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一种有缆水下机器人半主动升沉补偿系统
本发明公开了一种有缆水下机器人半主动升沉补偿系统，包括: 被动升沉补偿单元，用于补偿水下铠缆单元的静态载荷;主动升沉补偿单元，用于补偿水下铠缆单元的动态载荷;水下铠缆单元，包括铠 缆、中继器、系缆和水下机器人。本发明能够在被动升沉补偿单元补 偿掉静态载荷的基础上，通过主动升沉补偿单元产生辅助补偿作用， 克服动态载荷，使得水下铠缆单元的铠缆做与母船升沉运动方向相反 的运动，从而降低铠缆张力波动和中继器的振荡幅度。通过将被动升 沉补偿与主动升沉补偿机械结合的方式，可在降低系统能耗的基础上 进一步提高系统
华中科技大学
2021-04-14
一种变电站巡检机器人智能续航无线补偿系统
本实用新型涉及无线电能传输技术，特别涉及一种变电站巡检机器人智能续航无线补偿系统，包括 巡检供电线路和巡检机器人和至少一个无线充电站，无线充电站包括安装于无线充电站上的充电站功率 发射单元，安装于巡检机器人上的机器人功率接收单元；无线充电站包括三线圈耦合机构，三线圈耦合 机构包括电磁发射线圈、机器人接收线圈和电磁发射线圈内嵌有一个中继调节线圈；电磁发射线圈和中 继调节线圈设置在充电站功率发射单元，分别与功率震荡模块连接；机器人接收线圈设置在机器
武汉大学
2021-04-14
一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院
2021-01-12
法布里珀罗干涉圆环图像处理方法
一种法布里珀罗干涉圆环图像处理方法，属于光谱测量图像的 处理方法，用于将法布里珀罗干涉圆环图像转换为精确、低噪声的法 布里珀罗干涉光谱图像。本发明顺序包括确定圆心坐标步骤、数据折 叠步骤和平滑降噪步骤。本发明数据折叠步骤中，充分利用了法布里 珀罗干涉圆环图像上所有像素的信息，法布里珀罗干涉圆环图像上非 X′轴上的像素到原点 O′的距离不全为正整数，所得到的法布里珀罗 干涉光谱图像精度达到了亚像素，经过平滑降噪步骤后，降低图像噪 声，图像信噪比高。
华中科技大学
2021-04-11
一种干涉型梳状滤波器
一种干涉型梳状滤波器，属于光电子器件，适用于光纤通信和 光纤传感领域，用于解决现有梳状滤波器所存在的问题。本发明包括 第一耦合器、第一偏振控制器、第一高双折射光纤、第二耦合器、第 二偏振控制器、第二高双折射光纤，以及第一环形器或光隔离器；第 一耦合器、第一偏振控制器、第一高双折射光纤连接构成第一个 Saganc 干涉仪；第二耦合器、第二偏振控制器、第二高双折射光纤连接构成 第二个 Saganc 干涉仪，两个 Sagn
华中科技大学
2021-04-14
通过腐蚀扩芯光纤实现的干涉仪
通过腐蚀扩芯光纤实现的干涉仪, 特别适用于光纤传感领域。解决了目前基于光纤结构的干涉仪所面临的尺寸大、敏感性差、制作成本高的问题。该干涉仪包括在光纤（1）上制作的扩芯区（2）和腐蚀区（3）。制作方法：将光纤（1）去除涂覆，在对光纤（1）加热的同时将光纤（1）两端向中间推，制作扩芯区（2），然后以HF溶液沿径向腐蚀扩芯区（2）中部，形成腐蚀区（3）。加热的方法包括：电火花放电、CO2激光器聚焦或火焰加热。光纤（1）直径为D1，扩芯区（2）的最大直径为D2，长度为2L1+L2，腐蚀区（3）的长度为L2，深度为H。激光信号在传播的过程中被分成两路或多路，在干涉仪输出端干涉出干涉条纹。
青岛农业大学
2021-04-13
视频测距的海洋平台起重机升沉补偿控制系统试验台
本发明公开了一种视频测距的海洋平台起重机升沉补偿控制系统试验台。包括液压油源，液压控制阀，控制手柄，液压绞车，直接泵控式电液升沉补偿装置、控制计算机，工业摄像机，机架，模拟负载，六自由度平台，配电控制柜和张力传感器。本发明它可方便的进行利用视频测距的海洋平台起重机升沉补偿运动控制系统的测试、常规海洋平台起重机操作过程的模拟与测试，通过对钢丝绳张力的检测，可判别利用机器视觉的海洋平台起重机升沉补偿运动控制系统的控制性能优劣，并与常规海洋平台起重机进行对比，进行利用机器视觉的海洋平台起重机升沉补偿运动控制系统的控制策略研究，该试验台结构紧凑，使用方便，具有广泛的实用性。
浙江大学
2021-04-11
工程常用材料应变测试补偿装置
本实用新型公开了工程常用材料应变测试补偿装置，补偿箱包括应变补偿箱箱面件和应变补偿箱内件，应变补偿箱内件包括万能补偿材料板镶嵌槽，每个万能补偿材料板镶嵌槽内设置有补偿材料体，所有万能补偿材料板镶嵌槽内的补偿材料体均不同，每个补偿材料体上贴有至少两个不同类型的补偿应变片，所有补偿应变片均连接到补偿应变片输出转换装置，应变补偿箱箱面件上设置有与万能补偿材料板镶嵌槽数目一致的开关组件，每组开关组件都包括材料转换开关、应变片转换开关，应变片转换开关为一选多开关，应变片转换开关的多触点端连接同一万能补偿材料板镶嵌槽内的补偿应变片，材料转换开关为单刀开关，同组的材料转换开关和应变片转换开关互相串联。
四川大学
2016-10-20
一种白光干涉原子力探针系统的成像自动调整装置及其控制方 法
本发明公开了一种基于白光干涉原子力探针扫描显微镜探针系 统的成像自动调整装置自动及其控制方法，该装置主要包括计算机， 夹持机构及铰链机构，原子力探针及其探针组件，白光干涉显微系统， 面 CCD 光路连接筒。在白光干涉原子力探针显微镜连接完成的情况 下，根据面 CCD 上探针的成像与面 CCD 坐标系的水平夹角，通过计算机来控制舵机偏转一定的角度，使得原子力探针在面 CCD 中的成像 与面 CCD 坐标系中的夹角在误差范围内，从而得到测量的结果有较小 的测量误差。本发明可以实现探针在面 CCD 中的成
华中科技大学
2021-04-14
WMG-3 智能压电陶瓷干涉测量实验仪
WMG-3型压电陶瓷干涉测量实验仪通过系统软件控制，测量压电陶瓷的压电常数及其振动的频率响应特性。
主要技术特点：
光源：氦氖激光器，波长632.8nm，功率≥1.5mW，单模TEM00，全保护安全高压插头，腔长250mm。
压电陶瓷：管状，在内外壁上分别镀有电极，以施加电压。
结构：采用全新的平台式迈克尔干涉仪设计，便于在光路中加入被测物质；开放式的空间，使等厚干涉、等倾干涉及各种条纹的变动易于调整，方便精密测量。
基座：采用铸铁基座作为实验平台，保证了实验过程的稳定性。
软件：具有数据采集、数据处理、数据保存等功能。
天津市拓普仪器有限公司
2022-07-12