已有样品/n与普通并联机构相比较，绳驱并联机构具有负载能力强、动态性能较好、可达工作空间大等特点，在大范围实时拍摄、大型射电望远镜等领域已得到良好应用。针对舞台飞行表演设计了5米规模三自由度四绳驱并联机构，对末端执行器的启停运动进行了一种点到点的轨迹规划方式，能够保证位置，速度，加速度曲线的连续。并建立了动力学模型，给出了绳索拉力的求解和优化思路。给出了力封闭，力可行和力安全三种静力平衡的条件及其判定方法，基于降维理论求解出了三种静力平衡的一阶判定方法，提出了一种力安全工作空间的数值求解方法。结合上述理论分析和控制要求，选择了位置控制方式，加入了PID控制器和绳索刚度补偿加强控制精度。基于Simulink开发环境编写了运动控制程序，基于LabVIEW发环境编写了人机交互界面，完成了对三自由度绳驱并联机构控制系统软件的开发。支持额度：。200。万元。承接单位：。湖北省。项目进展：。与普通并联机构相比较，绳驱并联机构具有负载能力强、动态性能较好、可达工作空间大等特点，在大范围实时拍摄、大型射电望远镜等领域已得到良好应用。针对舞台飞行表演设计了5米规模三自由度四绳驱并联机构，对末端执行器的启停运动进行了一种点到点的轨迹规划方式，能够保证位置，速度，加速度曲线的连续。并建立了动力学模型，给出了绳索拉力的求解和优化思路。给出了力封闭，力可行和力安全三种静力平衡的条件及其判定方法，基于降维理论求解出了三种静力平衡的一阶判定方法，提出了一种力安全工作空间的数值求解方法。结合上述理论分析和控制要求，选择了位置控制方式，加入了PID控制器和绳索刚度补偿加强控制精度。基于Simulink开发环境编写了运动控制程序，基于LabVIEW发环境编写了人机交互界面，完成了对三自由度绳驱并联机构控制系统软件的开发。。项目基本内容：。与普通并联机构相比较，绳驱并联机构具有负载能力强、动态性能较好、可达工作空间大等特点，在大范围实时拍摄、大型射电望远镜等领域已得到良好应用。针对舞台飞行表演设计了5米规模三自由度四绳驱并联机构，对末端执行器的启停运动进行了一种点到点的轨迹规划方式，能够保证位置，速度，加速度曲线的连续。并建立了动力学模型，给出了绳索拉力的求解和优化思路。给出了力封闭，力可行和力安全三种静力平衡的条件及其判定方法，基于降维理论求解出了三种静力平衡的一阶判定方法，提出了一种力安全工作空间的数值求解方法。结合上述理论分析和控制要求，选择了位置控制方式，加入了PID控制器和绳索刚度补偿加强控制精度。基于Simulink开发环境编写了运动控制程序，基于LabVIEW发环境编写了人机交互界面，完成了对三自由度绳驱并联机构控制系统软件的开发。市场预期：销售成本：500000元/台 销售价格：2000000元/台

Ø  成果简介：变轴数控机床（也称虚拟轴机床或并联机床）是基于构造上新构思、刀具运动的新原理、数学运算的新方法提出的。该数控机床主要应用并联空间机构作为机床的主体机构。在运动学原理上或结构上皆迥然不同于传统数控机床。其特点是将机械的简单性与数学的复杂性融为一体的高技术设备。基于并联机构的变轴数控机床重量轻，刚度大、精度高，刀具具有六个运动自由度。突破了机械结构设计对传统工艺依赖的限制,可解决尖端装备中复杂曲面、复杂几何形状零件以及复杂模具精密加工任务，为先进制造技术的发展提供一种

