XM/ACLS9000高智能数字化成人综合急救技能训练系统 (ACLS 高级生命支持、计算机控制、无线版）   ★ 标志表示需要与选配件配套使用才能实现的功能。 人机互动ACLS训练模拟系统 ，系统有着全无线遥控设计，内置电气装置，3D智能软件控制，融合云平台的管理及考核的特点，使急救场景更加的真实，模拟人使用更加简单，易于教学。 执行标准：美国心脏学会（AHA)2015国际心肺复苏（CPR)&心血管急救（ECC)指南标准。 适用学科：呼吸内科、心内科、神经内科、泌尿生殖医学、外科、药理、护理、麻醉医学、急救医学、危重症医学、战地医学等。 适用人群：医学生、研究生、实习医生、各科医生(初中级职称)、麻醉医生、急救中心医生、战地医学救护人员、护士等。 适用范围：医学院校教学、临床教学、职业医生考试、各种医学考核和急救知识的普及等。 一、主要功能： ■ 智能3D控制软件： · 全无线连接遥控设计，内置电气装置，控制界面可3D动画呈现模拟人生理参数，模拟人3D动画展现正常状态下双眼睁开和休克或死亡状态下的闭眼。 · 融合了智能云平台的管理及训练系统： 教师可以在智能云平台系统上设置病例、编辑试题、CPR的设置、用户的成绩、理论知识的管理，模拟人可同步教师设置的参数进行响应的变化。教师在云平台实时对学员信息进行管理，考核数据进行成绩统计、评分，并可发送到学员手机。 ■ 头颈部： · 生命体征模拟：瞳孔观察，瞳孔液晶显示为CSTN伪彩、65k色、RGB，可在1-9mm之间调节正常、散大、缩小等状态，模拟颈动脉搏动、模拟病人呻吟、咳嗽、呕吐声音。 · 呼吸模式：模拟正常呼吸、叹气样呼吸、陈-施氏呼吸、库什摩呼吸、毕奥呼吸。 · 气道管理技术：标准口、鼻插管，气管切开术，支持仰头举颏法、推举下颌法开放气道，气管插管时牙齿受压报警提示。 ★ 正确气道打开后，3D动画演示气道开放状态：气管插管3D动画同步显示插管位置，采用听诊器可检测插管位置，模拟牙关紧咬、舌小肿、咽部水肿、喉痉挛、单双侧肺阻塞、主气道堵塞等体征。 ■ 胸腹部： CPR操作训练：有训练、考核、实战三大模式，三大模式的CPR胸外按压的深度、次数、频率、人工吹气次数、潮气量等任意指标参数进行设置。实现平板电脑与模拟人连接，3D动画呈现气道开放，自动判断人工呼吸和胸外按压的比例，实时数据提示与显示，抢救成功后，模拟人的瞳孔由散大变为正常，颈动脉搏动，出现自主呼吸，操作结果的成绩可进行保存与打印。 ★ 真实除颤起搏：可与不同厂家、不同型号的除颤起搏器配套使用，实现真实除颤起搏。 ★ 模拟除颤起搏：多媒体动画展示医用除颤仪操作流程，与XM-J980模拟除颤起搏器配套使用，可实现除颤起搏，可选择除颤能量，最大除颤能量达到360J。 ★ 真实AED：可与不同厂家、不同型号的AED配套使用，实现真实AED训练。 ★ 模拟AED：多媒体动画展示AED操作过程，与XM-AED99F自动体外模拟除颤仪配套使用，可实现AED训练，全程中文语音提示，提供贴片电极和纽扣电极，自动检测心率并分析是否需要除颤。 ★ 真实心电监护：可与不同厂家、不同型号的心电监护仪配套使用，实现真实心电监护。 ★ 模拟心电监护：使用指夹式血氧探头监测血氧，可与XM-J116多参数模拟心电监护仪配套使用，可实现模拟心电监护，内部储存2500余种心电图，多参数模拟监护仪LCD屏幕提供12导联心电图、血氧饱和度、呼吸、二氧化碳、血压（动脉血压、中心静脉压、肺动脉压、无创血压）、心输出量等。 · 听诊训练：可听诊数百种声音，包括正常心音、异常心音、正常呼吸音、异常呼吸音、正常肠鸣音、异常肠鸣音等。 · 模拟股动脉搏动训练。 ■ 四肢： · 左手血压测量、双侧手背浅静脉输液/穿刺和双侧肌肉注射，穿刺正确有明显落空感并有回血，模拟皮肤及血管可更换。 · 模拟人可互换男女外生殖器，可进行导尿操作训练，双大腿股外侧肌内注射操作训练。 · 模拟人踝关节可左右旋转。 ■ 软件： · 模拟注射泵/输液泵的使用：多媒体动画展示注射泵/输液泵的操作流程，可选择药物进行操作。 · 训练与考核：软件内保存几百道试题，支持心电图、急救理论知识、急救场景、病例、CPR训练与考核，教师还可根据教学内容添加试题。 · 急救场景脚本训练/考核：软件自带多个急救场景，涵盖室颤/无脉搏室速、无脉搏心电活动、心室停搏、急性冠状动脉综合征、心动过缓、不稳定性心动过速、稳定性心动过速、急性中风等心脏病急救案例，帮助及培训医师在不同类别心脏病的临床急救操作流程。 · 提供多种药物治疗和典型的辅助检查、胸片、超声心电图、12导联心电图等。 · 脚本/病例编辑：软件提供多种常见病例，丰富的多媒体动画生动再现真实急救情景，用户可自编辑急救病例，病情变化和学员操作过程，软件自动记录。 · ★ 模拟人可以双系统操作：支持电脑（Windows）平板（Android）方便使用者多种系统下操作，模拟人内置蓝牙功能，任一台带有蓝牙功能的计算机电脑或平板连接实时调控。 · 可提供单机版（一点一套）、网络版（一点多套），单机版可升级为网络版。 二、标准配置： ■ 硬件： · ACLS高智能成人模拟人 · XM-S7血压测量训练仪 · 电子模拟听诊器 · 简易呼吸器 · 听诊器 · 喉镜 · 气管套管 · 输液套装 · 模拟人标准配置一套系统（电脑或平板任选） · 无线A4打印机 ■ 软件： · 云平台系统软件 · 电脑（Windows）版本模拟系统软件或平板（Android）版本模拟系统软件（二款任选其一或可选择双系统） ■ 可选配件： · 真实心脏除颤起搏器 · XM-J980模拟心脏除颤起搏器 · 真实AED除颤仪 · XM-AED98F自动体外模拟除颤仪 · 真实心电监护仪 · 视频监控设备 · PC工作站

XM-F56 高智能数字化妇产科技能训练系统（计算机控制）   ★ 标志表示需要与选配件配套使用才能实现的功能 在XM-F55高级分娩与母子急救模型的基础上升级，系统根据住院医师规范化培训大纲，结合妇产科临床技能操作要求而研发。包含了妇科、产科、儿科、急救以及护理等多个学科，分为产妇、新生儿两大系统。包括整个分娩过程、基础护理、产后母婴护理以及母婴的基础生命支持(BLS)、高级生命支持(ACLS)到持续生命支持（PLS）的急救知识点。提供难产案例，如正常分娩、脐带绕颈分娩、臀位难产、先兆子痫、剖腹产、脐带脱垂、早产、潜在的产前、产中和产后出血等，指导产科工作者通过产程图辨识分娩的不同产程阶段，临床诊断异常产程，并合理处理；通过胎儿的临床监护及时诊断胎儿宫内窘迫，并实施处理；训练新生儿的护理及急救，软件可以自行编辑临床病例，模拟临床真实环境，培养学生处理分娩与急救病例时的临床诊断思维与团队合作精神。   软件系统： ■ 友好的操作界面：软件操作简单易学，可以模拟多种患病场景，训练学生的综合急救能力和临床诊断思维。 ■ 开放式系统构架：用户可以自行编写病例，以满足不同培训和考核的需要。 ■ 容易编写：提供多种趋势，流程图表，事件记录使编写，运行变的更加容易。 ■ 全面兼容windows系统：可同时进行其他办公软件的操作，与其他软件不冲突。   