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一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法
本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过 D-H 模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性，并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合；（c）根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件，通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解；（d）根据所求得的解，执行对六自由度工业机器人的关节运动，相应完成整体运动控制过程。通过本发明，具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点，并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。
华中科技大学
2021-04-11
一种用于对多轴运动控制系统测量轮廓误差的系统及方法
一种用于对多轴运动控制系统测量轮廓误差的系统和方法，该系统包括独立配置的编码器位置采集模块、主处理器、编码器信号转 接控制器，编码器信号转接控制器具有编码器信号引出接口，该引出 接口通过光电耦合器与编码器信号输入接口连接，用于传输编码器信 号至编码器位置采集模块。由于将轮廓误差测量系统与伺服、运动控 制系统拆分，采用独立的轮廓误差测量系统，可根据实际需要调整期 望轮廓以及轮廓误差的算法，并且轮廓误差测量系统不受运动控制系 统软硬件的制约，使用于多轴运动控制系统的轮廓误差测量系统可以 与不同的伺服、运
华中科技大学
2021-04-14
动态电压调节器（DVR）及其智能控制
动态电压恢复器（DVR）的串联补偿装置已经得以应用，其良好的动态性能和很高的性价比使得它成为治理动态电压问题，特别是电压骤降/骤升的最经济、最有效的手段。相比于传统电压源型逆变器式结构的动态电压恢复器（DVR），AC-AC变换器式DVR无需直流储能单元能量可以双向流动、功率因数高，谐波含量低、动态响应速度快、易集成等优势。本发明提出了一种基于Quasi-Z-Source AC-AC变流器的动态电压恢复器（DVR）及其智能控制方法。该动态电压恢复器（DVR）串联在电网公共耦合点与负载之间，由若干个Quasi-Z-Source AC-AC变流器和隔离变压器组成。Quasi-Z-Source AC-AC变流器既可以升压也可以降压，其输出电压既可以和输入电压同相也可以和输入电压反相。基于以上独特特性，本发明采用单相补偿、双相补偿、三相补偿的智能控制方法通过注入相应的补偿电压达到补偿电网电压骤降/骤升的目的。
厦门大学
2021-04-11
微型汽车变速器系列试验台（产品）
成果简介：本系列试验台采用同步带传动，传动精度高。不需要增速箱，噪音低。试验台采用了最高转速为6000r/min的变频电机、计算机控制与数据采集、处理系统、自动换挡系统、恒温和电气机械加载等先进技术，试验台可实现手动控制和计算机的程序控制，试验台的测试精度高。变速器静扭试验台的扭矩范围为输入扭矩0～1000Nm,输出扭矩0～4200Nm，扭矩和扭转角的测试精度分别为±0.5％和±0.112°。变速器齿轮寿命试验台的转速范围为1100～4400r/min，扭矩范围为0～100Nm，扭矩和转速的测试精度
北京理工大学
2021-04-14
TX系列后驱自动变速器实验台
本实验台采用丰田30-40LE自动变速器（八成新）
1、发动机工作正常，运转平稳。
2、各传感器执行器齐全有效，可通过万用仪器检测。
3、指针示油压表显示主油器失速、急速。
4、变速器电磁阀工作LED灯显示。
5、通过油门经变频器控制电机驱动，代替发动机动力，在动态中了解其基本工作过程。
6、通过本公司研发的控制器（电脑板）代替原车控制器来实现自动变速。
7、通过刹车模拟汽车阻力及制动，实现换档的真实性、可靠性。
8、可选择故障模拟设置，便于学生考试。
9、配套电机：380V、4KW
10、自动变速器加油量：7L
11、外形尺寸：1540×960×1800
芜湖中方科教设备有限公司
2021-08-23
高清视频编码器、校园电视台、直播系统
