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LG-GJQS1型 工业机器人与智能视觉系统应用实训平台
一、产品概述       本设备以工业机器人与机器视觉为核心,将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC控制技术有机地进行整合,结构模块化,便于组合,实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学,系统进行了专门的设计,可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练,可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练,        包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构,可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。该平台各组件均安装在型材桌面上,机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立,采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练,适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学,适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。二、技术性能1、输入电源:单相三线~220V±10% 50Hz2、工作环境:温度-10℃~+40℃  相对湿度≤85%(25℃)  海拔<4000m3、装置容量:<1.5kVA4、实训平台尺寸:2200mm×1200mm×1500mm5、安全保护:具有漏电保护,安全符合国家标准三、设备结构与组成      该实训平台由ABB IRB120-3型六自由度工业机器人系统、海康智能视觉检测系统、可编程控制器(PLC)系统、四工位供料单元、环形输送单元、工件存储盒供料单元、工件组装单元、仓库单元、废品回收桶、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。 1、工业机器人本体: ABB IBR120/3六自由度工业机器人本体;最大负载≥3 kg; 最大臂展半径≥580mm; 轴数:≥6轴;位置重复精度:≦0.01mm; 防护等级: ≥IP30; 轴运动范围: (1)1轴:≥±165°  (2)2轴:≥±110° (3)3轴:≥+70°至 -110° (4)4轴:≥±160° (5)5轴:≥±120° (6)6轴:≥±400° 机器人本体重量:≤25kg; 最大噪音:≤70dB(A)。 2、工业机器人控制器: (1)紧凑型工业机器人控制柜,与配套的工业机器人本体配套; (2)控制硬件:多处理器系统大容量闪存、 UPS 备份电源(≥20S); (3)控制软件:软件出厂预装; (4)额定功率:≥3KVA(变压器容量); (5)电源输入:200V/230V 50-60Hz (6)尺寸:710*449*442mm (7)重量:30kg (8)防护等级:IP20 3.FlexPendant示教器 (1)重量:1kg (2)支持:彩色触摸屏、操纵杆,紧急停、支持惯用左/右手切换,支持U盘、热插拔、恢复程序,支持USB储存器,带时间标记登录,支持远程服务。 4、海康智能视觉检测系统   主要是配合工业机器人做智能检测工件角度缺陷及自动对位等以及工业机器人视觉学习开发使用;工业相机,要求如下:像素:≥130W像素; 分辨率:≥1280×960; 像素尺寸:≥3.75μm× 3.75μm; 光谱:彩色; 支持自定义AOI,降低分辨率、f≥16mm F1.4:12毫米工业镜头,百万像素相机; 配套同轴光源,光源大小≥80mm×80mm;准环形光源,直径≥70mm,照射角度≥90度,带模拟控制器;配套同轴光源及光源控制器:发光窗口≥50mm*50mm含调光控制电源;机器视觉兼视觉开发环境。5、西门子可编程控制器单元     配备西门子S7-1200可编程控制器,自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作,处理各单元检测信号,管理工作流程、数据传输等任务。   6、四工位供料单元     由移动井式料库、推料气缸、无杆气缸和光电传感器组成,安装在型材实训桌上,用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。提供不同颜色的标准工件,杂色叠加等不合格工件。多工位的供料设计,使得供料方式多样化,可以进行单一的上料,也可以进行不同颜色的组合上料,以及对上料速 度进行控制,实现上料形式的多样化。7、环形柔性输送单元      包含一套交流调速系统,由三菱D720变频器、三相交流电机、环形板链(传送带)、光纤传感器等组成,安装在型材实训桌上,用于传输工件。8、工件存储盒供料单元      包含一套步进电机推杆、DM556步进驱动、料盒存储槽等组成,安装在型材实训桌上,当一个工件存储盒被取走会自动退出下一个工件存储盒,用于工件存储盒自动供料。