孕妇分娩模拟人主要功能： ■ 急救技术： · 标准的气道管理功能，可进行经口气管插管，插管位置在电脑上实时显示。 · 静脉穿刺：手臂静脉输液，三角肌部位皮下注射，大腿外侧，三角肌肌肉注射。 · 模拟药物治疗系统，可选择多种给药方式，可自定义添加，修改药物，能保存药物列表，药物存在各种药效生理反应。 · CPR：吹气时胸部有起伏，计算机监测按压位置及深度，计算机监测吹气量大小，实时数据图形显示，操作结束后有统计报告，能进行单人或多人训练考核，全程中文语音提示。 · ★模拟除颤起搏：多媒体动画展示医用除颤仪的操作流程，与XM-J980模拟除颤起搏器配套使用，可实现除颤起搏。能选择除颤能量，最大除颤能量达到360J。   ■ 生命体征模拟： · 实时监测宫缩曲线及FHR曲线变化。 · 模拟产妇的的各种主诉，呻呤、咳嗽、呕吐等声音，真实再现产房的实际情景。 · B超检查：提供几十种临床B超影像，通过B超检查，观察胎儿生理活动情况，判断胎盘是否正常。 · 颈动脉搏动。 · 胎心音听诊。 · 配有仿真宫颈。 · ★模拟心电监护：使用指夹式血氧探头，监测血氧，可与XM-J116多参数模拟心电监护仪配套使用，实现模拟心电监护。多参数模拟监护仪LCD屏幕提供12导联心电图、血氧饱和度、呼吸、二氧化碳、血压（动脉血压、中心静脉压、肺动脉压、无创血压）、心输出量等。   ■ 模拟从待产到生产，以及产后护理的整个过程： · 分娩：可自行进行枕左前位分娩机制的演示，并伴有自动的宫缩、衔接、下降、俯屈、内旋转、仰伸、复位及外旋转、胎肩及胎儿的娩出，分娩速度可根据教学要求而调节。模拟宫缩，由气泵模拟不同强度，持续时间的宫缩。模拟分娩机转，在第一产程期间，缩复现象。下降是间段进行的，宫缩时胎儿头下降，间隔时略回缩，到宫口完全张开后（第二产程开始）。 · 软件控制胎头下降的位置，配合产前宫颈变化与产道关系变化模块，测量胎头的下降和宫口开大情况。 · 模拟正常分娩、臀位分娩、肩难产。 · 可在模拟人上练习四种常用手法解决肩难产：McRobert’s手法、耻骨上加压法、旋肩法、膝肘卧位法，或联系使用几种手法。 · 配有“利奥波德手法练习用提升软垫”，可进行利奥波德手法练习。 · 配有产前宫颈变化与产道关系变化模块可装配到母体上进行训练。    阶段一：宫颈口没有扩张、宫颈管没有消失、胎头与坐骨棘平面位置关系为-5。    阶段二：宫颈口扩张2cm、宫颈管消失50%、胎头与坐骨棘平面位置关系为-4。    阶段三：宫颈口扩张4cm、宫颈管完全消失、胎头与坐骨棘平面位置关系为-3。    阶段四：宫颈口扩张5cm、宫颈管完全消失、胎头与坐骨棘平面位置关系为0。    阶段五：宫颈口扩张7cm、宫颈管完全消失、胎头与坐骨棘平面位置关系为+2。    阶段六：宫颈口扩张10cm、宫颈管完全消失、胎头与坐骨棘平面位置关系为+5。 · 模拟多种胎盘位置，胎盘碎片残留。 · 可进行剖腹产。 · 外阴缝合练习模块，分左下、正中、右下三个切口位置。 · 产后48小时子宫按摩，产后大出血。 · 产妇护理（包扎、梳头，全身擦洗等）。   新生儿功能： ■ 静脉穿刺功能：可进行新生儿头皮静脉穿刺、手臂静脉穿刺，静脉穿刺时有落空感，穿刺成功时有回血产生。 ■ 护理功能：眼清洗滴药、可进行新生儿清洗、包扎。 ■ 可进行新生儿心肺复苏训练。 ■ 可经口鼻气管插管，进行婴儿吸痰、洗胃。 ■ 可进行婴儿脐带护理。 ■ 支持口对口、口对鼻、简易呼吸器对口等多种通气方式。 ■ 可进行人工呼吸。 ■ 可进行心外按压。   系统组成： ■ 孕妇模拟人（分娩与成人急救用） ■ 新生儿模拟人（急救与护理用） ■ 胎儿模拟人（分娩用） ■ 模拟宫颈口 ■ 产前宫颈变化与产道关系模块(6个阶段) ■ 产后48小时子宫 ■ 用于产后会阴切开缝合的模块 ■ 模拟胎盘/脐带 ■ 利奥波德练习提升“软垫” ■ 其他功能辅助用具 ■ 应用软件   可选配件（用户自配）： ■ 真实心脏除颤起搏器 ■ XM-AED98F自动体外模拟除颤仪 ■ XM-J115多参数模拟心电监护仪 ■ 视频监控设备 ■ 计算机 ■ PC工作站 ■ 不锈钢控制台车 ■ 抢救操作台

