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降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法
本发明公开了一种降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法,针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题,采用了降阶模型,有效解决了传感器精度问题带来的误差,简化了控制器设计。控制器设计采用级联力控制方法,设计了上层控制器和下层控制器,通过上层控制器生成单关节的参考轨迹,下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动,利用了自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器,有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响,实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果,具有较强的应用价值。
浙江大学 2021-04-13
一种降乳菌培养工艺及其应用在白酒中的生产工艺
研发阶段/n本发明涉及一种降乳菌及其应用在白酒中的生产工艺,该菌株是一株分离于浓香型高温大曲的地衣芽孢杆菌331,它利用糖类不产乳酸,能在酸性环境pH2.5-3.5下生长良好;2009年12月10日保藏于湖北武汉武昌珞珈山武汉大学中国典型培养物保藏中心,保藏号为:CCTCC?NO:M?209297。本发明生产流程对使用者原有工艺没有严格限制,在入窖前的粮醅中加入大曲粉的同时,加入降乳菌,入池发酵成熟后蒸酒,就能控制大曲白酒中乳酸乙酯含量。此降乳菌株发酵特性独特,降低乳酸乙酯含量效果明显,并且能将乳酸
湖北工业大学 2021-01-12
一种基于降阶电流环的永磁同步电机转动惯量识别方法
本发明公开了一种基于降阶电流环的永磁同步电机转动惯量识别方法,基于电流环PI控制器,根据电机电磁参数进行电流环降阶,使电流环成为一阶响应系统;通过测量系统在一个正弦叠加直流偏置的参考转矩激励下的频率响应,获得电机机械惯量参数。本发明只需要使用通用变频器,算法可以集成进电机控制器程序,降低转动惯量测试复杂度,简便易行,容易工程实现,对于设计智能电机控制器具有重要意义。
东南大学 2021-04-14
二次再热机组再热汽温的自降阶多回路集中预估控制系统
本发明公开了一种二次再热机组再热汽温的自降阶多回路集中预估控制系统,该控制系统由烟气再循环风机转速控制回路和烟气挡板开度控制回路构成,将一次再热汽温和二次再热汽温与设定值的偏差送入预估控制器,计算得出烟气再循环风机转速和烟气挡板开度的优化值,保证机组一次再热汽温和二次再热汽温维持在合理安全的范围内,本发明采用预估控制能够方便地处理大惯性多变量系统的优化问题,计算过程清晰、简单,工程应用时,编程实施方便,对未来输出偏差的预测能及时调节相应的控制量,一次再热汽温和二次再热汽温能稳定在合理的范围之内,保证了机组的稳定性和安全性,控制效果较传统PID控制好。
东南大学 2021-04-11
酸酐酰胺化嵌段梳状共聚物及其制备方法和作为原油降凝减粘剂的用途
本发明公开一种酸酐酰胺化嵌段梳状共聚物及其制备方法和作为原油降凝减粘剂的用途。其中酸酐酰胺化嵌段梳状共聚物具有如下结构式:其中,X为H或CH3,Y为H、CkH2k+1、Cl、Br、I、NO2、CN、CHO、COOH、CONH、OH或NH2,R为C10-24烷基或其混合物,1≤k≤24、0≤m≤100、2≤n≤100、0≤p≤99、0≤q≤100、0≤r≤100、0≤s≤100、1≤q+r+s≤100、3≤p+q+r+s≤100。本发明的嵌段梳状共聚物加入模拟原油体系中,体系粘度大幅度降低,降凝效果明显。
浙江大学 2021-04-13
西安电子科技大学机电院在ACS AMI期刊上发表月尘防护研究成果
月尘是困扰月球探索的重要空间环境因素,一系列月尘引发的机械、热控系统及光学表面失效问题已经成为月球探索过程中亟待解决的重要问题。采用传统的机械振动、吹扫、电场排斥等主动除尘方式虽然可以显著抑制材料表面尘埃聚集,但由于能耗以及结构的限制很难广泛应用。
西安电子科技大学 2022-07-20
清华大学地学系团队揭示减污降碳协同是降低中国空气污染健康损失的必由之路
在未来人口老龄化对空气质量提出更高要求的趋势下,到底实施何种力度的政策才能减少空气污染带来的健康损失,依然是一个未知的问题。
清华大学 2022-03-10
一种可有效降阻的在线自激式自稳定管式换热器清垢及强化换热技术
针对火电机组汽轮机组凝汽器管式换热器、管式空预器易结垢与积灰、换热 端差大,清洗较困难,且运行成本高等问题,提出并设计了一种以带平衡孔的旋 流叶片为核心的清垢、清灰及强化换热装置,其能依靠循环水、烟气的流动实现 旋流叶片自激旋转,强化扰流,实现在线自动清垢清灰及强化换热,且在平衡孔 的作用下,能防止旋流片的偏斜而实现自平衡稳定。应用本方法与装置应用本方 法与装置于火电机组凝汽器,端差可降低为1~3C,应用于火电机组管式烟气换 热器,可提高热力发电厂热效率该装置还可广泛应用于电力、化工、制 药、印染等表面式换热过程,节能减排效果显著。
重庆大学 2021-04-11
一种以含铁冶金尘泥为主要原料制备Fe2O3/Al2O3载氧体的方法
(专利号:ZL 201410317209.0) 简介:本发明公开了一种以含铁冶金尘泥为主要原料制备Fe2O3/Al2O3载氧体的方法,属于固体废弃物利用技术领域。该方法通过酸解和pH调节的溶胶凝胶方法在含铁冶金尘泥中得到含有Fe-Al粒子的溶液,将该溶液氧化得到复合粒子溶液,以此为Fe-Al源进行pH调节,产生两种元素的氢氧化物沉淀,最后在氧气或者空气气氛下焙烧生成Fe2O3/Al2O3载氧体。与传统方法相比,该方法制备Fe2O3/Al2
安徽工业大学 2021-01-12
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