产品详细介绍1.1产品简介HE2020C高清编码器是北京蔚海视讯基于Cortex-A9多核处理器设计、研发的广播级高清视频编码设备，具有集成度高、功耗低、处理性能强的显著特点，可完成多路1080P高清视频的H.264压缩，是高清视频会议、IPTV、数字电视、教育录播、远程医疗等领域首选的新一代高清视频压缩产品。1.2 功能概述u 实时视频浏览采用H.264视频压缩标准，可实时进行视频浏览。无需安装浏览器插件，支持在视频浏览时，对画面的亮度、对比度、饱和度和色度进行调节。u 多路音视频输入接口支持2路HDMI带内嵌音频输入，2路SDI带内嵌音频输入，2路CVBS标清视频输入，2路LINEIN音频输入。以上接口都是独立的，可任选以上接口的音频和视频组成一种编码。u 多码流支持可支持2路编码，每路编码支持高中低3路不同分辨率的码流同时输出。共有2×3＝6路码流。u 85Hz高清无闪烁编码输出用于安检等行业，对无闪烁要求高的场景。u 多协议支持同时支持RTMP和RTSP传输协议，支持多达上百路的连接。u 多码流RTMP直播可将所有码流（6路）推送到流媒体服务器实现远程直播功能。1.3 系统特点u 业界领先的多路1080P高清视频实时H.264编码；u 支持实时视频浏览，无需安装插件；u 同时支持RTMP及RTSP视频传输；u 硬件视频编码，稳定性高，速度快；u 支持HDMI和SDI内嵌音频；u 双100M/1000M自适应网口；2.1 规格参数2.1.1视频参数输入接口HDMI，SDI，CVBS压缩格式H.264分辨率1080P、1080i、720P、FULL D1、VGA、CIF、QVGA、QCIF帧率25fps、30fps、60fps码率64kbps ~12Mbps2.1.2音频参数输入接口HDMI，SDI，LINEIN压缩格式AAC声道立体声/单声道采样率16KHz、24KHz、32KHz、44.1kHz、48KHz码率32kbps ~ 256kbps2.1.3其他接口以太网口2路RJ45，10M/100M/1000M自适应
北京蔚海视讯技术有限公司
2021-08-23
油电混合动力变速器拆装实训台
产品详细介绍企业信息您只要致电：021-55884001（袁经理）我们可以解答 油电混合动力变速器拆装实训台 的相关疑问！我们可以帮您推荐符合您要求的 油电混合动力变速器拆装实训台 相关产品！找不到所需产品？请点击 产品导航页当前产品页面地址：http://www.shfdtw.com/productshow-116-1594-1.htmlTW-XQ22油电混合动力变速器拆装实训台一、功能简介1.采用油电混合动力变速器总成(附件齐全，易于拆装)，并装在专用翻转架上。采用减速翻转机构，可使油电混合动力变速器旋转任意角度，并能任意位置锁止，便于学生从不同的角度进行拆卸和装配。2.底部放置接油盘，便于小零件或螺丝的集中存放。3.翻转架采用了高强度的钢结构焊接，表面经喷涂工艺处理。翻转架底部带有自锁脚轮，可移动式，方便教学。二．技术规格设备外形：1000×600×1100mm (长×宽×高)颜色：7032钢管：40*40*3mm万向脚轮前二只万向带锁止功能脚轮2后二只万向脚轮脚轮与台架用M6*4螺丝固定，方便设备维修与维护。脚轮：60mm×50mm(直径×宽度)脚轮支撑：1.0T减速机：MOPA70；1：70三、基本配置(每台)序号名 称规格型号单位数量1油电混合动力变速器总成附件齐全，易于拆装套12拆装翻转架(带自锁脚轮装置)，带立柱钢管200*200*5mm；950×680×850mm(长×宽×高)，带减速机，可做轴向任意角度的翻转和静止。台13大面积接油盆660×590×35mm(长×宽×深)个14减速机构（带摇手盘等附件） 套1上一个产品：油电混合动力发动机拆装实训台下一个产品：太阳能电池管理系统示教板新能源汽车实训室最新产品油气双燃料汽车动力系统实训台(汽油版）型号：TW-XQ1品名：油气双燃料汽车动...价格：46000.00油气混合汽车动力系统实训台(柴油版)型号：TW-XQ2品名：油气混合汽车动力...价格：40000.00油电混合动力汽车动力系统实训台型号：TW-XQ3品名：油电混合动力汽车...价格：150000.00纯电动汽车永磁电机解剖模型型号：TW-XQ4品名：纯电动汽车永磁电...价格：8000.00
上海天威教学仪器设备有限公司
2021-08-23
滴定台 大理石滴定台 铁架台 03010
产品详细介绍
1.产品由方座和支架组成；
2.底座尺寸为300mm×150mm×18mm，由大理石制造，方座下面的四个塑料脚垫与方座四个角粘接牢固，平整光洁，颜色均匀，边角光滑；立杆直径为11mm，其高度为600mm，表面镀铬。
郑州利生科教设备有限公司
2021-08-23
工作帽
松紧式，有帽檐（女生用）。
宁波华茂文教股份有限公司
2021-08-23
上肢运动功能恢复装置
1.本外观设计产品的名称：上肢运动功能恢复装置。2.本外观设计产品的用途：用于人体上肢运动功能的训练恢复。3.本外观设计的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或者照片：立体图。
华中科技大学
2021-01-12