本发明提出了一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动。摆动及缓冲机构由摆动连杆、套筒、弹簧、套筒盖、缓冲杆、拉杆、托板、把手组成。直流伺服电机通过减速机构带动摆动及缓冲机构运动。缓冲杆可以在把手的带动下克服弹簧力在套筒内做往复运动，从而减轻对手腕(或踝)关节的冲击。本发明可以用于上肢或下肢的康复训练，同时又有主动和被动两种工作方式。

项目成果/简介:本发明提出了一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动。摆动及缓冲机构由摆动连杆、套筒、弹簧、套筒盖、缓冲杆、拉杆、托板、把手组成。直流伺服电机通过减速机构带动摆动及缓冲机构运动。缓冲杆可以在把手的带动下克服弹簧力在套筒内做往复运动，从而减轻对手腕(或踝)关节的冲击。本发明可以用于上肢或下肢的康复训练，同时又有主动和被动两种工作方式。

我国现有脑卒中幸存患者900多万人，大约有85%患者伴有上肢功能缺损，他们中的55-75%患者在发病后3－6个月仍伴有上肢功能障碍，研究脑卒中后上肢功能的恢复问题已成为临床康复领域中最富有挑战性的课题。目前国内还没有商品化的脑卒中上肢功能康复训练设备，本项目研发了一种基于集中的驱动索控式新型上肢功能训练机械手臂。该机械手臂利用钢丝绳将电动机和手臂连在一起，通过电动机，控制各关节的运动，这样不仅使电机脱离机械手臂，又能保持肘关节和肩关节的运动，使得整个上肢康复机械臂看上去小巧、轻便。该装置设计了基于磁粉离合器的阻尼控制装置，可以实现上肢的主动阻抗与被动训练，速度可任意调节。

本项目旨在研发一套智慧戒毒体能康复训练智能化系统，将戒毒人员体质改善需求与戒毒场所现有运动环境相互兼容，将体质测评方法与康复训练手段深度结合，实现运动处方的个性化、精准化，康复训练手段的科学化、专业化，运动训练过程的安全化、规范化，测试数据采集的便捷、高效，训练效果分析的直观、全面。    通过增强训练方案的可行性，训练反馈的及时性，帮助戒毒人员实现体能康复目标；通过训练过程的可视化，结果的数据化，帮助工作人员进行康复训练效果评估。

本项目提供了一种具有多次防护功能的吸能结构，用以解决现有溃缩式吸能结构无法多次使用的问题。 该结构具有多次防护功能，将外壳套设在吸能芯子的外周（如图1），将组装好的吸能结构安装于待吸能的设备上，当设备发生碰撞，外壳在外力的作用下发生形变进行吸能，吸能芯子受到外壳的作用力发生形变，与外壳的形变叠加吸能。该吸能结构，既能够将吸能芯子与外壳装配在一起使用，用于交通工具（如汽车）的防撞，可承受多次碰撞；也能够单独使用吸能芯子，如将吸能芯子设在复合材料（如泡沫轴）的内部，即吸能芯子作为泡沫轴的芯子，与刚性内轴的泡沫轴相比，由于吸能芯子形变能够提供额外（泡沫轴自身的形变也产生吸能效果）的吸能效果，增强了泡沫轴的吸能效果，进而与人体产生更多的相互作用，促进人体肌肉及骨骼组织的运动后恢复。该结构既可以与刚性外壳的形变与反弹作用结合增强吸能效果，也可以与软性材料的可回弹形变结合增强吸能效果。该吸能结构的材质由金属或高分子聚合物组成。考虑到吸能芯子由于具有连续交错的剪刀形合页结构，使用传统铸造式成型技术较难实现，使用机械加工方式实现难度也较大，形变单元采用3D打印的方式制作。 图1.整体结构示意图

坐下站起康复评定训练系统通过坐下站起康复评定训练，定性和定量测试患者坐下站起过程中各种力学和运动学参数，训练病人坐下站起过程中的平衡控制能力，以达到坐下站起等日常生活能力的康复目的。该产品硬件系统由坐板、脚板、蓝牙传输模块、计算机组成，坐板、脚板设计可折叠，采用先进的蓝牙无线通讯技术同步传输信号，满足小型便携，多功能的特点，有利于产品的应用推广。该产品软件系统集成坐位平衡、站立平衡、坐下站起参数评定、功能训练和趣味游戏训练功能，对采集的大量数据进行分析、统计和处理，满足临床需要，将测试结果与临床诊断

