本发明属于机器人智能控制相关技术领域，其公开了一种机器 人力控示教模仿学习的装置，其包括六自由度并联示教机器人、第一 六维力传感器、第二六维力传感器、六自由度操作机器人及力位采样 控制系统，所述第一六维力传感器设置在所述六自由度并联示教机器 人的末端执行器上，其用于感测所述六自由度并联示教机器人受到的·109·驱动力；所述第二六维力传感器设置在所述六自由度操作机器人的末 端执行器上，其用于感测所述六自由度操作机器人末端的接触力；所 述力位采样控制系统分别电性连接于所述六自

完成人简介：郑晓晖，西北大学教授，博士生导师，中草药现代化工程研究中心主任，西北大学深圳清华大学研究院共建"创新中药及天然药物研究"联合实验室主任，陕西省中医药管理局“中药复方效应成分分析”重点研究室主任，陕西新药技术开发中心特聘专家，九三学社中央促进技术创新工作委员会委员，九三学社陕西省委常委，陕西省九三学社教育文化专门委员会主任委员，九三学社西北大学主委，教育部“长江学者和创新团队发展计划”、“陕西省重点科技创新团队”团队带头人，入选国家百千万人才工程，授予“有突出贡献中青年专家”荣誉称号，享受国务院政府特殊津贴。 成果内容：丹参素冰片酯（DBZ）是课题组应用代谢物组学研究技术，采用HPLCMS、GCMS、GCFTIR、NMR等技术手段，在复方丹参方效应成分的基础上，依据传统中医药理论与“君使”对药的化合物设计方法，结合现代药物化学和药理学，设计、合成的一种治疗心脑血管疾病（抗脑缺血）的新药候选化合物。DBZ显著的抗脑缺血损伤活性，并从血管新生、神经炎症、氧化应激等方面深入全面地揭示了其多环节的作用机制，相关文章发表在药学领域国际权威期刊《英国药理学杂志》上。 DBZ具有易于制备、工艺可控、高效低毒等特点，是一个成药能力良好的化合物。现已完成大规模化的非光学活性DBZ生产工艺（20Kg/批），并建立光学活性DBZ拆分工艺，建立光学活性DBZ不对称合成工艺；同时开发出光学活性的右旋 DBZ 10公斤级合成工艺。建立了DBZ原料药质量标准、DBZ脂肪乳剂的工艺。 现已获中国发明专利授权4项， 1项PCT国际专利获58个国家及地区授权。 成果用途： 该项目研究内容及产品涉及治疗一种治疗心脑血管疾病（抗脑缺血）（1类化药）开发。 成果成熟度：中试产品阶段（已解决关键技术，需要合作进行产业化攻关） 转化方式：技术入股、合作推广，本项目欲融资8,000万元占股20%，按照国家 1 类新药的申报要求，展开研发、产业化的规范市场运作和资本运作。 成果知识产权情况 专利号 专利名称 专利状态 ZL 201410175950.8 一种混旋丹参素冰片酯的合成方法 授权 ZL 201310470979.4 一种丹参素冰片酯的工业化合成方法 授权 ZL200910023010.6 取代的苯甲酸衍生物及其合成方法和用途 授权 ZL200610042787.3  β－(3,4－二羟基苯基)－α－羟基丙酸冰片酯、其合成方法和用途 授权 PCT/CN2007/001550 取代β苯基α羟基丙酸衍生物、其合成方法和用途 授权

