成果与项目的背景及主要用途： 对于机械手臂的机械结构尽量做到易于维护、容易扩展到更多的自由度,并 且希望其动作具有较高的灵活性。在对机械手臂的控制上,要求使用合适的控制 算法使机械手臂实现更高的定位精度。并希望其控制拥有较好的系统稳定性并易 于修改控制程序,在机械手臂增加更多的自由度或者其他设备时控制系统具有良 好的扩展性。混联拓扑结构继承了串联和并联拓扑结构的优点，具有结构紧凑工 作空间占地面积比大刚度高可重构能力强等特点，可广泛应用于大型结构件高速 高精度数控加工单元中。 技术原理与工艺流程简介： 五自由度机器人，包括固定架、第一长度调节装置、第二长度调节装置、第 三长度调节装置、动平台和定位头，固定架的中间部位设置有第一铰链，该铰链 由内、外同心环构成，第一长度调节装置的上部通过所述第一铰链和其与第一铰 链构成的滑移副设置在固定架上，动平台固定安装在第一长度调节装置的末端， 可提供两转动自由度的定位头安装在所述动平台的底部，其特征在于：所述固定 架两侧对称地连接有第二、第三铰链，所述第二、第三长度调节装置一端分别与 所述第二、第三铰链相连，其另一端分别通过具有三转动自由度的铰链与构成第 一铰链的内环连接。 由 2 自由度球面并联机构和 1 条末端装有 2 自由度砖头并通过移动副与之串 接的主动支链构成的 5 自由度混联高刚度机器人，可做成即插即用的可重构模块 54天津大学科技成果选编 55 用于搭建不同形式和用途的自动化装备。Trivariant 系列机器人为三维空间内的 高精度复杂曲线切割作业、焊接作业和装配作业提供了完美的解决方案，拥有精 度佳、可靠性高、易用性强、维护成本低等优势。 技术水平及专利与获奖情况： 五自由度机器人 CN200510014459 应用前景分析及效益预测： 提出实现节点 5 坐标快速、低成本加工的创新构思，进而形成基于 CAD/CAPP/CAM 和新型工业机器人的“制模—组模—铸造—加工”数字化成套解 决方案，并成功应用于 2010 年上海世博轴阳光谷大型复杂网壳结构工程，有效 地解决节点制造成本高、工效低、周期长的技术问题，确保每个节点尺寸和角度 毫厘不差。 应用领域：装配、焊接、搬运、加工、复杂相贯线切割 技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模） 可依据客户需求，选择指定厂家的伺服电机，定制开发控制系统，并可开放 后台接口，方便用户进行二次开发和升级。 合作方式及条件：面议

研制开发的高强度高刚度灰铸铁生产技术是国家“八五”重点推广项目，曾获北京市科技进步一等奖、二等奖和其他省市科技进步奖及其他类别奖共11项。 该技术通过合理选择冲天炉熔炼工艺，调整铁水的成分，严格孕育，在较高碳当量条件下，获得高牌号的优质灰铸铁，如HT250、HT300及HT350，而且铸铁具有高的弹性模量（120000~135000Mpa），残余应力可下降15~20％，铸件可以取消热时效，进一步降低生产成本，铸件还具有很好的组织均匀性、很小的白口倾向性和良好的机加工性。 高强度高刚度灰铸铁适用于制造各种机械的铸造毛坯，如内燃机铸件、汽车铸件、机床铸件、工程机械、发电设备、拖拉机铸件及其他通用机械铸件，因此高强度高刚度灰铸铁的市场很广阔。

本发明公开了一种弹性车轮扭转刚度测量辅助夹具，由机架(5)、可联接在机架(5)上的支撑框(6)、可联接在机架(5)上的两个夹紧块(4)构成的轮毂支承制动机构和由过盈轴(2)及加载臂3构成的轮芯加载机构所组成。本发明将轴与弹性车轮压装在一起使其过盈配合；将轴通环形槽与支撑框的圆形凹槽配合坐落在支撑框上，可绕轴的轴向转动，加载臂一端施加压力此时弹性车轮轮芯与轮毂之间仅有扭转变形，通过压力试验机的压力、行程、力臂长度测量弹性车轮的扭转刚度。

成果简介： 高层与超高层建筑不断发展，常规桩筏基础面临诸多新的挑战，课题组以多年积累的土与结构物相互作用理论研究成果为基础，以解决土、溶、岩复杂地质条件无法实施超高层建筑的实际工程难题为契机，自主创新，提出可控刚度桩筏基础的创新概念，通过在桩顶设置自主研制的刚度调节装置，主动干预、调节基桩的支承刚度，实现桩与桩、桩与土支承刚度的匹配与协调，成功将常规桩筏基础拓展到大支承刚度桩桩土共同作用、建筑物废旧桩基的再生利用、变刚度调平设计以及复杂地质条件建设高层

本实用新型公开了一种空气弹簧特性试验台，包括框架结构、作动器总成、气动回路系统，作动器总成设置在第一立柱和第二立柱之间且位于横梁下方，空气弹簧通过空气弹簧连接组件连接在框架和作动器之间，气动回路系统与空气弹簧连接用于向空气弹簧提供压缩气体。通过上述优化设计的空气弹簧特性实验台，结构设计合理，通过采用专用空气弹簧连接件，大大提高安装效率，并且保证空气弹簧连接的可靠性，此外，保证试验过程中空气弹簧受力稳定，从而保证测试精度。