★ 标志表示需要与选配件配套使用才能实现的功能 在XM-F55高级分娩与母子急救模型的基础上升级，系统根据住院医师规范化培训大纲，结合妇产科临床技能操作要求而研发。包含了妇科、产科、儿科、急救以及护理等多个学科，分为产妇、新生儿两大系统。包括整个分娩过程、基础护理、产后母婴护理以及母婴的基础生命支持(BLS)、高级生命支持(ACLS)到持续生命支持（PLS）的急救知识点。提供难产案例，如正常分娩，脐带绕颈分娩，臀位难产，先兆子痫，剖腹产，脐带脱垂，早产，潜在的产前、产中和产后出血等，指导产科工作者通过产程图辨识分娩的不同产程阶段，临床诊断异常产程，并合理处理；通过胎儿的临床监护，及时诊断胎儿宫内窘迫，并实施处理；训练新生儿的护理及急救。软件可以自行编辑临床病例，模拟临床真实环境，培养学生处理分娩与急救病例时的临床诊断思维与团队合作精神。 软件系统： ■ 友好的操作界面：软件操作简单，易学，可以模拟多种患病场景，训练学生的综合急救能力和临床诊断思维。 ■ 开放式系统构架：用户可以自行编写病例，以满足不同培训和考核的需要。 ■ 容易编写：提供多种趋势，流程图表，事件记录使编写，运行变的更加容易。 ■ 全面兼容windows系统：可同时进行其他办公软件的操作，与其他软件不冲突。 孕妇分娩模拟人主要功能： ■ 急救技术： 1、标准的气道管理功能，可进行经口气管插管，插管位置在电脑上实时显示。 2、静脉穿刺：手臂静脉输液，三角肌部位皮下注射，大腿外侧，三角肌肌肉注射。 3、模拟药物治疗系统，可选择多种给药方式，可自定义添加，修改药物，能保存药物列表，药物存在各种药效生理反应。 4、CPR：吹气时胸部有起伏，计算机监测按压位置及深度，计算机监测吹气量大小，实时数据图形显示，操作结束后有统计报告，能进行单人或多人训练考核，全程中文语音提示。 5、★模拟除颤起搏：多媒体动画展示医用除颤仪的操作流程，与J980模拟除颤起搏器配套使用，可实现除颤起搏。能选择除颤能量，最大除颤能量达到360J。 ■ 生命体征模拟： 1、实时监测宫缩曲线及FHR曲线变化。 2、模拟产妇的的各种主诉，呻呤、咳嗽、呕吐等声音，真实再现产房的实际情景。 3、B超检查：提供几十种临床B超影像，通过B超检查，观察胎儿生理活动情况，判断胎盘是否正常。 4、颈动脉搏动。 5、胎心音听诊。 6、配有高度仿真宫颈。 7、★模拟心电监护：使用指夹式血氧探头，监测血氧，可与J116多参数模拟心电监护仪配套使用，实现模拟心电监护。多参数模拟监护仪LCD屏幕提供12导联心电图、血氧饱和度、呼吸、二氧化碳、血压（动脉血压、中心静脉压、肺动脉压、无创血压）、心输出量等。 ■ 模拟从待产到生产，以及产后护理的整个过程： 1、分娩：可自行进行枕左前位分娩机制的演示，并伴有自动的宫缩、衔接、下降、俯屈、内旋转、仰伸、复位及外旋转、胎肩及胎儿的娩出，分娩速度可根据教学要求而调节。模拟宫缩，由气泵模拟不同强度，持续时间的宫缩。模拟分娩机转，在第一产程期间，缩复现象。