活性炭是现代化学工业，石油工业，食品工业，医药工业，饮用水处理等行业不可缺少的处理吸附，脱色，净化剂，应用范围十分广泛，尤以粒状活性炭最为重要，世界上许多国家和地区都十分重视它。在日本，丹麦，瑞典，美国等发达国家研究，生产应用活性炭的历史近百年；在中国虽然起步较晚，但在应用硬果壳制备活性炭的生产工艺方面有较大的成功，先后有采用核桃壳，椰子壳，棕榈壳，桃核，杏仁壳及木屑等为原料来制备粒状或粉状活性炭，由硬果壳制备的活性炭均为粒状，可再生重复使用，应用价值大；由木屑制备的粒状活性炭，生产成本较低，一般为一次性使用，不便于再生。活性炭生产方法可分为物理活化法和化学活化法两大类，各有优缺点，但化学活化法由于活化剂种类及浓度的不同而使活性炭的孔径大小，长短等主要技术指标有较大的差异，人们通过控制选择活化剂，活化剂浓度，PH值大小；活化温度高低等条件来达到制备出不同规格型号的粒状活性炭，以供不同用途选用。

以科学发展观为指导，通过建立生物催化与转化关键技术平台，大力发展工业生物技术；以生物技术高效制造精细化学品为目标，实现高值精细化学品的原料替代和生产路线替代，促进化工产业结构调整与升级，应对市场竞争和经济危机，最终实现生物产业的跨越式发展，引领生物经济浪潮。以国家重大需求和科学前沿为导向，以工业生物技术为中心，形成基础研究－共性关键技术－产品工程一体化的研究体系。

本发明是一种苯胺的固相电致化学发光检测方法，具体方法包括：1）光学复合纳米纤维Ru-AuNPs-PA6的制备；2）固相电致化学发光传感系统构建与优化；3）苯胺定量检测。经静电纺丝制备电致化学发光活性物联吡啶钌掺杂的纳米金胶/尼龙6光学复合纳米纤维Ru-AuNPs-PA6，利用Ru-AuNPs-PA6构建固相电致化学发光传感系统并进行相关参数优化，应用该传感系统定量检测苯胺。本发明建立具有高灵敏度、高稳定性、宽线性范围、低检出限及传感系统可重复利用等特点的苯胺的固相电致化学发光检测方法。

项目成果/简介:完成人简介：郑晓晖，西北大学教授，博士生导师，中草药现代化工程研究中心主任，西北大学深圳清华大学研究院共建"创新中药及天然药物研究"联合实验室主任，陕西省中医药管理局“中药复方效应成分分析”重点研究室主任，陕西新药技术开发中心特聘专家，九三学社中央促进技术创新工作委员会委员，九三学社陕西省委常委，陕西省九三学社教育文化专门委员会主任委员，九三学社西北大学

适应对恶性肿瘤的大规模筛查、早期诊断和预后监测的需要，设计开发了肿瘤诊断化学发光自动测试系统及试剂盒。该流动注射化学发光多标志物联合检测仪能对恶性肿瘤进行大规模筛查、早期分子诊断、疗效与预后监测。产品实现了肿瘤监测的室外化、普及化和家庭化。仪器具有独创性，轻便、稳定、价廉、直观，发展的方法具有灵敏、方便、快速、重复性好、成本低等优点。技术水平在国内外同行业中处于领先地位，且属于行业共性技术，比同类仪器更具竞争力。

糖精是一种重要的有机化工原料和中间体，广泛应用于工业、电镀行业（如增亮剂）、农药业（如杀虫剂）、日用化工（如牙膏、化妆品）与医用（如血液循环测定剂、渗透剂）、食品添加剂（甜味剂）和烟草业（如烟丝和过滤嘴中的添加剂）等领域。近年来，随着国民经济的发展，糖精在世界各国的使用量明显增加。目前，工业生产糖精的主要方法为苯酐法。但该方法存在合成步骤多、操作繁琐、副产物多和废水量大等环境污染问题。有机电合成与传统的有机合成方法相比，其本质是利用电子代替价格较高且易污染环境的氧化剂和还原剂。电解反应一般在温和条

1、高分子应用化学专业1人 2、工程设计人员2人 3、汽车电路设计应用专业2人

本发明公开了一种用于NADPH检测的化学‑遗传编码探针，具体地，本发明提供了一种如式(I)所示的化合物、如式(II)所示的化合物或前述任一者的互变异构体。本发明的探针制备简单，灵敏度高，对生物分子及其类似物的选择性较好，且适用于多种pH条件。