本发明公开了一种 X 射线血管造影图像中多运动参数的分离估计方法、首先根据所述的造影图像序列确定心脏运动信号周期以及平移运动变化帧的序列，然后通过对所述的造影图像序列中的血管结构特征点跟踪得到点的运动序列。再通过多变量参数寻优以及傅里叶频域滤波对所述的运动序列进行处理，根据所述的平移运动变化帧的序列，心脏运动信号的周期，呼吸运动信号周期的范围和高频运动信号周期的范围，可以分离出最佳的平移运动曲线、心脏运动曲线、呼吸

一种具有运动自适应性的视频删帧取证方法，包括生成去除 P 帧帧内预测模式的编码器；利用改进 的编码器对待检测视频进行去帧内编码预处理，得到预处理后的视频序列；对预处理后的视频序列中 P 帧运动残差数据的波动强度进行量化，得到波动强度序列；根据波动强度序列定位得到删帧点候选帧的 集合，利用颜色均衡和平均梯度去除集合中的光照突变干扰帧和聚焦抖动干扰帧，得到最终的检测结果。 本发明通过将残差波动程度量化，去除中低运动处的主要干扰帧并定位篡改所在帧；通

　　为了提高中小学生安全防范意识，提升安全教育知识水平，针对中小学常见安全问题，云幻科教以生动有趣的卡通形象为主人公，通过3D虚拟技术进行模拟不同安全场景，引导学生正确安全行为。3D校园安全教育资源库，包含运动安全、交通安全、电梯安全、意外防范、安全救护等内容。       3D校园安全教育资源库中，每部资源时长在2-7分钟，包含安全情景引入、错误行为禁止、正确行为引导、安全知识小结四部分内容。通过3D校园安全教育资源学习，能有效吸引学生兴趣，让学生知道哪些行为可以做，哪些行为不可以做，遇到危险情景该如何应对，有效提升学生的安全知识水平。

运动系统挂图（51张）   第二版《人体解剖挂图》在第一版的基础上，重新设计、增绘、修改近80幅图。新增绘的内容：主要是肌肉部分，从而将骨、骨连结和肌肉编绘成一个完整的运动系统；另外，在消化、呼吸、泌尿生殖和局部解剖等系统中也增绘了若干幅新图。全套挂图仍按运动系统、消化系统、呼吸系统、泌尿生殖系统、循环系统、神经系统、内分泌系统、感觉器和局部解剖等9个部分，进行编排包装，共计260幅。 为了节省篇幅，本版挂图仍对某些内容采用一图多用的方法予以展示，例如部分血管和周围神经部分，即未作独立的完整系统进行编绘，而是放在“局部解剖”中予以综合展示。因此，使用内分泌系统挂图时，请按读者上述编排，依教学需要进行选图。   主要内容： 1、全身骨骼（前面观） 2、骨的构造 3、脊柱全貌 4、各部椎骨的形态 5、椎骨的连结 6、胸廓（前面观） 7、肋骨及肋椎连结 8、颅的前面及囟门 9、颅及囱门的侧面观 10、颅底外面 11、颅底内面 12、鼻腔外侧壁 13、锁骨及肩胛骨 14、肱骨及前臂 15、手骨 16、肩关节 17、肘关节 18、手的连结了 19、髋骨 20、股骨及小腿骨 21、足骨及其连结 22、骨盆 23、骨盆径线 24、髋关节及骨盆的韧带 25、髋关节 26、膝关节 27、膝关节 28、足的韧带 29、全身体表及肌肉（前面观） 30、全身体袭及肌肉（后面观） 31、背肌 32、背肌 33、头肌（侧面观）（1） 34、头肌（侧面观）（2） 35、颈肌（前面观） 36、颈肌（侧面观）（1） 37、颈肌（侧面观）（2） 38、颈深肌群和翼肌 39、脚腹壁的肌肉（1） 40、脚腹壁的肌肉（2） 41、前锯肌及胸横肌 42、腹直肌鞘及胸横筋膜 43、膈和胰后壁肌 44、肩带肌、臂肌和前臂肌（前面） 45、肩带肌、臂肌和前臂肌（后面） 46、手掌肌（浅罢） 47、手掌肌（深层） 48、髋肌、大腿肌和小腿肌（前面） 49、髋肌、大腿肌和小腿肌（后面） 50、足底肌（浅层） 51、足底肌（深层）

本发明公开了一种永磁同步电机无差拍直接转矩控制系统及控制方法，解决了永磁同步电机采用传统矢量控制或直接转矩控制分别带来的转矩响应较慢和转矩纹波较大的问题。本发明方法根据永磁同步电机电压、电流、磁链、电磁转矩的关系，在离散状态下利用数值积分原理构造了一种状态观测器，同时引入ＰＩ调节器消除观测误差，实现了对下一控制周期系统状态的准确预测，基于该观测器建立永磁同步电机无差拍直接转矩控制系统，在保持转矩响应快的同时减小了转矩纹波，提高了永磁同步电机运行性能。

本发明公开了一种工业控制系统的功能安全与信息安全实时协调控制方法，首先建立系统模型，包括工业控制系统功能支撑模型、安全相关任务与功能间映射关系模型、安全相关任务评价模型；然后分析获取就绪的功能安全任务与信息安全任务之间可能存在的冲突或矛盾；按照预设的冲突协调规则获取无冲突安全相关任务集；根据系统功能性任务集和无冲突安全相关任务集，确定全局任务集；基于全局任务集构建基于 DAG 的任务图；并将风险作为约束条件、将全局任

一种直流电网用的具备直流潮流控制与直流短路控制的复合装置及其控制方法，复合控制装置包括：潮流控制装置，其包括一对耦合电感、四个开关管、四个二极管和两个电容；短路控制装置，其包括两个高压快速机械开关、三个避雷器和三个开关管。所述第一电容作为第一可调电压源串联在第一条输电线路中，第二电容作为第二可调电压源串联在第二条输电线路中，用于潮流控制；快速机械开关

本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，

本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，

本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。