下降是间段进行的，宫缩时胎儿头下降，间隔时略回缩，到宫口完全张开后（第二产程开始）。 2、软件控制胎头下降的位置，配合产前宫颈变化与产道关系变化模块，测量胎头的下降和宫口开大情况。 3、模拟正常分娩、臀位分娩、肩难产。 4、可在模拟人上练习四种常用手法解决肩难产：McRobert’s手法、耻骨上加压法、旋肩法、膝肘卧位法，或联系使用几种手法。 5、配有“利奥波德手法练习用提升软垫”，可进行利奥波德手法练习。 6、配有产前宫颈变化与产道关系变化模块可装配到母体上进行训练。    阶段一：宫颈口没有扩张、宫颈管没有消失、胎头与坐骨棘平面位置关系为-5。    阶段二：宫颈口扩张2cm、宫颈管消失50%、胎头与坐骨棘平面位置关系为-4。    阶段三：宫颈口扩张4cm、宫颈管完全消失、胎头与坐骨棘平面位置关系为-3。    阶段四：宫颈口扩张5cm、宫颈管完全消失、胎头与坐骨棘平面位置关系为0。    阶段五：宫颈口扩张7cm、宫颈管完全消失、胎头与坐骨棘平面位置关系为+2。    阶段六：宫颈口扩张10cm、宫颈管完全消失、胎头与坐骨棘平面位置关系为+5。 7、模拟多种胎盘位置，胎盘碎片残留。 8、可进行剖腹产。 9、外阴缝合练习模块，分左下、正中、右下三个切口位置。 10、产后48小时子宫按摩，产后大出血。 11、产妇护理（包扎、梳头，全身擦洗等）。 新生儿功能： ■ 静脉穿刺功能：可进行新生儿头皮静脉穿刺、手臂静脉穿刺，静脉穿刺时有落空感，穿刺成功时有回血产生。 ■ 护理功能：眼清洗滴药、可进行新生儿清洗、包扎。 ■ 可进行新生儿心肺复苏训练。 ■ 可经口鼻气管插管，进行婴儿吸痰、洗胃。 ■ 可进行婴儿脐带护理。 ■ 支持口对口、口对鼻、简易呼吸器对口等多种通气方式。 ■ 可进行人工呼吸。 ■ 可进行心外按压。 系统组成： ■ 孕妇模拟人（分娩与成人急救用） ■ 新生儿模拟人（急救与护理用） ■ 胎儿模拟人（分娩用） ■ 模拟宫颈口 ■ 产前宫颈变化与产道关系模块(6个阶段) ■ 产后48小时子宫 ■ 用于产后会阴切开缝合的模块 ■ 模拟胎盘/脐带 ■ 利奥波德练习提升“软垫” ■ 其他功能辅助用具 ■ 应用软件 可选配件（用户自配）： ■ 真实心脏除颤起搏器 ■ AED98F自动体外模拟除颤仪 ■ J115多参数模拟心电监护仪 ■ 视频监控设备 ■ 计算机 ■ PC工作站 ■ 不锈钢控制台车 ■ 抢救操作台

XM-ZTC-4智能推拿手法训练考评系统 （单机版/网络版）   XM-ZTC-4智能推拿手法训练考评系统应用了计算机、传感器等技术，其推拿操作表面采用了人体仿真材料的虚拟肤质，手感光滑舒适，能模拟人体肌肤的弹性、韧性和柔软度，是一套适应现代推拿教学目的的推拿手法练习和考试系统，仪器由推拿手法传感器、推拿手法模拟操作平台、数据采集卡、推拿手法参数处理软件以及计算机构成。   一、功能特点： ■ 以三维波形形式记录手法操作时的频率、力度、方向变换，波形光滑、振幅一致。 ■ 推拿手法的实时模拟学习，师生手法参数比较。 ■ 推拿手法考试及智能评分功能，评分模块是根据评分参数组成及其与总分数各比例和参考手法的参值，利用软件内的计算模块计算出最终成绩。 ■ 可以和参考手法进行动态对比。 ■ 通过无线网络用一台教师机和其它若干台学生机进行联网，共有联机和单机两种工作状态。联机时，教师机可以监控学生机，发送指令到学生机上进行教学或考试，考试结束后，学生机能够把考试结果传送到教师机上，同时显示成绩。 ■ 内有参考手法，教师机可最多进行10个新手法编辑和保存并发送到学生机进行训练和考试。