针对目前上肢康复机器人多为台式，体积庞大、不便移动的缺点，设计了一款可穿戴式上肢康复机器人，该机器人采用背包式的背负系统设计，可方便穿戴在患者身上，辅助患者进行上肢康复训练的同时，还可辅助其日常生活，具有一定的功能增强作用；该机器人采用模块化设计，主要包含肩部训练模块、肘部训 练模块及背负模块，其中肩关节具有 3DOF、肘关节具有 1DOF，且肩宽和两臂长度均可调，很好的适应了不同患者的需求，此外，在肘关节处采用了卷簧平衡机构和对应的自锁机构，在肩部机构使用了拉簧平衡机构，通过这些平衡

l 教育部普通高校本科教学工作水平评估优秀高校l 临床医学进入ESI全球排名前1%行列l 医学影像学国家级特色专业建设点l 全国首批“卓越医生教育培养计划”试点建设高校l 四川省医学影像学、临床医学本科人才培养基地l 四川省普通高等学校毕业生就业工作先进单位l 四川省首批“双学位”教育试点高校 学校为四川省教育厅举办的公立高等医学院校，坐落在四川省历史文化名城、三国文化发祥地——南充市，现有顺庆和高坪两个校区，占地面积1000余亩。学校前身是1951年创办的西南区川北医士学校，1965年升格为专科，1985年升格为本科，定名为川北医学院。2005年开始招收留学生，2006年获得硕士学位授予权，2007年通过了教育部本科教学工作水平评估获得优秀，2014年成为四川省博士后创新实践基地，2016年获批四川省新增博士学位授予立项建设单位，2017年顺利通过了本科教学工作审核评估,2018年顺利接受临床医学专业认证。学校始终发扬“艰苦奋斗、自强不息”的办学精神，秉承“敬业、博爱、求是、创新”的校训，坚持“以人为本，以质量为生命”的办学思想，现已成为一所以医学为主体，医、文、管、法、工、教多学科协调发展的省属高等医学院校。学校办学基础优良。建有基础医学院、临床医学系等21个学院（系、部）；开设临床医学、口腔医学、麻醉学等24个本科专业，医学影像学为国家级特色建设专业，医学影像学、医学检验技术、眼视光学和麻醉学专业为四川省特色专业，医学影像学、口腔医学、麻醉学、中西医临床医学、临床医学、眼视光医学、医学检验技术为四川省一本招生专业，临床医学、医学影像学、口腔医学、麻醉学、医学检验技术、护理学、眼视光学、生物医学工程等八个专业为省级一流本科专业建设点，医学影像学、口腔医学、麻醉学、护理学为地方普通本科高校应用型示范专业；有省级精品课程10门，省级精品资源共享课程9门，省级精品在线开放课程4门；有省级虚拟仿真实验教学项目3个，省级实验教学示范中心2个，省级虚拟仿真实验教学示范中心2个；有3所直属附属医院和24所非直属附属医院，53所教学实习医院。 学校人才培养成效明显。现有全日制学生18000余人，其中本科17000余人、研究生1100余人，形成了多层次、结构合理的人才培养体系。学校是全国首批“卓越医生教育培养计划”试点建设高校、四川省医学影像学和临床医学本科人才培养基地；学生连续数年在全国性竞赛比赛中表现出色，先后获得全国高等医学院校大学生临床技能竞赛全国总决赛二等奖、全国大学生护理技能大赛一等奖等佳绩；临床、护理、口腔执业资格考试通过率均高于全国平均水平；近三年，本专科毕业生就业率始终保持在94%以上，研究生就业率一直保持100%；学校连续多年被评为“四川省普通高校就业工作先进集体”。学校师资队伍不断优化。有教师1200余名，其中享受国务院特殊津贴专家、省部级学术技术带头人、四川省有突出贡献的优秀专家、留学归国专家学者近100人，形成了以年富力强的青年教师为主体、老中青结合，富有创新精神的教师队伍。在注重业务素质的同时，学校大力加强师德师风建设和职业素养道德建设，获评为“全国师德师风建设先进集体”。学校学科实力持续增强。现有国家中医药管理局中医药重点学科1个、国家临床重点专科1个、国家中医药重点专科1个、四川省重点学科1个、四川省医学重点学科22个。四川省博士后创新实践基地1个、联合培养博士基地2个。学校研究生教育包括学术学位和专业学位2个类型：学术学位有基础医学、临床医学、药学、医学技术4个一级学科授权点；专业学位有临床医学、口腔医学、护理、中医4个授权类别。涵盖基础医学、临床医学、护理学、药学、中医学、医学技术、公共卫生与预防医学和口腔医学8个一级学科的32个二级学科授权点。临床医学为ESI全球学科排名前1%学科。学校当前正全面推进一流学科建设，重点建设临床医学、基础医学2个一流学科，药学、生物医学工程、马克思主义理论3个一流学科群。学校科研水平稳步提升。建有省部级重点实验室1个、四川省临床医学研究中心1个、省部级科普基地1个、国家中医药科研二级实验室4个，参与组建省部级协同创新中心1个；建有四川省高校重点实验室4个、南充市重点实验室5个、四川省高校人文社科重点研究基地1个、市级生物医药产业技术研究院1个；建有医学影像研究所等10个研究所；建有院士工作站2个。近年来，先后承担了国家自然科学基金、国家社科基金等各级各类课题900余项，获省部级成果奖50余项，教师学术论文被国际顶级学术期刊Nature等国际学术期刊刊用。学校公开出版刊物《川北医学院学报》为中国科技核心期刊、RCCSE中国核心学术期刊，获“中国高校优秀科技期刊”称号。学校对外交流深化拓展。积极开展留学生教育，招收了来自美国、加拿大、印度等国家留学生370余人，留学生影响系数居全省第二位，2017年被推举为中国教育交流协会国际医学分会理事单位；与美国托莱多大学结为姊妹院校，与台湾辅英科技大学、英国斯旺西大学、加拿大萨斯喀彻温理工学院、日本东京女子大学、东盟教育中心等院校和教育科研机构建立了良好的合作关系，积极开展师资培训、科研合作、互派学生等交流活动；与南充市开展战略合作建设高水平医科大学，校企合作、校校合作、校院合作全方位推进；与民盟广东省委合作不断深化，暨南大学在学校建立临床医学博士培养基地；成功举办“中国医院院长年会‘走进大西南’——天府峰会”等有影响力的会议活动。学校积极担当社会责任。坚持以提升医疗服务供给为重点，优化区域医疗结构，增强优质医疗服务。川北医学院附属医院和附属南充市中心医院不断深化公立医院改革，医疗服务辐射3300多万人口。川北医学院第二附属医院社会影响持续扩大，川北医学院国际医院加快建设。积极参与“5•12”汶川特大地震、“4•20”雅安芦山地震、“6•30”特大洪涝灾害、“8•8”九寨沟地震、江苏昆山“8•2”爆炸、新冠肺炎疫情防控等突发事件救援救治工作，获得社会高度赞扬。全面落实脱贫攻坚任务，按照健康扶贫为主，资金支持、教育扶智、产业帮扶为辅的“一体多翼、系统推进”的工作思路，统筹开展营山县、稻城县、壤塘县等多地区精准扶贫对口帮扶工作，获评为“省直机关（单位）精准扶贫先进单位”“全省高校对口帮扶优秀单位”。当前，学校以习近平新时代中国特色社会主义思想为指引，深入贯彻党的十九大精神，全面落实党的教育方针，稳步推动“365总体布局”，着力深化综合改革，扎实推进内涵建设，不断提高办学质量，努力把学校建设成特色明显、优势突出、人民满意的区域性高水平医科大学，为推进“健康四川”“健康中国”战略做出新的更大贡献。

