果创新点 光栅尺寸在国际上居于领先地位，最大达到了 1400mm， 远超对手的 940mm；研制了一系列国内首台(套)具有自主知 识产权的米量级光栅研制工艺关键设备；在国际上首创了 曝光拼接方法，实现了利用小口径曝光系统，制作出了远 大于曝光系统口径的光栅；掌握了脉冲压缩光栅设计、工 艺容差分析和工艺过程控制技术，通过对曝光监测、显影 监测和刻蚀监测来保证光栅制作工艺的稳定性，保证了光

树达学院是由湖南师范大学举办，2001年8月经湖南省人民政府批准成立、2004年1月获国家教育部审核确认的一所实行新的办学机制和模式，旨在培养适应国家和湖南省经济社会发展需要的本科应用型人才的独立学院。 学院紧紧依托湖南师范大学雄厚的师资力量，先进的教学仪器设备，丰富的图书资料，优良的校风和办学传统，独特的自然环境和人文环境以及优秀的校园文化，围绕“唯实、求变、共享、特色”八字方针，坚持“以学生为根本，以教学为中心，以质量为生命”的办学理念，致力于培养综合素质高、专业基础好、实践能力强，具有创新精神的应用型人才。 学院下设文法系、经管系、理工系、艺体系、外语系、医学系和公共课教学部等7个系(部)。开办的专业均为湖南师范大学的品牌专业和特色专业，覆盖文、史、理、工、教、法、经、管、艺、医等10个学科门类，50个本科专业。学院招生纳入全国普通高校招生计划，属国家计划招生。学院现有在校学生6800余人，办学实力居全省独立学院前列。 面向未来，学院始终秉承着湖南师范大学“仁爱精勤”的校训精神，继续遵循立足湖南，服务全国，走向世界，注重内涵，强化特色的发展理念，全面深化教育教学改革，以教育现代化为统领，以立德树人为根本，以深化改革为动力，以学科建设为龙头，以提高质量为核心，以建设高素质教师队伍为关键，营造健康向上的校园文化。全面创新育人模式，积极应对经济社会发展的新常态，主动适应地方经济社会发展的需要，坚持走内涵式发展道路，为将我院建立成为全国同类院校一流强校而努力奋斗!

产品详细介绍 应用于预防性维修和提高设备可靠性的 工业振动分析技术      背景：   工业振动分析技术是确定，预测和预防旋转型设备故障的一种检测工具。实施设备振动分析将会提高设备的可靠性和工作效率，减少停机时间，消除机电故障。振动分析技术是全球通用的工具用于确定设备故障，设定设备维修计划，使设备尽可能长时间地正常工作。     设备：   适用的设备包括：电机，泵组，风机，齿轮箱，压缩机，涡轮，输送带，辊筒，发电机及任何带有旋转组件的设备。检测电机轴承的振动状态这些设备的旋转组件都有各自特定的振动频率。而其振动幅度则代表该设备的工作情况或工作质量。振幅的扩大直接表示旋转组件例如轴承或齿轮发生了故障。根据设备的速度可以计算出旋转频率，对比检测到的频率即可确定设备发生的故障。  • 刀片转速乘积扰动  工业振动传感器  实施振动分析技术需要运用到各种振动传感器（加速度传感器，速度传感器或位移探测器）对旋转型设备进行检测和分析。工业上常用的是加速度传感器。加速度传感器的安装可以运用固定螺钉或便携式磁座。加速度传感器监测到设备的振动值后，以相对’g’（重力加速度单位)的形式输出与振动值成比例的电压或电流。该信号也可以积分成速度的形式（英寸/秒或毫米/秒）输出。 为每种应用情况选择合适的加速度传感器，电缆，连接器和安装方式十分关键。这样才能提供高质量的检测和准确的振动数据，确定旋转型设备的故障。滑动轴承的应用需要使用位移探测器来检测内部转轴的真实移动值。位移探测器的非接触型探针可以检测转轴的振动值， 轴间距和轴承内径。应用涡流原理，探针可以提供与位移（英寸或毫米）成比例的电压输出。   应用振动分析确定的故障：  通过检测分析旋转型设备产生的振动 信号可以确定下述几种设备故障。  • 设备不平衡  齿轮箱上的加速度传感器  • 设备不对中 • 共振 • 转轴形变 • 齿轮啮齿  • 叶片转速乘积扰动 • 流通量和气穴现象 • 电机故障（转子和定子 ） • 轴承故障  • 机械松动 • 重要设备的速度                监测冷却塔的振动值  动态振动分析：  动态振动的检测和分析需要应用加速度传感器检测振动值，数据采集器或动态信号分析仪来采集数据。数据的分析通常由受过旋转型设备振动技术培训的技术员或工程师完成。             加速度传感器的模拟电压输出，100毫伏/g，由数据采集器进行检测，以时间波形图和 FFT 快速傅立叶变换图来表示，便于确认频率特性。