（参考手法名称：推法、摩法、拨法、拿法、滚法、揉法、捻法、按法等。） ■ 各项主要功能选择操作简便易行，只需鼠标即可完成。 ■ 教师机内置热敏打印机，可打印各学生机的考试成绩。 二、技术指标： ■ 显示平台：内置15英寸电脑一体机 ■ 频率范围：433±5，驻波比V.S.W.R：≤1.5 ■ 输入阻抗：50欧姆 ■ 最大功率：10W ■ 工作电压：220V   三、标准配置： ■ 推拿手法训练考评系统：1台 ■ 电源线：1条 ■ 说明书：1套 ■ 保修卡合格证：1张       教师机操作方法（由训练模式和考试模式两种模式组成） 训练模式下可进行单机训练、专家手法对比、校准、联网选择及编辑手法等，如下图。 单机训练：单独进行推拿练习，只显示推拿练习曲线。每一次训练时间为30秒。 专家对比：可选择其中一个专家手法，进行推拿对比练习。同时显示自己和专家的推拿练习曲线。具体操作：先选择专家对比，在“请选择专家手法”的下拉单中选好手法，再点击上面的“开始”，下面的坐标轴显示专家手法。上面显示练习手法。（训练模式下可选择1倍速率或2倍速率） 校准：推拿曲线显示参考校零。增加或减小X、Y、Z轴的大小，校零好后可进行校零数据保存。 联网选择：在学生机也处于联网选择时，此时教师机操作推拿时，学生机和教师机同时显示教师机的操作曲线。 编辑手法：先选择一个手法，学生机片于联网选择时，（只能从手法1和手法10中选择一个），然后点击开始即可重新编加此手法，同时学生机也同步进行此手法更新。（出厂时，手法1到手法10默认为同一个手法） 考试模式下可进行手法考试和学生机成绩显示及打印，界面如下图： 手法考试：先选择一个手法，然后选择分数构成，最后点击发送试题。此时学生机在考试界面下会收到考试内容。 成绩显示：学生机收到试题后并操作完成后，提交完试卷，教师机会显示相应学生机成绩。（最大支持30个学生机） 打印成绩：所有学生机成绩显示后，可点击打印成绩，教师机可能过内置打印机把学生成绩打印出来。 结束考试：考试完成后，点击结束考试，可进入到训练模式操作相应功能或进行下一试题考试。   学生机操作方法（由训练模式和考试模式两种模式组成） 训练模式下可进行单机训练、专家手法对比、校准及联网选择等，如下图： 单机训练：单独进行推拿练习，只显示推拿练习曲线。每一次训练时间为30秒。 专家对比：可选择其中一个专家手法，进行推拿对比练习。同时显示自己和专家的推拿练习曲线。（训练模式下可选择1倍速率或2倍速率） 校准：推拿曲线显示参考校零。增加或减小X、Y、Z轴的大小，校零好后可进行校零数据保存。 联网选择：在学生机也处于联网选择时，此时教师机操作推拿时，学生机和教师机同时显示教师机的操作曲线。 考试模式下可进行手法考试和学生机成绩显示及打印，界面如下图： 手法考试：当收到教师机发过来的试题后，会显示在上面一行。然后点击开始即可开始操作推拿。操作完成后，可以重做试题。 提交试卷：学生机操作试题完成后，点提交试卷，会显示考试成绩，教师机会显示相应学生机成绩。（只有在提交试卷完成后，才能在训练模式下操作其它功能） 师生对比：选择需对比的参数项（Z轴、X轴和Y轴），点击师生对比，会同时显示当前操作和考试手法的曲线比较。

