北京新东方柏溢科教设备有限公司创建于2002年，总部设在首都北京，是中国教学仪器行业协会成员单位、中国家具行业协会成员单位。公司有完善的管理体系，在国内行业中享有较高的声誉，并通过了ISO9001国际管理体系认证及ISO14001环境管理体系认证 北京新东方柏溢科教设备有限公司集产品设计、研制、生产、销售为一体的技术联合性企业，有员工近100人，高级工程师及技术人员20多人， 10余所办事处。公司凭借自身的技术，良好的信誉，可靠的质量保证，多次在教育战线上招标中标。 公司现有教学产品四大系列：高教：中央台、边台、通风柜、天平台；普教：通用技术与设计1 、2试验室、教育机器人、电子控制技术试验室、化学通风实验室、物理实验室、生物实验室、中小学劳技术台；职教：电工、电子、数电、模电实验室、家用电器多功能实验、机电控制实验室等几十个品种；电教：交互式电子白板一体机，交互式触摸液晶一体机等设备；产品均通过了北京市木材家具质量监督检验站、教育部教学仪器研究所教学仪器设备产品质量检测中心的检验和鉴定。公司产品遍布全国30多个省、市、自治区的高、中等学校，受到了国内教育界的赞誉。    

常州丹瑞实验仪器设备有限公司（原金坛市双捷实验仪器厂）位于数学泰斗华罗庚的故乡-江苏金坛，是以研发、生产、销售实验仪器和教学仪器为一体的企业。       公司专业生产中高端培养箱、试验箱、恒温振荡摇床、低温恒温水槽、恒速直流电动搅拌器、磁力搅拌器、恒温水浴锅水浴箱、油浴锅、离心机、电热恒温板、鼓风干燥箱、石英制品（石英高纯水制备仪、石英比色皿、石英烧杯、石英坩埚等），并远销欧美、东南亚、中东等国家和地区。 公司通过了ISO9001:2008质量体系认证,并获得常州市信用（合同）A级企业荣誉。 公司技术力量雄厚，设备精良，配有齐全的检测设备，确保了产品质量的稳定和可靠的售后服务。

        永昊真空设备有限公司是一家集研发、生产、销售和服务于一体的高端真空泵专业性生产商。自创业以来，产品不断完善和优化。凭借多年经验和技术，先后推出：2XZ型直联旋片式真空泵系列，2XZ-B型直联旋片式真空泵，DVP型高速直联旋片式真空泵，2XZF系列防爆直联旋片式真空泵，2X-A系列旋片式真空泵，KV无油真空泵系列，SHB系列循环水真空泵系列，YKA系列耐腐蚀隔膜泵，LH系列无油隔膜真空泵，RS系列单级旋片式真空泵，真空泵配置附件等有几十大系列几百种型号规格的产品，具有进口的品质和国内的价位，广泛应用于电子、仪器仪表配套、加速器配套、光伏、镀膜、包装、冶炼、干燥、过滤、冷冻、真空检测、医疗、制药、机械加工抽吸、制冷设备、食品卫生、石油化工、吸塑、包装、汽车、五金、印刷机械、科研、大专院校实验室等各个领域。         随着公司业务不断发展，永昊真空品牌以临海制造基地为中心，不断拓展营销服务网络，面对风云变幻的市场竞争，我司不断优化组织结构，产品工艺日趋完善成熟，产品品种不断推陈出新，逐步实现“标件组装，规模生产，立新经营，智能管理”的经营目标，为永昊真空泵业务拓展打下了扎实基础！         思维无疆域，创新无止境，永昊真空泵具备全球视野，紧跟国际潮流，努力开拓，锐意进取，为了真空事业的长足发展，永昊真空携手行业精英，矢志不移创新真空科技成果，为人类的真空事业服务。        永昊真空的使命是：做真空行业的高端产品，做国际典型品牌！   

郑州市洪宇医教设备有限公司，是集科研、生产、销售为一体的专业性医教设备公司，一直以来，公司秉承“质量、信誉、创新、服务、”的经营理念，竭诚为全国医学、卫生院校及医院、医疗科研机构提供：解剖陈列标本、断层标本、管道铸型标本、生物塑化标本、护理实用标本、病理标本、正常组织切片、病理组织切片、微生物切片、不锈钢解剖台、陈列柜、医学急救模型、护理模型、解剖模型、妇幼模型、医疗设备、康复设备、口腔设备、畜牧及动物标本模型等各种实验仪器设备及耗材。        尤其在断层标本、管道铸型标本、生物塑化标本、人体科普教育基地的建设上有先进的专业优势和资源优势，断层标本锯切平整、厚薄均匀、结构准确、完整、颜色自然，对CT，核磁共振等医学影像学专业提供更直观的形态学依据。管道铸型标本形态结构真实、血管完整、管道充盈、三维立体感强、构型美观、色泽鲜明、层次清晰、能清楚的显示器官内管道的分支及分布规律和毗邻关系，不仅对医学形态学有教学、科研的价值，同时也为临床外科手术及介入治疗技术的发展，提供形态学依据。生物塑化采用防缩水硅酮渗透技术，保持原有真实自然形态，造型逼真、无刺激性气味、自然和谐，常温条件下可长期保存。        特别是人体科普教育基地建设中有专业的技术优势和丰富的实际操作经验，从设计、布局、搭配、安装、图片、文字处理，软、硬件设施上有丰富的资源优势，配以相应的科普知识组成一个综合性的教学、科研、科普教育基地，为我国的医学教育事业的发展尽绵薄之力。        公司的发展历程中，感谢广州医学院、陕西三和学院、肇庆医学高等专科学校、楚雄医药高等专科学校、山东体育学院、华中师范大学、上海宝山卫校，等医学院校，给我们的发展提供了一个展示自己实力的平台和丰富的实际操作经验，谢谢对我们的信任和支持！        热忱欢迎各院校及医疗科研单位的领导、专家、教授莅临指导！

