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一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统,属于轨迹跟踪技术领域,方法包括:获取机械臂期望轨迹信息,包括期望位置q<subgt;d</subgt;,期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d,建立机械臂动力学模型;设计神经网络干扰观测器,估计系统总扰动,获取系统干扰估计值y;设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s,获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;;基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;,获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u,实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院 2021-01-12
收发端IQ不平衡与信道联合估计补偿改进法
本发明基于收发端IQ不平衡对CVE的影响,通过最小化CVE,经一系列推导可得到关于IQ不平衡参数βT、βR的一组闭式表达式。通过两次独立开的初始值的设置以及迭代计算得到关于β参数的两组估计值,将其分别求均值作为β参数的最终估计值。本发明同时考虑了发射端与接收端的IQ不平衡,并同时适用于SC-FDE系统和OFDM系统,本发明算法基于训练序列,但对训练序列无特定要求,适用于诸多不同标准下的通信系统,具有良好的实际意义。
电子科技大学 2021-04-10
人体姿态估计算法
北京体育大学沈燕飞科研团队使用人体姿态估计算法,对击剑比赛过程中两名选手的身体各环节和关节的运动进行的智能识别。工手动标记数据等方法,更为高效,可应用于海量体育视频数据的分析和未来的体育大数据的构建。
北京体育大学 2021-04-10
多人姿态估计系统AlphaPose
由上海交通大学卢策吾团队开发的开源项目-AlphaPose,是一个多人姿态估计系统,具有极高的精准度。AlphaPose 是基于腾讯优图和卢策吾团队在 ICCV 2017 上的分区域多人姿态识别算法(RMPE),该算法主要为了解决在人物检测结果不准的情况下进行稳定的多人姿态识别问题。AlphaPose 在姿态估计标准测试集 MSCOCO 上达到 72.3 mAP,是首个超过 70 mAP 的开源系统, 比 Mask-RCNN 相对提高 8.2%,比 OpenPose(CMU)相对提高 17%。设计思路:综合利用了对称性空间迁移网络(Symmetric Spatial Transformer Network)和单人姿态估计算法,从而摆脱了多人姿态识别任务对人物检测准确性的依赖,并且进一步通过参数化的人物姿态表达对识别结果进行了优化。根据在公开数据集MPII上的测试结果,该算法相较CMU提出的OpenPose算法提升了1个百分点,尤其是对手肘、手腕、膝盖、脚踝等细小关键点的改善尤为明显。应用案例:视频姿态跟踪(Pose Tracking):为了匹配同一个人在不同帧中的姿态,团队开源了一个高效的线上姿态跟踪器(Pose Tracker)——Pose Flow。Pose Flow 是第一个在 PoseTrack Challenge 数据集上的 mAP 超过 60 (66.5 mAP) 、MOTA 超过50 (58.3 MOTA) 的线上开源姿态跟踪器(Pose Tracker)。视觉副词识别(Visual Adverb Recognition):团队提出对视觉副词进行研究,提供了新的 ADHA 数据集,以及一个基于该姿态估计系统的算法。
上海交通大学 2021-04-10
智能无功补偿模块
智能无功补偿模块是采用网络技术和最新电气技术自主研制而成的最新一代无功补偿装置,具有智能化、小型化、网络化等特点。提高补偿精度和安全可靠性;低耗节能;可自适应控制可控硅的最短导通时间;具有比一般产品更强大的保护功能;无线通讯,方便接线;地址动态分配和校验,方便调试和维修。
扬州大学 2021-04-14
虚拟发电厂分布式无功补偿系统及其补偿方法
本发明提供了虚拟发电厂分布式无功补偿系统及补偿方法,当虚拟发电厂所属区域电网发生无功缺额时,电力调度中心根据具体的情况,向虚拟发电厂传递一个无功调节量,而分布式无功补偿器通过利用分布式的优化控制策略,将区域电网的无功缺额在虚拟发电厂内部的分布式电源之间进行协调,使得无功功率的总额在虚拟发电厂内部各个分布式电源之间协调分配,最终使虚拟发电厂整体满足电压性能指标达到最优。本发明能够在达到区域电网调度中心无功调节要求的同时,实现虚拟发电厂内部的电压性能达到最优。
东南大学 2021-04-14
供电变换补偿装置