上海健康医学院诞生于“健康中国”新时代，是一所上海市属应用技术型本科医学院校。学校地处浦东张江科学城国际医学园区，拥有北苑、南苑和新南苑三个生机勃勃的校区。学校现有在校生1.5万余人，开设了14个本科专业和27个专科专业，具有临床医学、护理学、康复治疗学、生物医学工程、药学、医学影像技术、医学检验技术、健康服务与管理、卫生检验与检疫、临床工程技术等多个特色专业。其中，临床工程技术、医疗产品管理等专业为全国首创，健康服务与管理、医学影像技术等多个专业填补上海市空白。学校秉承60多年的办学历史，坚持“健康促进的使者，白衣天使的摇篮”和“医疗器械工程师的摇篮”的办学传统，紧密对接时代需求，立足服务经济社会发展需要，为新时代中国特色社会主义健康卫生事业发展培养了大量紧缺、创新型高素质人才。学校定位于“应用型、特色性、国际化”医学本科院校，坚持“医工结合、医养结合、医保结合”发展方向。培养具有健全人格与心理，能够解决实际问题，具有行业引领潜质的人类健康促进者，获得社会的广泛认可。学校拥有卫生部有突出贡献中青年专家、上海领军人才、上海市医学领军人才、国务院特殊津贴专家、东方学者、浦江学者、启明星计划及曙光计划等高水平中青年专家，教授、副教授职称教师占30%。创建获批了上海市分子影像重点实验室、首批一流本科引领专业及市高校重点实验室与工程中心。学校毕业生就业专业对口率高、稳定性强，深受用人单位欢迎，近三年学生就业率达98%以上。学校拥有上海市第六人民医院东院、上海市第六人民医院南院、嘉定区中心医院、周浦医院、浦东新区人民医院等5所附属医院及中山医院、华山医院等多所教学医院，十余个国家级和上海市级公共实训基地，并与数百家高水平医疗服务机构、医疗器械企业和检测单位保持全方位紧密合作关系。同美、英、法、德、日等几十个知名院校开展国际合作与交流，建立了长期稳定的人才培养合作机制。学校近年陆续主办了国际护理大赛、全国医学影像技能大赛、亚洲核医学论坛、国际康复创新与应用研讨会、医疗器械及法规研讨会等十几个高水平大赛和学术会议。其中，亚洲核医学大会连续3届在我校召开，引领了亚洲核医学的发展方向；中国数字医疗产业论坛在我校召开，标志着上海在全国率先搭建数字医疗产学研合作桥梁。学校在不断增强自身实力和影响力的同时，不忘服务于社会，与新疆、西藏、青海和贵州等多地进行了援建学校、共建医院和定向培养等对口帮扶项目，提高边远地区的医疗水平，培养医疗行业紧缺人才。学校将高举新时代健康中国大旗，不忘初心，继续深化办学内涵，提升办学实力，为健康中国战略实施作出更大贡献。