天津市科亿隆实验设备有限公司位于天津市华苑产业园区，公司创立于2006年，是一家以设计、生产、销售实验室过滤产品为主的企业，公司自成立以来一直致力于实验室过滤产品的研发，产品已通过ISO9001质量体系认证，本着"一站式"的服务为宗旨力争为广大用户提供高质量的产品以及更专业、优质、全面的业务支持与服务。　　公司产品主要包括：津隆品牌下的一次性针筒过滤器、微孔过滤器、无油真空泵、溶剂过滤器、多联不锈钢溶剂过滤器、真空干燥器等，产品广泛应用于：医药、机械、电子、食品、生物、环保、化工等诸多领域，我们的销售网络已遍及全国，同时产品也受到了东南亚、欧美等国家的认可与好评。　　津隆公司将继续秉承质量第一、科技创新、诚实守信，尽心尽力为用户服务的原则，让我们的产品成为同行业的佼佼者，立于世界的巅峰。    

青岛依维优环境工程设备有限公司系青岛星火纺机纺织集团股份有限公司控股的企业，是一个集科研设计、设备制造、安装调试及培训服务为一体的综合性企业。 公司生产经营一体化污水处理机、涡凹气浮机、溶气气浮机、浅层气浮机、潜水风机、潜水曝气机、带式压滤机、刮泥机、刮渣机、刮油刮渣机、全自动溶药加药机、电镀废水处理机、移动式路面抛丸机、印染废水电解成套设备、洗车废水回用设备、水产充氧设备、UASB厌氧反应器、MBR膜生物反应器、机械过滤器、无阀过滤器、空气净化器、餐饮油水分离器、微孔曝气器、旋混曝气器等系列产品。 公司同时承接印染、喷水织机印染、制革、制药、造纸、石油化工、养殖、屠宰、味精、酒精、淀粉、棕榈油、海藻酸钠、海产品加工废水、城镇小区生活污水处理等项目的设计与总承包。 公司以“发展科技、治理污染、竭诚为用户服务”为宗旨，愿与社会各界真诚合作，共建美好家园。

MX220桌面五轴联动数控机床   MX220桌面五轴联动数控机床是一款桌面式微型五轴联动数控机床，适用于小型精密五轴零件及各种各样的复杂零件加工；具有体积小、重量轻、搬运方便、操作灵活等优点；使用220伏电压，配置工业级五轴联动控制系统面板，带5轴三档电子手脉；机床具有X、Y、Z三个直线轴和两个旋转轴（B轴+C轴）五个坐标轴，X、Y、Z直线轴采用直线导轨，BC两个旋转轴采用谐波减速机，保证高精度和高稳定性；具有一次装夹、任意曲面加工、复合工艺加工等优势、操作便利；具有性价比高、性能稳定、故障率低、维护成本低等优点； 主要用途 MX220桌面五轴联动数控机床主要用于数控教学与培训，该机床主要加工铝合金、铜、塑料及铁、模具钢轻加工，主要用于职业院校、高校创客创新实验室等，进行五轴联动数控编程教学和实操培训等。   产品特性： 工业级五轴联动控制系统面板；带5轴三档电子手脉； 高精度带预紧滚珠丝杆及螺母，具有运动灵活性、热变形量小； XYZ轴采用直线导轨，BC旋转轴采用高精度诣波减速机； 采用铸件床身，机床稳定性好，刚性好，精度稳定； 使用220电压、全封闭钣金结构； 展现当代先进制造业的高速高效高精尖加工的理念； 应用于职业院校、高校创客创新实验室等，进行五轴联动数控编程教学和实操培训等； 执行国际标准G代码和多种CAM软件（MasterCAM、UG、Fusion360等）； 便于课程开发，满足老师教学，强化学生技能； 工作环境干净整洁，无油污，异味；改善环境，低碳环保； 价格实惠，教学成本低，解决了大型工业级多轴数控机床的价格昂贵，增加学生实践上手的机会； 序号 项目内容 技术参数 1 床身及回转台 结构：铸铁立式结构，XYZ轴直线导轨，主轴立柱带动刀具移动 回转轴：BC轴摇篮式转台，高精度诣波减速机 2 全封闭防护罩，抬起式单门（气动门） 3 工件冷却装置 冷却装置为内置风冷，使用0.6帕气压，M指令控制 4 线性轴精度 定位精度：0.02mm 重复定位精度：0.015mm 5 旋转轴精度 定位精度：16" 重复定位精度：12" 6 轴移动行程 X/Y/Z行程：220×120×200mm 7 B轴行程：+30～-120° 8 C轴行程：+/- N×360° 9 最大加工范围：Φ100×180mm 10 机床主轴 主轴锥柄：MT3 11 主轴最大功率：550w 12 主轴最高转速：3500rpm 13 最大夹持刀具直径：Φ16mm 14 工作台参数 工作台尺寸: 100/460×130mm 15 工作台承重：15kg 16 T型槽：12 mm/3 17 线性轴移动速度 X/Y/Z轴：2000mm/min 18 回转轴移动速度 B/C轴：≥50r/min 19 数控系统 YORNEW M5工业级五轴联动控制系统面板 20 电子手脉 5轴三档电子手脉 21 使用电压 AC220V/50H 22 外形尺寸 930×750×920mm 23 净重/毛重 180kg/220kg  