变轴数控机床（也称虚拟轴机床或并联机床）是基于构造上新构思、刀具运动的新原理、数学运算的新方法提出的。该数控机床主要应用并联空间机构作为机床的主体机构。在运动学原理上或结构上皆迥然不同于传统数控机床。其特点是将机械的简单性与数学的复杂性融为一体的高技术设备。 基于并联机构的变轴数控机床重量轻，刚度大、精度高，刀具具有六个运动自由度。突破了机械结构设计对传统工艺依赖的限制,可解决尖端装备中复杂曲面、复杂几何形状零件以及复杂模具精密加工任务，为先进制造技术的发展提供一种崭新的技术装备，是国内外先进制造技术研究领域中的前沿课题和多学科的研究热点。同时并联机构在其它科学领域中也具有广泛的应用前景。 样机的技术指标为:①自由度数:6；②工作空间:φ300×300（mm）；③驱动系统:滚珠丝杠（由伺服电机驱动）；④控制系统:IPC-610工控机＋PMAC-8轴控制；⑤加工精度:40μ；⑥重复定位精度:≤20μ；⑦位置控制分辨力:0.25μm。本项目先后得到国防科技预研基金、国家攀登计划、国家重点基础研究发展计划（973）、中国科学院“创新工程”及北京理工大学“九五”期间“211工程”建设和“985工程”建设等项目的资助。 

本实用新型公开了一种级联-并联混合变换器装置，由三相电源提供能源，通过切分变压器将电源分为三相，二次绕组的每一相电压被切分为若干个独立的低电压，这些独立电压分别经过单相-单相变换器，通过级联形成单相交流输出电压。而每相级联输出分别并联后经过LC滤波电路连接于负载，形成三相-单相变换器。所述功率单元模块为单相-单相PWM变换器，变换器可以是两电平结构，也可以是多电平结构。本实用新型的拓扑结构能使低压器件应用于高压场合，实现逆变器以较高的电压等级输出，还可增减级联、并联单元以满足不同的设计要求。输出端可接负载而被视为一个三相单相变换器；本实用新型亦可应用于电气化铁路如同相供电系统中，输出端可为牵引网供电，提供能源的三相电源A、B、C三相可共同分担负载或牵引网所需功率，且能量可双向流动。

产品详细介绍:三维微动并联工作台（三自由度并联机器人）　采用闭环压电陶瓷驱动，压电陶瓷既作为驱动元件又作为支撑杆件，同时实现机构、驱动、检测一体化的新型3-RPS 微动并联机器人。通过压电陶瓷直接驱动柔性铰链机构实现绕X、Y方向的转动和Z方向的平动。X、Y方向的转角可达±0.8毫弧度，转角分辨率可达0.8微弧度；Z方向位移可达40微米，位移分辨率可达4纳米。主要应用于空间、隔震、医疗、光学和工业等领域。

产品详细介绍直线电动推杆电机线性致动器是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置。可用于各种简单或复杂的工艺流程中作为执行机械使用，以实现远距离控制、集中控制或自动控制。直线电动推杆电机线性致动器 适于医用、家用、保健理疗床，休闲床，按摩椅，电动沙发，健身设备，居家装饰设备等等直线电动推杆电机线性致动器技术参数 电压：24VDC/12VDC 永磁直流电动推杆。 标准行程：100 150 200 250 300 350 400mm特殊行程可按您的要求设计。 推力：2000N 4000N 6000N 8000N自选。 空载速率：9mm/s 额定载荷速率：6mm/s (8000N)。 工作循环方式：10％ 环境温度：-25℃～+65℃ 标准保护等级：IP54。 内置限位开关，但出厂后不可调。 低噪音设计，噪声等级低于45dB(A)。 安全认证：CE认证。

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本发明公开了一种电涡流摩擦摆减隔震支座，该减隔震支座包括上支座板(1)、铰结滑块(2)、球面滑板(3)、下支座板(4)、永磁铁(5)、铜板(6)、竖向减震弹簧(7)、限位板(8)、减震层(9)、防尘圈(10)、螺栓孔(11)、滑块容腔(12)、摩擦垫(13)、耗能垫(14)；所述的下支座板(4)的中部设有一个圆形盲孔，在该盲孔的底部自下至上依次设有竖向减震弹簧(7)、球面滑板3、摩擦垫(13)、铰结滑块(2)，上支座板(1)中部的滑块容腔(12)与铰结滑块(2)相吻合，在上支座板(1)下表面的滑块容腔(12)外周设置有永磁铁(5)，相邻永磁铁(5)的磁极相反。本发明采用电涡流减震技术与新型磁性橡胶材料减震层提高摩擦摆隔震支座的耗能能力，提高耐久性，实现结构在地震、台风等极端荷载作用下的结构三维减隔震。