9、工件组装单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成,安装在型材实训桌上,用于装配工件。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件,机器人可以根据不同配方按照上位机设定颜色进行放置工件。10、仓库单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成,安装在型材实训桌上,机器人用于放置装配完的组件进行堆垛,也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆垛。11、废品回收桶      安装在型材实训桌左后侧,用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。 四、实训项目1. 机器视觉系统的原理、使用和调试2. 六轴工业机器人系统的原理、使用和调试3. 六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换4. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试5. 机器视觉系统模板设置、编程与调试6. 通过示教单元手动调试工业机器人7. 通过示教单元设置、修改各控制点坐标8. 通过示教单元编写、修改工业机器人程序9. 机器人追踪坐标整定10. 工业机器人系统的软件二次开发编程  11.智能视觉图像输入编辑与调试12.智能视觉结果给出编辑与调试13.智能视觉颜色比对测量14.智能视觉编号比对测量15.智能视觉尺寸比对测量16.智能视觉角度测量17.智能视觉系统与工业机器人综合应用18.PLC程序编程与调试19.智能视觉系统与工业机器人综合应用
北京智控理工伟业科教设备有限公司 2022-06-30
京天博特 turtlebot4 新一代ROS移动机器人
Turtle Bot 4 是一款低成本、完全可扩展、支持ROS 的移动机器人,旨在为机器人研究人员、开发人员和教育工作者提供研究参考平台。TurtleBot 4 有两种型号--TurtleBot 4 标准版和TurtleBot 4 Lite。 两者均基于 iRoboto Create3 教育机器人构建,TurtleBot 4 提供一个 OLED屏幕、 OAK-pro相机以及带有可访问用户电源和USB端口的安装板。
武汉京天电器有限公司 2022-07-07
大型钢板水泥库建造技术
无标题文档钢板水泥库适应散装火车专列多车一管入库功能和海港装卸船的输送,每小时出入库输送不低于二千吨。 大型钢板库的结构原理完全不同于传统结构圆仓的概念,这是一种全新理念的荷重库体,属于替代传统结构圆仓的新型设施,国内尚无先例,国外也没有相关资料,是散装水泥储存的一大发明。大型钢板库除了具有投资省、储量大、建造快、节省土地和确保质量等显著特点外,还具有如下特性: 便于环保治理::储存2.5万吨水泥的大型钢板库只有一个进料口,一个除尘器便可确保无尘排放,而千吨传统结构圆仓则需要25座,每座一个进料口就需要25台除尘器,仅多口排尘这一点,环保治理就很难保证。 储存安全可靠:水泥质变是在与空气接触中产生的。大型钢板库的库壁和库顶都是采用钢板焊接成形,其密封程度是砖、石、混凝土结构库体无法比拟的,库顶只有一个进料口,只有在负压下才能打开,库外的空气无法进入,库底大断面积的堆积,沉积密度大,更没有潮解的条件。这种密封效果,使水泥根本没有变质的可能,因此可储存两年以上。 自均化效果好:水泥质量波动是不同瞬间质变造成的。水泥生产企业往往采用空气搅拌和倒库掺合的措施解决,不仅增加了工艺难度,而且在运行中需要投入大量人力财力,无形中增加了生产成本。大型钢板库的气化排料完全替代了这一工艺,可使水泥产生良好的均化作用。 出库排空率高:库存水泥排空率是最大排出量与库存总量之比。传统结构圆仓的自流出料,长时间的存放排料,就是装满了也常常因为棚堵不下料。大型钢板库由于气化作用,不仅使水泥在恢复流化状态中产生内聚流态,而且特殊的气化装置和库底异形坡度,可产生有层次的内聚流动,无论多大断面积的库底,排空率均在90%以上。 自动变量输送:大型钢板库的出入量输送采用相关的专用发送装置,可根据粉磨能力直接通过磨尾或选粉机,根据磨机产量变化产生自动变量的输送功能,同时可根据出库要求进行任何设定值的对外输送。 节约输送功耗:大型钢板库专用的自密封无级变量发送器不仅可根据要求自动变量,而且可在单一耗气量的运行中,根据输送变量自调气压,在适当压力的气力输送中减少输送功耗。适合中转储存:车站和港口是装卸外运水泥的集中储存点,大型钢板库可根据车船外运量提前储存水泥,便于大运量的车船缩短装卸时间,提高车船周转率。 便于位置设定:所有的水泥工艺多以输送距离最合理作为设计原则,尤其扩大生产规模的改造,更是以最佳位置选点,采用大型钢板库多半缺乏建造位置,然而大型钢板库适合气力输送,就是脱离原工艺布局仍可在百米以外的适当位置建造,不受地理位置的限制。 储存不受季节限制:淡季水泥可采用不同储量的大型钢板库储存,确保水泥生产企业连续生产,采用淡季储存旺季销售的方式,最大限度地提高水泥生产企业的经济效益。据了解,目前全国范围内已经建造使用了20多座这样的大型钢板库,建造和使用单位的经济效益得到大幅度提高。东北地区一家设计年产20万吨的水泥生产企业,由于冬季时间过长,生产的水泥无法储存,只有7个月左右的生产期,每年只能生产14万吨左右,2003年建造了两座每座储存3万吨水泥的大型钢板库,当年冬季充分储存,首次以21万吨的年产量突破了设计能力,经济效益提高了40%。同样,南方地区的一家水泥生产企业,由于常年雨季储存不足造成断续生产,2004年建造了一座储存2.5万吨水泥的大型钢板库,使年产量大幅度增加,经济效益提高了30%。