The plots of amplitude vs. time, (Time振幅相对于时间（时间波形图），和振幅相对于频率(FFT)的图形必须由经过培训的技术员或工程师进行分析,并确定设备故障.由于每种设备产生各自独特的振动频率,分析其振动频率的不稳定变化可以判断故障所在. 一旦确定故障就可以定购备件,制定维修计划. 动态振动分析可以由好几种方式来实现。   监测电机和风扇的振动值  • 便携式传感器和便携式数据采集器，按照预先设定的机械检测途径 • 永久式传感器和便携式数据采集器，按照预先设定的机械检测途径 • 永久式传感器和永久式数据采集器，为设备提供每天 24 小时，每周 7 天，每年 52周的保护。    过程振动警报：  最新的预测性维修和可靠性技术的进展是利用现有的过程控制系统（如 PLC, DCS, & SCADA）。这样能使生产，维修和过程控制团队对关键设备的振动值进行监测并报警。 Time Waveform  FFT通过标准 4-20 毫安的输出,回流电源振动信号发生器和传感器能提供和设备总振动值成比例的输出电流. 此电流输出不是动态的模拟信号,无法用来分析设备故障,  但可以在设备振动值过高时进行报警. 当过程控制系统检测到较高的振动值,可以及时采取措施判断振动值的原因或停机,避免设备损坏或出现故障. 4-20 毫安的回流电源输出可以通过下面三种方式实现. • 将带有 100 毫伏/g 的模拟输出动态加速度传感器连接到信号发生器.发生器提供信号调制及 4-20 毫安与振动值成比例的电流输出,并且带有不同频率过滤器,可以在不同关注区域报警. 100 毫伏/g 的动态信号可供受训过的技术员或工程师分析. 用回流电源传感器监测轴承的振动值 • 使用带有 4-20 毫安输出的回流电源传感器.该传感器无须使用信号发生器, 但频率过滤器范围限制在 10 – 1000 Hz和  3 – 2500 Hz之间. • 也可以使用带有直流-20 毫安输出和100 毫安/g 动态输出的双输出回流电源传感器.该传感器无须使用信号发生器, 但频率过滤器范围限制在 10 – 1000 Hz和 3 – 2500 Hz之间. 100毫伏/g 的动态信号可供受训过的技术员或工程师分析. 无论你选择哪种方式, 都可以获得 4-20毫安与振动值成比例的电流输出用于过程控制.这样工厂可以充分利用传统的过程控制监测方式和报警系统. 这是关键设备的便捷报警方式!  过程振动报警图    总结  振动分析并不是一项新技术. 早在 1880年居里兄弟就发现了特定材料的压电效应和 电荷输出. 1923 年第一台加速度传感器就问世了.在过去的 100 年里,这项技术经过不断提炼, 能为当今工业旋转型设备的振动状态提供快速高效的检测. 每年各种传感器纷纷问世,它们的设计能适用恶劣的工业环境,为关键设备提供重要检测. 电缆和连接器都采用最强硬的材料,在传感器和数据采集之间提供的重要连接.选择适用任何环境的合适的电缆和连接器, 使数据传输没有后顾之忧. 安装硬件具有很广泛的应用范围.便携式磁座或快速接座能实现快捷的检测. 永久性传感器安装可以使用环氧粘,螺栓,或特殊设计的永久安装硬件.                                接线箱是非常有用的工具,它能收集多种电缆, 归类并保护电缆,方便用户接入,并且防止电缆缠绕, 能确认每个检测点. 动态振动分析或过程振动报警一项成熟的技术,它能预测旋转型设备故障,提高设备的可靠性.  使用CTC工业振动传感器,电缆,连接座,安装硬件和接线箱,保护你的投资! 失效的电机轴承 别让这发生在你的设备上 !  公司名称：上海维逸机电设备有限公司 公司地址：上海市闸北区大统路988号A座1509 公司网址：http://www.novachn.com/ 联系电话：021-61434131 联系人：  朱小姐

本发明公开了一种辐照工业中辐照均匀度在线实时检测系统， 属于辐照加工领域。现有的辐照均匀检测方式主要是化学方法和电学 方法，存在不能进行实时测量、操作不灵活、不准确、不方便、空间 覆盖不完整、有高压电击的危险等问题，本申请提供的系统包括：可 调台架配合一维运动平台、电子收集装置、信号采集电路、光纤通信 链路以及人机交互端，该系统使用方便、准确性高、安全性高，同时 可以实现实时在线重复测量。 

