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一种多足机器人平衡控制方法
本发明公开一种多足机器人平衡控制方法，用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制，控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后，快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置，执行控制策略后，将使得机器人由失稳状态迅速转换为静态稳定状态。足端落点位置应满足的约束条件和足端落点位置均由解析式给出，计算效率较高，适合于在线实时计算和实时控制。整套控制方法利用机器人各关节角度信息、机身位姿信息和足端脚力信息对机器人各腿的运动进行位置控制，该控制方法适应于多足机器人在非结构化环境下的平衡控制。
华中科技大学
2021-04-11
三相降压型整流器及其控制方法
本发明公开了一种三相降压型整流器，包括输入滤波器、三相可控整流桥和不控整流桥；三相可控整流桥的每一相均包括上桥臂和下桥臂，上桥臂设有上桥臂开关模块，下桥臂设有下桥臂开关模块，三相可控整流桥与不控整流桥共直流母线连接，三相电源通过输入滤波器连接三相可控整流桥的交流输入侧，三相电源的中性点或者输入滤波器的中性点连接不控整流桥的交流输入侧。本发明还公开了控制三相降压型整流器的方法。本发明显著降低了可控开关器件的电压应力。
东南大学
2021-04-11
一种软开关逆变电路及其控制方法
目前，大多数桥式逆变器采用硬开关脉冲宽度调制（PWM）技术，在PWM逆变器中，输出变压器、滤波电感和散热器的体积和重量占主要部分，为了减小电力电子装置的体积与重量，提高逆变器的功率密度，必须提高逆变器功率开关器件的开关频率。但是高频化后，功率开关器件的开关损耗急剧增大，导致功率开关器件的结温急剧上升，阻止了功率变换电路的高频化；而且高频化后功率开关器件很大的电压、电流变化率将产生较大的电磁干扰，影响电路的正常运行。 本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种附加成本低、易于工程实现，提高逆变器的工作效率和功率密度，降低电磁干扰，简化控制方法的软开关逆变电路。
西安科技大学
2021-04-11
基于机器视觉技术的马铃薯分级控制方法及装置
本发明公开了一种基于机器视觉技术的马铃薯分级控制方法及装置。在图像检测时，根据导向拨杆的数目将摄像机视场划分成相对应个数的虚拟通道；用逻辑值来表示每个虚拟通道上是否存在待分级马铃薯；控制处理单元根据检测得到的逻辑值来控制导向拨杆是否动作，当逻辑值为1时，其所对应的导向机构才由气缸向上推出，马铃薯与导向拨杆接触而改变运行轨迹，分离到对应的出料斜槽中；马铃薯由摄像机采集图像后，由图像检测结果，以马铃薯横径为直径画一个虚拟圆，根据虚拟圆所占据的虚拟通道来确定采用一个或多个导向拨杆来分离马铃薯。本发明可用于杂质、不同品质马铃薯的快速检测，同时可减少马铃薯的损伤，准确地实现马铃薯的分选。
浙江大学
2021-04-13
低端MOSFET/IGBT负压箝位驱动电路及其控制方法
简介：本发明公开了一种新型低端MOSFET/IGBT负压箝位驱动电路及其控制方法，属于电力电子驱动领域。它包括电路连接的负压箝位驱动单元与BOOST升压单元；控制方法的步骤为：（1）控制S1与S4处于导通状态，S2与S3处于关断状态；（2）控制S1、S2、S3和S4处于关断状态，Q栅源极上的电压始终维持在U3上不变；（3）控制S2与S3处于导通状态，S1与S4处于关断状态，Q上的栅源电压将会被箝位在电压U4上，Q瞬间被关断；（4）控制S1、S2、S3和S4都处于不导通状态，Q栅源极上的电压维持在U4上。其中S1、S2、S3、S4和Q均代表不同的MOSFET开关管。本发明提高了驱动电路的抗干扰能力，可有效防止开关器件的误导通。
安徽工业大学
2021-04-13
用于提高 LCL 并网逆变器稳定性的控制方法
本发明提供一种用于提高 LCL 并网逆变器稳定性的控制方法，设置超前校正环节，所述超前校正 环节设置在电流环控制器之后，指令电流与并网电流作差，所得差值进入电流环控制器，电流环控制器 的输出结果进入超前校正环节；并提供了超前校正环节传递函数。本发明通过在电流环引入超前校正环 节，在不影响基波控制性能的基础上，增大系统的开环穿越频率，并减小了电流环高频段的开环增益， 有效地提高了电流环的稳定裕度，解决了电压前馈带来的稳定性问题，进而改善了逆变器的
武汉大学
2021-04-14
一种电纺丝直写工艺闭环控制方法
本发明公开了一种电纺丝直写工艺闭环控制方法，根据实际喷射时流体的变化，将喷嘴处的液体分成泰勒锥和射流两部分进行控制，即采用高速相机进行形态检测，并将末端信息直接反馈给控制器，能够分别对影响射流和泰勒锥最关键的因素基板运动速度和喷射电压进行调控，从而对电纺丝直写工艺进行闭环控制，取得控制纤维形貌和直径、从而制备高精度阵列化图案的有益效果。
华中科技大学
2021-04-14
双频全数字线性调频体制雷达的控制方法
本发明公开了一种双频全数字线性调频体制雷达的控制方法，通过同步控制器实现对雷达系统发射、 接收、数据传输、参数配置的整体控制，协调各模块单元的有序工作。系统发射端采用数/模转换器实现 任意波形合成，不仅能够实现分时双频信号，还能实现同时双频信号。同步控制器通过状态机控制雷达 的工作状态，在复位状态下，系统处于初始状态；满足一定触发条件下，系统可跳转到相应状态工作， 或者保持当前状态工作。在每个状态下，通过独立的计数器来控制相应的工作时序。通过改
武汉大学
2021-04-14
一种三网融合接入模块及其控制方法
本发明属于网络通信技术领域，公开了一种三网融合接入模块 及其控制方法；三网融合接入模块包括后面板、前面板、SFP 光子集 成 ONU 模块、交换机模块、MPU 控制模块、视频光接入模块和电源 模块；SFP 光子集成 ONU 模块用于控制交换机模块的运作，并与 MPU 控制模块相互传输数据；交换机模块用于接受 MPU 控制模块的管理配 置信号和发送状态信息；将交换机的数据交换状态用 LED 灯闪烁的形 式在前面板上呈现
华中科技大学
2021-04-14
一种直线感应电机效率优化控制方法
本发明公开了一种直线感应电机效率优化控制方法。采用校正 系数来修正直线感应电机的纵向边端效应、横向边缘效应和初级端部 半填充槽对电机特性的影响，完整地分析了初级漏感、次级漏感对电 机输出功率和损耗的影响，建立了包含初、次级铜耗，励磁电感引起 的铁耗以及初、次级漏感引起的铁耗在内的动态损耗函数。采用此种 控制策略，使直线感应电机的效率显著提升，在不同运行条件下都能 达到或接近额定运行工况下的效率。
华中科技大学
2021-04-14