本实用新型提供一种供电补偿变换装置,它能有效地提高交流电气化铁道牵引变电所无功、负序的补偿效果,改善电能质量。 本实用新型属于可调供电变换无功补偿装置。它由三相铁芯V接降压变压器和可调开关及无功补偿器构成。降压变压器高、低压侧采用两相多绕组,分别绕在三相铁芯的两边柱上,V型接地,变比相同,公共连接点可接地。每套低压绕组分别引出三相端口用开关与无功补偿器相联。容性补偿只在超前相的滞后相投切容性无功补偿器,两相可相互转换。无功补偿器与降压变压器相应端口的等效短路阻抗相匹配,省去配用的串联电抗器。 本实用新型的投切开关采用晶闸管交流开关,寿命不受投切次数限制,且不对电容器产生冲击。同时无功补偿器与三铁芯V接降压变压器等效阻抗相匹配,省去与电容器组配套的串联电抗器,不仅简化了设备,减少了占地面积,还节约了投资,其技术性能还能满足无功(功率因数)、负序的综合补偿,并具有兼滤波作用,经济、技术性能兼优。
西南交通大学 2021-04-13
气候补偿器
产品详细介绍1、系统原理 气候补偿节能控制系统依据室外环境温度变化,以及实际检测供/回水温度与用户设定温度的偏差,通过PI/PID方式输出DC0-10V信号控制阀门的开度。即通过调节一次侧冷/热媒流量达到控制出水/送风温度的目的,自动调整一次侧供水流量,间接控制二次侧供水温度,通过量调节控制,达到质调节的目的,最大化的节约能源,克服室外环境温度变化造成的室内温度波动,达到节能、舒适之目的。 气候补偿节能控制系统具有高自动化、高效率、高应用性的特点。根据系统不同,节能率在5~10%之间。 2、系统组成 本系统由四种主要产品组成,均选用德国SIEMENS产品。 1)气候补偿节能控制器 气候补偿节能控制器由温度控制器和时间设定器组成。 作用:依据供/回水温度,以及室外温度进行气候补偿温度控制和时段设定。 2)浸入式温度传感器 作用:检测供/回水温度(依据实际管径大小,可选捆绑式和浸入式两种); 3)室外温度补偿传感器 作用:检测室外温度。 4)电动温控阀 作用:用于液体、气体系统管道介质流量的模拟量调节,是AI控制。(如一次系统介质为水时,且水泵为变频运行或者介质为蒸汽时,阀门一般采用二通阀体;如一次系统介质为水时,且水泵为工频运行时,建议选用三通阀体,避免破坏水泵的运行工况,达到节电的目的。) 3、系统特点 1)针对不同的现场工况,选择相应的曲线号,实现各种智能化节能运行模式,无人值守,性价比高; 2)通过微积分计算,提前预测温度变化趋势,控温准确;采用连续调节PI/PID控制方式,控制精度最高可达到 0.5℃。 3)可由控制器读取当前实际供/回水温度、室外环境温度、控制器使用曲线号、设定供/回水温度、温控阀实际开度。 4)日期和时间显示,每日程序和每周程序设置,8个可编程时间段设置,手动开关控制,大屏幕液晶显示,快速夏令时设置,数字输入的定时器; 5)自动工作模式:启动分时段工作方式,按时段的温度设定自动改变; 6)手动工作模式:分时段设定的数据无效,连续执行现行的设定温度; 7)记忆功能,断电后已设定的数据不会丢失,备存72h; 8)低温保护,防冻功能; 9)控制供热温度,提高了舒适性,又避免不必要的能量消耗,节能效果显著。型号参数 通用 输入 数字输入 调节输出 开关输出 控制回路 DSQB-Ⅰ 4 1 2 2 1 4、应用领域 1)采暖系统换热器或换热机组; 2)生活热水系统; 3)空调水/风系统; 4)生活工艺用热温度控制。
北京东升伟业能源技术有限公司 2021-08-23
导航信号欺骗干扰技术(技术)
成果简介:项目在星地高精度时间同步和数据同步仿真等技术方面取得了突破性的进展,并设计研发了GPS欺骗干扰模拟设备。该设备可用于多卫星导航系统间信号的干扰和抗干扰的研究。 项目来源:横向项目 技术领域:信息技术/地球观测与导航技术 应用范围:潜在合作领域 现状特点:国内先进 技术创新:星地高精度时间和数据同步仿真技术 所在阶段:研发阶段 成果转让方式:合作开发
北京理工大学 2021-04-14
北斗/GPS导航宽带抗干扰系统
由于卫星信号采用扩频通信的机制,信号功率到达地球表面时的功率极低(一般认为SNR=-30dB),因此非常容易受到有意或者无意的干扰,传统北斗接收机如果不采取特别措施,在干扰环境中会大大降低导航定位的精度,甚至完全丧失定位能力。 抗干扰数字板基于阵列信号数字波束形成的基本原理,自适应地在强干扰方向形成波束零陷,提高输出信号的信干噪比,使得导航定位接收机在强干扰环境下也能够有足够的导航定位能力和定位精度,提升了整个导航定位系统的稳健性。 本系统指标在国内领先,性能稳健。抑制单个宽带干扰最大干信比:95 dB;抑制两个宽带干扰最大干信比:88dB;抑制三个宽带干扰最大干噪比:78 dB。 信号处理板通过4个射频通道与射频天线端相连,并通过16位AD采集模拟信号送至FPGA进行抗干扰处理,把干扰抑制之后通过DA把数字信号转换为模拟信号送至射频天线前端进行模拟上变频以送至标准解码器,最后标准解码器进行导航信息解码并送至PC机显示,如图1。 针对实际空载应用,设计的面积更小的数字处理板尺寸为60mm×90mm,满足空载空间有限的应用。输入为4路AD信号和时钟信号,输出为模拟中频信号,经过上变频后采用标准接收机进行解码,如图2. 图1 圆形干扰抑制数字板 图2 小型长方形干扰抑制数字板及天线
电子科技大学 2021-04-10
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