本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 传统的工业机器人控制和驱动分离，即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式，存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成，主要特点有： （1）基于多核的SoC芯片，通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成，实现高度集成。 （2）针对传统机器人六轴无法高精度同步问题，本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。

以工业机器人应用为核心目标，包括机器人的平面及立体视觉系统开发，进行非标夹具及周边非标系统的设计及选型，应用软件系统的开发及调试，完成机器人非标自动化系统的开发及调试，实现用户的需求，实现用机器人换人的目标，达到交钥匙工程的使用要求。

        LG-RCZ02型工业机器人拆装综合实训系统包括了工业机器人机械拆装实训工作站、工业机器人电气控制拆装实训平台、工业机器人装调与维修仿真系统三部分组成，机械部分采用真实工业机器人，真实机械元件，真实电机电缆，保证此类机型与生产一线机型一致，然后将拆卸的螺丝，接口，卡槽等连接部位进行特殊设计，以保证能够多次重复拆卸与安装零件。在这个工作站中包含针对工业机器人谐波减速器的检测软件，以保证设备重新安装后调试成功。在电气拆装实训平台中需能够挂放所有机器人控制柜里面的各大模块，并清晰体现机器人集成板的电气原理，能够方便学员对机器人控制柜内部结构、电气原理及电气故障检测进行了解、学习。 一、工业机器人机械拆装实训工作站功能要求： （一）工业机器人本体    轻量型机器人,适用于做继续拆装实训。外形小巧、重量轻，也能适合用于组装小型单元机器人，能够高速、高精度的完成上下料、分拣、装配等各项工作。同时所有机器人线缆内置，能够在狭小的空间灵活的进行作业，安装方式可以选择地面安装、挂装、倒装。工业机器人拆装设备本体必须保证一定的使用寿命，保证能够安全地重复多次拆装零件。 1、工业机器人技术参数： （1）自由度：6自由度 （2）驱动方式：AC全伺服电机驱动 （3）负载能力：额定3KG （4）最大5 KG （5）重复定位精度： ±0.05mm （6）每轴运动范围： 关节1  ±170° 关节2  ±110° 关节3   +40°/-200° 关节4   ±185° 关节5   ±120° 关节6   ±360° （7）每轴运动速度 关节1  370°/s 关节2  370°/s 关节3  430°/s 关节4  300°/s 关节5  460°/s 关节6  600°/s （8）最大扭矩： 关节5   35Nm  关节6   24Nm （9）最大工作半径： 700mm （10）通信方式: MODBUS TCP/以太网 （11）操作方式: 示教再现/编程 （12）供电电源: 两相/220V/50Hz （二）机械拆装平台 1、机械平台主要用于机器人本体1-6轴的拆装实训。 2、平台分为两部分：一部分为机器人本体拆装实训区域，一部分为拆装好定位及精度调试区域。 3、由铝型材搭建，尺寸约：长1.2米，宽1米。 4、配置码垛及轨迹两套实训模块，用于拆装后的定位及、精度调试。 5、设有内层抽屉收纳。拆装后将机器人零部件，减速机，伺服电机等放入相对应的槽中，这样更加有利于同学们记忆机器人的结构组成，从而达到拆装工作站的建设目的。 6、含工具车一台。 二、工业机器人电气拆装实训系统 （一）控制系统要求： 工业机器人控制系统采用国际流行的开放式软硬件平台。配以自主研发的专用多轴运动控制卡、数据采集卡及机器人专用端子和安全接口；模块化的软件设计，针对不同的本体结构、应用行业、功能等。可实现垂直多关节串联机器人、垂直多关节平行四边形机器人、垂直多关节L形手腕机器人、垂直多关节球形手腕机器人、极坐标机器人、多轴专用机械等多类机器人的控制；应用在搬运、焊接、喷涂、码垛、切割、抛光打磨等领域。标准的计算机总线可扩展现场总线、机器视觉系统等。 （二）系统技术要求： 1、优化结构算法，适应多种结构形式的本体控制。 2、模块化功能设置，适应多种应用场合。 3、8轴控制，可实现外部轴（行走轴、变位机）的控制。 