本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。

本发明基于收发端IQ不平衡对CVE的影响，通过最小化CVE，经一系列推导可得到关于IQ不平衡参数βT、βR的一组闭式表达式。通过两次独立开的初始值的设置以及迭代计算得到关于β参数的两组估计值，将其分别求均值作为β参数的最终估计值。本发明同时考虑了发射端与接收端的IQ不平衡，并同时适用于SC-FDE系统和OFDM系统，本发明算法基于训练序列，但对训练序列无特定要求，适用于诸多不同标准下的通信系统，具有良好的实际意义。

北京体育大学沈燕飞科研团队使用人体姿态估计算法，对击剑比赛过程中两名选手的身体各环节和关节的运动进行的智能识别。工手动标记数据等方法，更为高效，可应用于海量体育视频数据的分析和未来的体育大数据的构建。

由上海交通大学卢策吾团队开发的开源项目-AlphaPose，是一个多人姿态估计系统，具有极高的精准度。AlphaPose 是基于腾讯优图和卢策吾团队在 ICCV 2017 上的分区域多人姿态识别算法（RMPE），该算法主要为了解决在人物检测结果不准的情况下进行稳定的多人姿态识别问题。AlphaPose 在姿态估计标准测试集 MSCOCO 上达到 72.3 mAP，是首个超过 70 mAP 的开源系统， 比 Mask-RCNN 相对提高 8.2%，比 OpenPose（CMU）相对提高 17%。设计思路：综合利用了对称性空间迁移网络（Symmetric Spatial Transformer Network）和单人姿态估计算法，从而摆脱了多人姿态识别任务对人物检测准确性的依赖，并且进一步通过参数化的人物姿态表达对识别结果进行了优化。根据在公开数据集MPII上的测试结果，该算法相较CMU提出的OpenPose算法提升了1个百分点，尤其是对手肘、手腕、膝盖、脚踝等细小关键点的改善尤为明显。应用案例：视频姿态跟踪（Pose Tracking）：为了匹配同一个人在不同帧中的姿态，团队开源了一个高效的线上姿态跟踪器（Pose Tracker）——Pose Flow。Pose Flow 是第一个在 PoseTrack Challenge 数据集上的 mAP 超过 60 (66.5 mAP) 、MOTA 超过50 (58.3 MOTA) 的线上开源姿态跟踪器（Pose Tracker）。视觉副词识别（Visual Adverb Recognition）：团队提出对视觉副词进行研究，提供了新的 ADHA 数据集，以及一个基于该姿态估计系统的算法。

智能无功补偿模块是采用网络技术和最新电气技术自主研制而成的最新一代无功补偿装置，具有智能化、小型化、网络化等特点。提高补偿精度和安全可靠性；低耗节能；可自适应控制可控硅的最短导通时间；具有比一般产品更强大的保护功能；无线通讯，方便接线；地址动态分配和校验，方便调试和维修。

产品介绍 CK-M8L超高频RFID读写模块是小型化的UHF RFID 读写器 ，集成了模拟射频前端与基带数字信号处理模块等功能；用户只需要在模块的基础上作电源处理即可，可以很方便的通过API函数库控制模块工作适合各种应用场景用户开发。该模块支持固件升级，可满足协议扩展和功能扩展的应用需要。     产品特点 支持多种协议：ISO 18000-6C/EPC C1G2 、 ISO 18000-6B、国标GB/T29768-2013(可拓展支持)。 密集读取：端口最大输出33dBm，可根据需要设置功率，可应对非常密集的使用环境，多标签识别算法，每秒可识别超过400张以上。 能够定频或跳频工作。 输出功率可调,调节步进:1dBm。 支持标签数据过滤、支持防碰撞协议、支持多标签识别。 全频段、大功率、灵敏度高、功率准、零配置即可获得最佳性能。 规格参数 主要规格参数 产品型号 CK-M8L 性能参数 频率范围 940MHz～960MHz 空口协议 EPC C1G2、ISO18000-6B/C、GB/T29768-2013（可选配） 功能特点 支持密集读写、多标签识别、支持标签数据过滤、支持RSSI：可感知信号强度 通道数 8通道 RF输出功率（端口） 33dBm±1dBm（MAX） 输出功率调节 ±1dBm 前向调制方式 DSB-ASK、PR-ASK 连续读标签距离（读EPC码） 0-10米，连续读100次，读取成功率大于95%（无干扰环境）（8dBi圆极化天线@H3） 连续写标签距离（写EPC码） 0〜4米(与标签芯片性能有关)，连续写100次，写成功率大于90%（8dBi圆极化天线@H3） 标签识别速度 >400次/秒 通讯口 TTL串口 物理接口 15PIN端子 1.25mm间距 空口协议 ISO 18000-6C/EPC C1G2 、 ISO 18000-6B、 GB/T29768-2013（可拓展支持） 功能特点 支持密集读写、多标签识别、支持标签数据过滤、支持RSSI：可感知信号强度 读卡功耗 （33dBm）：8W 物理参数 外观尺寸 93*72*8mm 外壳材质 铝型材外壳 安装方式 通过四个螺丝孔固定 电源 工作电压   操作环境 工作温度 -20°C~+70°C 储存温度 -40°C~+85°C 工作湿度 <95% (+25°C)

本发明提供了虚拟发电厂分布式无功补偿系统及补偿方法，当虚拟发电厂所属区域电网发生无功缺额时，电力调度中心根据具体的情况，向虚拟发电厂传递一个无功调节量，而分布式无功补偿器通过利用分布式的优化控制策略，将区域电网的无功缺额在虚拟发电厂内部的分布式电源之间进行协调，使得无功功率的总额在虚拟发电厂内部各个分布式电源之间协调分配，最终使虚拟发电厂整体满足电压性能指标达到最优。本发明能够在达到区域电网调度中心无功调节要求的同时，实现虚拟发电厂内部的电压性能达到最优。

本实用新型提供一种供电补偿变换装置，它能有效地提高交流电气化铁道牵引变电所无功、负序的补偿效果，改善电能质量。 本实用新型属于可调供电变换无功补偿装置。它由三相铁芯V接降压变压器和可调开关及无功补偿器构成。降压变压器高、低压侧采用两相多绕组，分别绕在三相铁芯的两边柱上，V型接地，变比相同，公共连接点可接地。每套低压绕组分别引出三相端口用开关与无功补偿器相联。容性补偿只在超前相的滞后相投切容性无功补偿器，两相可相互转换。无功补偿器与降压变压器相应端口的等效短路阻抗相匹配，省去配用的串联电抗器。 本实用新型的投切开关采用晶闸管交流开关，寿命不受投切次数限制，且不对电容器产生冲击。同时无功补偿器与三铁芯V接降压变压器等效阻抗相匹配，省去与电容器组配套的串联电抗器，不仅简化了设备，减少了占地面积，还节约了投资，其技术性能还能满足无功（功率因数）、负序的综合补偿，并具有兼滤波作用，经济、技术性能兼优。

成果简介：项目在星地高精度时间同步和数据同步仿真等技术方面取得了突破性的进展，并设计研发了GPS欺骗干扰模拟设备。该设备可用于多卫星导航系统间信号的干扰和抗干扰的研究。 项目来源：横向项目 技术领域：信息技术/地球观测与导航技术 应用范围：潜在合作领域 现状特点：国内先进 技术创新：星地高精度时间和数据同步仿真技术 所在阶段：研发阶段 成果转让方式：合作开发