随着社会老龄化、疾病、事故造成的人体肢体运动功能障碍的增加以及人们对身体健康、康复质量的重视，可以有效提高患者康复效果和效率的康复机器人成为康复工程领域的重要研究内容。踝关节是人体负重最大的屈戊关节，也是下肢运动损伤的高发部位，开展能够实现人机交互、协调的踝关节康复机器人的设计研究具有重要现实意义。 结构特点： 机构的运动由机械与人体共同确定； （2） 人体处于机械内部，动平台可实现绕踝关节中心转动； （3） 机构具有远程运动中心， 动平台可实现绕踝关节中心转动； 机构可实现对踝关节的牵引治疗； （5）驱动轴上增加弹性储能运动副，以 提高机构的安全、可靠性； （6） 康复过程中，机械和人体可以进行 协调和交互 性能指标： （1）运动范围: 背曲 25°-30°，跖曲 35°-40°，内收 25°-30°，外展 25°-30°，内翻 25°-30°，外翻 15°； （2）运动速度: 3-50°/min; 重量：20 kg； I型尺寸：60×42×62 cm； （5）II型尺寸：50×85×65 cm。 

本项目来源于国家科技支撑计划。在国家863计划的基础上，由秦皇岛市康泰医学系统有限公司、国家康复辅具研究中心、燕山大学、国家康复辅具研究中心质量监督检验中心共同研发。 根据流行病学数据统计，在中国脑卒中发病率达120/10万，颅脑损伤发病率达783.3/10万，脊髓损伤发病率达20/100万，其中大约80%的幸存者遗留肢体运动功能障碍。这种障碍对患者生活质量造成严重影响，同时也给患者、家庭及社会带来沉重负担。截瘫患者用下肢康复医疗机器人，主要用于帮助患者在不同康复阶段进行治疗。 结构特点： （1）驱动部置于大腿转动关节后端，作为配重来平衡运动部分重量； （2）腿部杆长自动调节和设定；  （3）左右机械臂之间的宽度自动调节；  （4）关节扭矩测量不通过中间传动环节；  （5）驱动部分和导线完全封装。 性能指标：  （1）单腿自由度：3；  （2）适应患者：155-190cm；  （3）腿部杆长调节范围：90mm；  （4）转动范围：髋关节0～80°，膝关节0～120°，踝关节－20～30°；  （5）关节速度：髋膝踝关节（11.7r/min，16.5/min，19.9r/min）；  （6）关节力矩：髋膝踝关节（17.1kg·m，12kg·m，2.1kg·m）。  创新点： （1）机械臂自平衡的轻量化设计；髋关节机械限位与座椅俯仰角联动的创新性设计；可搬移患者移动式座椅的人性化设计。 （2）基于关节力矩传感器、腿部传感器，肌电信号采集系统的主动辅助训练控制；基于主动力、电刺激、主动力与电刺激相结合的主动训练柔顺控制。

智能交互式上肢康复机器人在机械结构上改进了现有动力型上肢康复机器人将电机放在运动关节处造成的噪声高、体积大等不足。在系统控制上，设计了多模态控制（语音控制、触摸控制、按键控制等）方式，使得控制更加符合人机交互控制需要，同时还设计了多种训练模式（被动训练、助力训练、虚拟现实训练等）。医、患、机三者交互，实现了医生跟患者，医生与机器，患者与机器之间的远程、无线控制。

项目简介： 孤独症也称自闭症， 被归类为一种由于神经系统失调导致的发育障碍。全国抽样调查结果， ASD 在 

智能交互式上肢康复机器人在机械结构上改进了现有动力型上肢康复机器人将电机放在运动关节处造成的噪声高、体积大等不足，将电机、减速箱、离合器等动力器件放在底座内，并采用基于齿轮的中央驱动设计，在实现简化机械臂的同时能完成肘关节曲/伸，肩关节曲/伸与内收/外展的多自由度活动。在系统控制上，设计了多模态控制（语音控制、触摸控制、按键控制等）方式，使得控制更加符合人机交互控制需要，同时还设计了多种训练模式（被动训练、助力训练、虚拟现实训练等），以适用不同阶段患者的康复训练需求。针对该机器人设计的一款应用于手机

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