清华大学 2021-04-13
大跨拱桥建造关键技术
大跨拱桥关键技术研究团队经过多年的持续研究和实践,攻克了超大跨拱桥在关键结构设计、高精度施工技术与装备、管内混凝土灌注工艺以及新材料制备等在内的核心技术,形成了超大跨钢管混凝土拱桥和劲性骨架混凝土拱桥设计、施工与材料成套关键技术体系。 一、项目分类 关键核心技术突破、显著效益成果转化、促成重大科技创新突破的关键性、标志性事件或人物 二、成果简介 郑皆连院士长期致力于大跨拱桥建造关键技术的科技攻关和推广应用,带领“大跨拱桥关键技术研究团队”经过多年的持续研究和实践,攻克了超大跨拱桥在关键结构设计、高精度施工技术与装备、管内混凝土灌注工艺以及新材料制备等在内的核心技术,形成了超大跨钢管混凝土拱桥和劲性骨架混凝土拱桥设计、施工与材料成套关键技术体系。 在针对超大跨拱桥施工过程结构稳定控制难度大、河道地质条件复杂、管内混凝土脱粘脱空难克服等关键问题持续开展技术攻关,郑皆连带领团队攻克了超大跨拱桥高精度施工控制技术及装备、关键基础设计与处理、混凝土新材料制备等核心技术,创造了超大跨拱桥成套关键技术体系,实现了跨径、安全和质量的多重关键突破。 在高精度施工控制技术及装备方面,创建了吊塔扣塔一体化设计及施工过程高精度主动控制体系。以力主动控制代替刚度被动控制,实现吊塔扣塔一体化设计及塔架偏位高精度精确控制,发明了拱桥智能张拉位移高精度控制系统方法和基于影响矩阵原理的一次张拉施工优化方法与控制技术,解决了传统施工中吊塔扣塔分离为保障刚度设置巨型塔身难以保障塔架偏位的高精度控制施工过程不确定性风险高的缺陷难题。 在拱桥基础设计与处理方面,创建了“地连墙+卵石层注浆加固”的大跨拱桥基础设计和处理方法。采用圆形地连墙深入地基岩石,并对地连墙内的卵石层进行注浆加固,克服了传统技术难以在平缓河岸的卵石层地基架设大跨拱桥拱座基础的缺陷,实现了大跨拱桥从山区向平缓河道的扩展。 在混凝土新材料制备方面,研发了收缩补偿分时膨胀自密实管内高性能混凝土制备和检测关键技术。根据混凝土时变收缩特性研发了收缩补偿分时膨胀自密实管内高性能混凝土,提出了基于超声波传播精确路径的钢管混凝土灌注密实度超声定量分析方法。克服了传统技术下管内混凝土脱粘脱空难克服且难以无损定量分析的缺陷。
广西大学 2022-08-16
地理园建造,地理园工程承包
产品详细介绍用直观的把科学展现在孩子们面前的最佳选择:用地理直观教具可以强化地理直观教学,深化地理,生物教学改革。建造地理园,生物模型直观教具,容易激发学生的学习兴趣,实现地理教学内容的具体化、形象化,使地理,生物,历史教学生动活泼,凝聚力强,从而为学生感知、理解和记忆、应用地理知识,提高教学质量创造条件
德方元投资发展股份有限公司(教学设备部) 2021-08-23
贝虎家用机器人设计
北京工业大学 2021-04-14
小胖机器人家用尊享版
64G海量空间包容无限,强大的语音DIY,尊享品质生活,经典“皇室蓝”气质独特与众不同。
青岛进化者小胖机器人科技有限公司 2021-02-01
网络化机器人群编队的分布式协调控制
研制了网络化移动机器人群编队的分布式协调控制系统,系统地开展了关于多机器人编队寻迹控制方法、无线网络下多机器人通信环境的建模和协议设计两个方面的研究;研制了基于OPNET的多机器人编队控制仿真平台和具有非完整约束的多移动机器人实物演示系统。
东南大学 2025-02-08
一种基于虚拟手臂的面向空间站机器人的遥操作系统
本发明公开了一种基于虚拟手臂的面向空间站机器人的遥操作系统,包括手臂关节运动测量模块、数据采集模块、数据传输模块和主运算处理模块,主运算处理模块包括数据滤波模块、手臂运动解算模块、机器人运动逆解算模块和虚拟场景渲染模块。本发明通过操作者的手臂动作直接控制遥操作机器人,大幅降低了对操作者操作技巧的要求,有效提高系统的人机功效。
东南大学 2021-04-14
自卸车田字格机器人激光跟踪焊接工作站自卸车自动焊接
       设备名称:自卸车田字格机器人激光跟踪焊接工作站自卸车自动焊接       设备简介:自卸车自动焊接该生产线主要由两套可移动龙门式悬挂机器人工作站及相配套的侧板定位输送平台组成;每个工作站配置的机器人,均搭载了一套激光跟踪与机器人集成系统;因此,在田字格侧板组装点焊、位摆放均无严格要求的前提下,该系统可实现全自动焊缝寻踪并焊接的无人化作业;是当下该行业提升产品质量,减员增效的不二选择;采用激光扫描技术,通过激光传感器对工件进行多点的扫描,可识别出工件的外形及所在的方位;可实现工件外形一致性及工件定位工装均无精度要求的焊缝自动跟踪焊接;激光扫描范围可调,人机界面智能控制,配置灵活,扩展性强;兼容异形工件的自动焊接,无需预先编程,人为干预,功能强大; 激光扫描及数据计算方式可根据工件设定;可适用于对接焊缝、搭接焊缝、角焊缝等多种焊缝形式的焊接作业;可搭载多种焊接电源;生产效率高。       设备参数:跟踪模式:激光跟踪;跟踪精度:0.05mm;扫描速度:1M/s;机器人:ABB;可接受定制化设计及生产。
青岛汉德焊自动化有限公司 2021-06-16
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