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一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法
本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
航海实践中路径由系列转向点连接而成，形成折线路径。本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
同时，设计了配套的控制系统，可模块化应用到水面船舶，无需调整船舶现有布局，迁移灵活、成本低、适用性强。
存在如下技术效果：(1)不但能实现欠驱动无人水面艇直线路径跟踪，还能实现折线路径跟踪，使得本专利很好地适应航海实践中折线路径跟踪重大现实需求；(2)综合考虑无人水面艇操纵性能与路径跟踪算法特点，集成制导、航行与控制来解决路径跟踪问题；(3)提出的折线路径跟踪策略，可使无人水面艇在转向时及早合理地打舵，避免现有跟踪方法转向时出现大迂回现象，保障了船艇安全、经济、高效地航行；(4)考虑了输入饱和与时变干扰情况，增强了无人水面艇路径跟踪过程中的安全水平和抗干扰能力。
武汉理工大学
2022-08-12
开关变换器双缘恒定导通时间调制电压型控制方法
本新技术成果来自国家科技计划项目，现已结题，并获得国家发明专利授权（ZL201310005129.7），知识产权属于西南交通大学。该成果公开了一种开关变换器双缘恒定导通时间调制电压型控制方法及其装置，根据输出电压与电压基准值的关系，采用恒定导通、关断、恒定导通组成的控制时序，或关断、恒定导通、关断组成的控制时序，控制开关变换器开关管的导通与关断。该成果可用于控制Buck变换器、Buck2变换器、Cuk变换器、Zeta变换器等多种拓扑结构的开关变换器，其优点是：无需补偿网络，控制简单，瞬态响应速度快，稳压精度高。
西南交通大学
2016-06-27
开关变换器双缘脉冲频率调制C型控制方法及其装置
本成果来自国家科技计划项目，现已结题，并获得国家发明专利授权（ZL201310022501.5），知识产权属于西南交通大学。该成果公开了一种开关变换器双缘脉冲频率调制C型控制方法及其装置，根据基准电压Vref和输出电压Vos经过误差补偿器后生成的控制电压Vc与电感电流Is的关系，结合预设的恒定导通时间或恒定关断时间，产生三段时间t1、t2和t3，每个周期依次采用t1、t2、t3组成的控制时序，控制开关变换器开关管的导通与关断。本成果的优点是：瞬态响应速度快，稳压精度高，稳定性能好，电磁噪声小，抗干扰能力强，应用范围广，且具有限流功能。
西南交通大学
2016-06-27
一种基于忆阻器实现多层识别的电路及其控制方法
本发明公开了一种基于忆阻器实现多层识别的电路及其控制方 法，来模拟生物大脑的多状态(认知、熟悉、陌生)认知能力。通过分别 调节第二输入端与第一输入端信号脉冲的匹配数目和第二输入端信号 脉冲幅值来实现多层次脉冲识别。第一输入端输入信号代表已存储在 生物大脑中的样本信号，第二输入端输入信号代表生物大脑接收到外 界环境的刺激信号，这种识别方法的原理是通过控制大脑存储的样本 信号和外界环境的刺激信号相互匹配，来调控大脑对于外
华中科技大学
2021-04-14
一种支持多种调制格式的光发射机及控制方法
本发明公开了一种支持多种调制格式的光发射机及控制方法， 发射机包括激光光源、双平行光调制器、波形选择模块、驱动放大模 块、偏压控制模块、主控制模块、光放大器，主控制模块与波形选择 模块、驱动放大模块、偏压控制模块连接并传递控制信息。波形选择 模块根据输入调制参数将待调制数据进行串并转换并产生时钟信号经 驱动放大后加载到光调制器，偏压控制模块根据指定的调制格式选择 适当的偏压工作点；调制后的光信号经光放大器放大后作为发
华中科技大学
2021-04-14
基于本体模型的网络化控制系统入侵检测方法及系统
本发明公开了一种基于本体模型的网络化控制系统入侵检测方法及系统。该方法构建网络化控制系统本体模型，基于该模型进行入侵检测，并权衡决策后得到最终检测结果。系统包括主节点，多个从节点，和负责消息传递的工业通信网络；主节点负责完成自身的主机活动审计数据的收集、所有网络报文的收集、主节点对应的控制闭环流的检测、控制对象检测、整个系统所有节点主机活动审计数据的检测、网络活动检测以及检测结果的协调；各从节点负责完成该节点对
华中科技大学
2021-04-14
一种适用于 SMD 可扩展智能仓储系统的控制方法
本发明公开了一种适用于 SMD 可扩展智能仓储系统的控制方 法，包括能实现多个 SMD 料盘同时存入、取出的功能；具有 RFID 读 写器及条码扫描双重管理识别系统，实现料盘的识别、扫描、信息录 入；全自动化管理、存取料，库存信息自动化收集，有效降低库存管 理的成本；提供存储量大、密闭性好、存储环境优良的存储空间；扩 展性较强，每单元由多个料盘架组成，每单元都具有扩展接口，以便 扩充仓库规模。通过本发明，能够高效率地实现 SMD 料盘的智能化存 储和管理，极大地节约人力、物力成本。
华中科技大学
2021-04-14
一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法
本发明公开了一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法，属于自动化控制技术领域。其系统包括上位机、数字IO板和电源模块。本发明通过在设计初期引入数学模型，能够实现对复杂控制算法的精确描述，从而显著提升开发效率和系统性能；可直接从模型生成硬件平台可执行代码，避免了传统手工编码的繁琐过程，使得开发人员无需深入掌握硬件编程技术即可完成系统的建模、调试与优化，大幅减少了开发周期，提高了开发效率，并简化了系统集成过程，提升了系统的可靠性和实时响应能力；同时，系统能够在动态环境中实时感知、快速响应并进行高效决策，为复杂控制任务提供了可靠保障。
南京工程学院
2021-01-12
多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质
本发明公开一种多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质。属于多电机驱动系统控制技术领域。本发明依据特征建模理论，建立针对位置跟踪控制的多电机驱动系统特征模型，该模型比常规动力学模型阶次更低且参数更少；采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识，并投影到参数范围集合；设计一种多幂次二阶滑模面，以加快跟踪误差在不同误差带内的收敛速度；设计多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法，实现高精度跟踪控制，同时减小滑模抖振。
南京工程学院
2021-01-12
网络化机器人群编队的分布式协调控制
研制了网络化移动机器人群编队的分布式协调控制系统，系统地开展了关于多机器人编队寻迹控制方法、无线网络下多机器人通信环境的建模和协议设计两个方面的研究；研制了基于OPNET的多机器人编队控制仿真平台和具有非完整约束的多移动机器人实物演示系统。
东南大学
2025-02-08