4、改进性机算机总线连接方式，确保可靠性和实用性。 5、开放式结构，同步国际水平、方便功能扩展。 6、软件PLC功能，方便逻辑控制。 7、工艺功能，简化编程操作简便。 8、适配EtherCAT伺服。 9、安全模块，确保机器人安全生产。 （三）技术指标： 1、用户储存空间：200M 2、示教盒 ：8寸TFT-LCD,键盘+触摸屏,模式选择开关、安全开关。 3、控制轴数：6+2轴,6个轴本体轴+2个外部轴。 4、接口：数字I/O接口,24路输入/24路输出(可扩展)； 4路0-10V模拟量输出,12位精度；多路编码器信号接口(位置跟踪)；机器人专用端子接口,硬限位、防碰撞、维护开关；以太网接口、串行通讯(RS232、485、422)接口。 5、安全模块：关联急停、机器人异常信号确保机器人快速停止。 6、控制伺服：绝对、增量型；国产、台达、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。 7、操作模式：示教、再现、远程。 8、编程方式：示教再现、工艺编程(码垛、焊接、涂胶、跟踪、视觉、预约）。 9、运动功能：点到点、直线、圆弧。 10、控制方式：运动、逻辑、工艺、运算。 11、指令系统：位置控制。 12、坐标系统：关节坐标、直角坐标、工具坐标、基座标。 13、软件：PLC功能梯形图编辑,5000步。 14、异常检出功能：急停异常、伺服异常、防碰撞、安全维护、起弧异常、用户坐标异常、工具坐标异常。 15、结构算法：垂直多关节串联、垂直多关节平行四边形、垂直多关节L型手腕等。 16、原点功能。绝对式:电池记忆;增量:开机回零、坐标自动保存。 17、应用：搬运、焊接、喷涂、码垛、切割、抛光打磨、锻压。 18、电源：AC220V±15%50/60Hz200W。 （四）机器人控制器及示教盒技术参数： 1、控制部分构造：开放式。 2、电源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz。 3、相对湿度： 最大 90%。 4、输入输出信号： 输入/64， 输出/64。 5、驱动单元: 交流伺服。 6、加减速控制: 软件伺服控制。 7、接口: RS-232。 8、周边温度：0℃～+45℃(运转时)， -10℃～+60℃(运输保管时)。 9、控制柜功能说明 （1）具有独立示教器， 坐标系选择： 关节、 直角、 工具及用户坐标系。 （2）示教点修改： 插入， 删除或修改。 （3）微动操作： 可实现。 （4）轨迹确认： 单步前进， 后退， 连续行进。 （5）速度调整： 在机器人工作中和停止中均可微调 快捷功能： 直 接打开功能、 多窗口功能。 （6）应用： 搬运。 （7）安全措施 a.安全速度设定： 可实现 5 级调速(微动、 低速、 中速、 高速、 超高速)。 b.安全开关： 三位型， 伺服电源仅在中间位置能被接通。 c．用户报警显示： 能显示周边设备报警信息。 d．机械锁定： 对周边设备进行运行测试(机器人不动作)。 e．门互锁： 只有主电源关闭时， 才可开安全门。 f．报警显示： 报警内容及以往报警记录。 g．输入/输出诊断： 可模拟输出编程功能。 （8）编程方式： 菜单引导方式。 （9）动作控制： 关节运动、 直线及圆弧插补、 工具姿态。 （10）速度设定功能：百分比设定(关节运动)。 （11）程序控制命令：跳转命令， 调用命令，定时命令，机器人停止，机器人工作中一些命令的执行输入/输出命令： 模拟输出控制、组方式输入/输出处理。 （五）控制系统技术指标 1、主要功能 （1）示教方法： 示教再现。 （2）驱动方式： 交流伺服驱动。 （3）控制轴数量： 6~8。 （4）位置控制方式： PTP/CP。 （5）速度控制： TCP 恒速控制。 （6）坐标系统： 轴坐标， 直角坐标， 用户坐标， 工具坐标动作。 （7）插补功能： 线性插补、圆弧插补。 （8）手动操作速度： 4 段可调。 2、基本参数 （1）噪声≤70dB。 （2）电源： DC 24V 50HZ。 （3）机器人控制系统、 驱动和电机、减速器均为国产自主品牌。 （六）电气拆装实训平台参数指标 1、铝型材支架。 2、加工件：铝合金表面氧化处理；钣金件表面喷涂处理。 3、模块展示挂板用钣金喷塑处理，用于挂机器人控制柜各大模块。 4、考虑安全性，必须对所有模块进行保护。 5、参考外形尺寸：长*宽*高≥800mm×400mm×1500mm。