本成果创造性地将即时定位与地图构建技术、多传感器融合技术、稠密建图技术进行融合，构建了一个功能完善、应用前景广泛的三维重建系统。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、技术分析 液压机械复合无级传动（HMT）技术作为新一代复合传动形式，采用功率分流技术，结合液压传动和机械传动的优点，提升了传动效率，提高了发动机的燃油经济性，具备超低稳定车速，满足作业车辆特殊需求。 北京理工大学在液压机械复合无级传动技术方面已进行了20多年的研究，建立了一套液压机械复合无级传动的设计分析方法，研发了多种样机，应用于军用车辆和工程机械等非道路车辆上。2017年，开始研发工程机械车辆用的液压机械复合无级传动变速器，已成功应用于国机重工集团的5吨装载机。匹配发动机功率160~200kW，节油率达20%，最高车速40km/h，为国内首个工程机械液压机械复合无级传动变速器，填补了国内工程机械领域新一代无级传动技术的空白，达到国际先进水平，并于2020年11月在上海宝马展（Bauma China）展出。 本成果具备高效、无级传动、无动力中断换段，超低稳定车速、高精度车辆位置控制等优点，可广泛可应用于装载机、平地机、推土机、压路机、集装箱正面吊等工程机械车辆，也可应用于大功率农业拖拉机，林业抓木机，军用工程车辆等领域，具有良好的应用前景。 本成果变速器匹配发动机额定功率200kW，最大输出转矩6500Nm，相比与传统有级变速器节油率达20%，速比无级调整范围0.05~1.8，详细的技术指标如表8-1所示，外形尺寸如图8-1所示。 表8-1 本成果详细技术指标 名称 单位 技术规格 无级调速段   1个液压段和2个液压机械段 尺寸 mm 1128×620×1137 匹配发动机功率 kW 200 匹配发动机转速 r/min 1800-2200 匹配发动机转矩 Nm 800-1200 最大输出转矩 Nm 6500 最大输出转速 r/min 3300 最高传动效率   88% 重量 kg 880 中心距 mm 550 加油量 L 30 PTO数目   3 安装接口   SAE 2#/SAE 3#

1.硕士2人：流体机械方向，负责CFD分析，研发优秀水力模型，综合提高水泵在不同运行工况下的水力效率，拓宽泵的高效区范围，效率指标不低于国家标准GB19762-2007《清水离心泵能效限定值及节能评价值》中“节能评价值”，全职引进；2.本科5人：流体机械专业或热能与动力工程专业，负责公司泵产品设计，全职引进。

成果介绍本发明公开了生态路工程系统，属于城市道路建设技术领域，车行道及非机动车道采用透水沥青路面，又称多孔隙沥青路面，压实后孔隙率在20[[%]]以上，能够在沥青混合料内部形成排水通道。路面的雨水径流被收集到预埋在中分带及侧分带内的储水装置中，并逐渐缓释至周围的土壤，满足植被的生长需求；本系统完成了对各绿化带植被的自组织灌溉，降低了人工灌溉的成本，节约了水资源；土壤灌溉更加彻底，少量的人工浇灌和降雨很难使水到达一定深度的土层，这不利于乔木根系的生长，同时，实时监测系统，为生态路工程系统的维护和有效性检测提供了科学的数据信息；全系统无需人工能源及动力输入，运行及维护成本低，具备很好的实用价值，经一年实践，系统运行良好，具备推广价值。技术创新点及参数本发明的目的在于提供生态路工程系统，实时获取降雨量、集水 量和土壤含水量等数据信息，有效监控系统的运转情况，收集雨水用作灌溉用水， 节约资源，降低运行成本。

沼气工程具有解决农村能源和农村及农业环境污染的双重效应，因而在我国得到重视和发展。针对农村及农业废弃生物质的特点，我们开发了涵盖了原料预处理、原料输送、厌氧发酵、沼气净化储存、沼液沼渣综合利用等沼气工程技术。开发了粉碎、固液分离等预处理装备；开发了自混合厌氧发酵罐、全混合厌氧发酵罐、厌氧折流板反应器、内循环厌氧反应器、发酵储气一体化反应器等厌氧发酵装备；开发了氧化铁法脱硫、加压水洗法脱碳等沼气净化提纯装备；开发了沼渣分离、沼液浓缩等后处理装备，形成了比较完善的关于沼气工程的装备和技术体系。应用领域: 农村及农业废弃物的综合利用，城市生活垃圾、城市污水处理厂污泥的资源化利用。

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主要包含消防自动喷淋系统的安装施工、消火栓系统的安装施工、火灾自动报警系统的安装施工、电气火灾监控系统的安装施工、防火门监控系统的安装施工等。

通风空调工程由通风系统和空调系统组成。通风系统由送排风机、风道、风道部件、消声器等组成。而空调系统由空调冷热源、空气处理机、空气输送管道输送与分配，以及空调对室内温度、湿度、气流速度及清洁度的自动控制和调节等组成。

机械手无损检测系统由关节式机械手、超声检测仪器、超声换能器和液浸槽等构件组成，采用高性能计算机实现机器人和超声检测仪器的集成控制，采用创新的软硬件接口技术保证扫查点位置坐标数据和超声检测信号的同步采集，实现高检测分辨力和检测重复性。机械手无损检测系统的特点有检测精度高、速度快，灵活性好；位置信息和超声信号同步采集，精准定位缺陷位置；全波数据采集与存储功能，可实现任意深度成像观测；多种成像方式，可实现多种物理特性观测与分析；显示直观，快速扫描显示工件内部缺陷。机械手无损检测系统主要针对复杂曲面的金属和复合材料构件的超声无损检测与评估难题，采用单（双）机械手夹持换能器或工件实现快速准确的自动化无损检测，完成人工无法实现的扫查工作。 机械手无损检测系统目前已经应用在西安航空发动机（集团）有限公司，兵器工业集团内蒙古一机集团，航天材料及工艺研究所等单位；并在2017年11月由北京理工大学申请，国家质量技术监督局颁布国家标准《无损检测 机械手超声检测方法》（GB/T34892-2017），2018年6月1日开始实施；同时机械手无损检测系统申请多项国家发明专利。

机械手无损检测系统由关节式机械手、超声检测仪器、超声换能器和液浸槽等构件组成，采用高性能计算机实现机器人和超声检测仪器的集成控制，采用创新的软硬件接口技术保证扫查点位置坐标数据和超声检测信号的同步采集，实现高检测分辨力和检测重复性。机械手无损检测系统的特点有检测精度高、速度快，灵活性好；位置信息和超声信号同步采集，精准定位缺陷位置；全波数据采集与存储功能，可实现任意深度成像观测；多种成像方式，可实现多种物理特性观测与分析；显示直观，快速扫描显示工件内部缺陷。机械手无损检测系统主要针对复杂曲面的金属和复合材料构件的超声无损检测与评估难题，采用单（双）机械手夹持换能器或工件实现快速准确的自动化无损检测，完成人工无法实现的扫查工作。 机械手无损检测系统目前已经应用在多家央企、研究所等单位；并在2017年11月由北京理工大学申请，国家质量技术监督局颁布国家标准《无损检测 机械手超声检测方法》（GB/T34892-2017），2018年6月1日开始实施。