用锰矿石的浸出液直接制备高纯和超高纯四氧化三锰的第一代和第二代技术；用锰矿石的浸出液直接制备超高纯碳酸锰的技术；用锰矿石的浸出液直接制备高纯和超高纯三氧化二锰技术；高视密度高活性化学二氧化锰制备技术；均相法制备高性能锰锌铁氧体技术；用软锰矿经全湿法生产电解金属锰技术；无铬无磷清洁钝化电解金属锰片技术。用锰矿石的浸出液直接制备高纯和超高纯四氧化三锰的第一代和第二代技术是国内外独有的技术，是一项重大技术，规模生产的投资金额 6000 万元以上。用该技术生产出来的四氧化三锰主要用于制备锰锌铁氧体软磁材料。它市场大，利润大，发展前景广阔，是名副其实的高附加值高新技术产品。均相法制备高性能锰锌铁氧体技术是本课题组刚研究成功的一项高技术成果，它的成功应用将彻底改变锰锌铁氧体软磁材料的生产现状，将是该行业的一场技术革命。该技术规模生产的投资金额 1 亿人民币以上。无铬无磷清洁钝化电解金属锰片新技术是用于电解金属钝化的更新换代技术。目前电解金属锰片大都用剧毒重铬酸盐溶液钝化，它效果好，但毒性大，环境污染大。除重铬酸盐方法外，还有少数厂家用含磷的钝化剂钝化金属锰片，因磷元素对金属锰的应用有严重影响，使其应用受到限制。本技术无毒无害，而且效果与重铬酸盐的效果相当，具有很好的发展前景。

 课题组经十多年的努力，已经研究成功多项处于国内或国际领先水平的高新技术成果，其中主要有：用锰矿石的浸出液直接制备高纯和超高纯四氧化三锰的第一代和第二代技术；用锰矿石的浸出液直接制备超高纯碳酸锰的技术；用锰矿石的浸出液直接制备高纯和超高纯三氧化二锰技术；高视密度高活性化学二氧化锰制备技术；均相法制备高性能锰锌铁氧体技术；用软锰矿经全湿法生产电解金属锰技术；无铬无磷清洁钝化电解金属锰片技术。 用锰矿石的浸出液直接制备高纯和超高纯四氧化三锰的第一代和第二代技术是国内外独有的技术，是一项重大技术，规模生产的投资金额6000万元以上。用该技术生产出来的四氧化三锰主要用于制备锰锌铁氧体软磁材料。它市场大，利润大，发展前景广阔，是名副其实的高附加值高新技术产品。 用锰矿石的浸出液直接制备超高纯碳酸锰的技术也是国内外独一无二的技术。目前高纯碳酸锰都是用电解金属锰生产，它技术含量低，成本高，几乎无利润。本技术由于直接用廉价的锰矿石做原料，生产成本大幅度下降，利润也大幅度上升。该技术规模生产的投资金额4000万元以上。 均相法制备高性能锰锌铁氧体技术是本课题组刚研究成功的一项高技术成果，它的成功应用将彻底改变锰锌铁氧体软磁材料的生产现状，将是该行业的一场技术革命。该技术规模生产的投资金额1亿人民币以上。 无铬无磷清洁钝化电解金属锰片新技术是用于电解金属钝化的更新换代技术。目前电解金属锰片大都用剧毒重铬酸盐溶液钝化，它效果好，但毒性大，环境污染大。除重铬酸盐方法外，还有少数厂家用含磷的钝化剂钝化金属锰片，因磷元素对金属锰的应用有严重影响，使其应用受到限制。本技术无毒无害，而且效果与重铬酸盐的效果相当，具有很好的发展前景。

中试阶段/n该项目公开了一种降脂降血糖复方制剂，按重量百分比计由以下原料组成：燕麦粉20‑60％、蓝莓提取物3‑10％、金线莲提取物4‑9％、枸杞提取物1‑7％、脱脂乳粉3‑9％、食品添加剂21‑55％、稳定剂0.3‑1％。本发明的复方制剂有助于降脂降血糖，可改善肥胖症、脂肪肝、高血压、脑梗塞、冠心病动脉粥样硬化性心脏病、糖尿病肾病综合症等。

本发明提供了一种弹簧阻尼协同隔减振／震装置，包括上钢板和下钢板、夹装于钢板之间的螺旋弹簧、置于螺旋弹簧中的倒刺型粘弹性圆筒阻尼器，倒刺型粘弹性圆筒阻尼器包括与上钢板固定的上内套筒、同轴套装的下内套筒和下外套筒、夹置于下内套筒和下外套筒之间的粘弹性阻尼层、沿截面卡箍于下内套筒中的位置控制板，上内套筒的外径小于下内套筒的内径，且上内套筒的底端内周设有斜上伸出的上置倒刺，下内套筒的顶端外周设有斜下伸出的下置倒刺，当上内套筒向下内套筒中滑动后，上、下置倒刺咬合锁定，内套筒的底面抵靠于位置控制板上。本发明设计了适于竖向承重结构承受竖向激励的完整弹簧阻尼协同工作系统，解决了系统低阻尼问题，发挥优异的隔振、减振作用。

弹簧组件限位式直接拉伸试样固定装置，由下位夹具和上位夹具组成，下位夹具包括与试验机底部加载座连接的下接头、固定试样的下端帽、连接下接头与下端帽的下链条、第一螺旋弹簧、第一中心限位机构和第二中心限位机构；上位夹具包括与试验机顶部加载座连接的上接头、固定试样的上端帽、连接上接头与上端帽的上链条、第二螺旋弹簧、第三中心限位机构和第四中心限位机构；所述第一中心限位机构、第二中心限位机构、第三中心限位机构和第四中心限位机构均由弹簧限位组件、支撑件和转接板组成；弹簧限位组件包括圆环形支座、三根螺杆、三个带有外螺纹和内螺纹的螺套、三根限位弹簧和三个限位体。