本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过 D-H 模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性，并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合；（c）根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件，通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解；（d）根据所求得的解，执行对六自由度工业机器人的关节运动，相应完成整体运动控制过程。通过本发明，具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点，并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。

汽油清净剂是添加到基础燃料油中用来防止整个发动机进气系统产生沉淀物或可以带走沉积物的添加剂。聚异丁烯胺是一种优良的汽油清净分散剂，它能高效地控制汽油机低温和高温机件表面沉积物的生成，经济、快速地改善汽油质量，降低汽车的排放污染。聚异丁烯胺作为一种表面活性物质，具有清净、分散、破乳和防锈性等多种功能。它可以把汽油中氧化形成的潜在沉积物分散或增溶于汽油中，阻止它们沉积在汽油发动机的关键部位上，如喷嘴、进气阀、燃烧室等，而对于在这些部位已经形成的沉积物，汽油中的清净剂可以将它们从金属表面剥离下来，分散、胶溶于汽油中，使这些部位的作用恢复到或达到新车机械参数状态，从而恢复汽车原设计参数。按400PPM加剂量，减焦量达到97%。本项目已经在工厂实施，取得显著的经济效益，本项目是在此基础上的进一步完善。完全消除了环境污染，使生产过程零污染排放。

1 成果简介长期以来我国制盐行业对资源的利用主要集中在制盐方面，而对于制盐副产物的综合利用及深加工方面重视不足。制盐中副产的苦卤(氯化镁含量高达百分之十以上)利用率小于20%，不但造成资源的严重浪费，而且破坏了周边地区的生态平衡。我国目前盐化工行业对镁资源利用十分薄弱，仅有少部分镁盐被用来生产廉价的六水氯化镁（ 300~400 元/吨）和七水硫酸镁（ 500~600 元/吨），其余大部分闲置在海盐区。因此镁资源的高度利用直接关系到含盐资源（海水、盐湖、地下卤水等）的可持续开发。 在镁系产品中，阻燃型氢氧化镁由于国内外市场潜力很大而独具魅力。随着塑料工业的快速发展，对阻燃型热塑性高聚物的需求与日俱增，对阻燃剂的需求特别是对无毒、抑烟、热稳定性高的氢氧化镁阻燃剂的需求将更为迫切。氢氧化镁阻燃剂可用于各种复合材料如电线、电缆、家电、建材，尤其适合与加工温度较高的 PP、 PA、 POM 等聚合物配合使用。 我国从 80 年代后期开始进行氢氧化镁的研究与开发， 1998 年不同规格氢氧化镁总生产能力约为 1.0~1.2 万吨/年，但绝大部分产品性能较差，表现为形状不规则，粒径分布宽，纯度低，比表面积偏大，团聚现象明显，限制了氢氧化镁阻燃剂的工业应用。2 应用说明清华大学近年来一直致力于氢氧化镁阻燃剂的研究与开发，经过多年努力，现已开发出氢氧化镁阻燃剂的常温合成-水热改性技术，产品性能指标达到国际同类企业的标准。该项技术以制盐行业副产的氯化镁为主要原料， 产品附加值高（保守售价 10000 元/吨）。现已完成千吨级工业中试并通过青海省鉴定。3 技术指标形貌：六方片状；粒径： 0.2~1.5 微米；纯度： ³97 %（ 视原料纯度而定）；比表面积： 小于 25m2/g 。图 1 我系研制的氢氧化镁阻燃剂产品                        图 2 日本的氢氧化镁阻燃剂产品（ 1.5~2 万元/吨）4 效益分析按年产 2000 吨规模计，成本:约 5000 元/吨， 售价： 10000 元/吨， 年创产值（万元）：2000´10000¸10000=2000， 年创利税（万元）： 2000´(10000-5000)¸10000=1000。