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一种空间多自由度定位装置及其空间位置解算方法
本发明公开了一种空间多自由度定位装置及其空间位置解算方法。所述装置包括底板平台、第一三维转台、第二三维转台、第一转台底座、第二转台底座、伺服电机、丝杠和导轨，导轨铺设在底板平台上，第一三维转台安设在第一转台底座上，第一转台底座固定在底板平台的一端，第二三维转台安设在第二转台底座上，第二转台底座可以沿导轨做靠近或远离第一转台底座的运动，两个目标物体分别固定在第一三维转台和第二三维转台上。所述空间位置解算方法根据本发明装置的机械结构特点，通过固定在夹具上两物体间期望的空间位置姿态关系解算出装置上每个运动部件的运动量。本发明能够实现空间中两个物体之间的复杂相对位置姿态的定位。
东南大学
2021-04-13
一种基于煤粉炉的煤热解蒸汽、焦油和煤气联产系统
一种基于煤粉炉的煤热解蒸汽、焦油和煤气联产系统，首先将煤磨至一定粒度后用风机加压后的再循环热解煤气输送至置于煤粉炉烟道内的盘管式热解系统中，与炉膛出口的高温烟气换热发生热解，热解产生的半焦和高温热解煤气送入旋风分离器，分离出的半焦送入煤粉炉燃烧，高温煤气经冷却分离出焦油后部分用作热解煤粉气力输送介质，剩余煤气进入后处理系统可合成下游化工产品，而获得的焦油经脱水净化后可加氢精制制取燃料油等；本实用新型将盘管式热解器置于煤粉炉烟道内部，利用高温烟气的热量使煤粉热解，减少了热量以热载体的形式传递过程中的热损失，能量利用率高；通过本实用新型的方法耦合热解炉，实现煤炭分级转化利用。
浙江大学
2021-04-13
一种交直流解耦控制方法及其在柔性直流输电系统的应用
本发明公开了一种模块化多电平换流器的交直流解耦控制方法， 包括在电流内环控制中增加直流电流控制，且直流电路控制包括正极 直流电流控制和负极直流电流控制，从而交流电流控制的输出、正极 直流电流控制的输出以及负极直流电流控制的输出共同作为 MMC 各 相桥臂的输出电压参考值的主要分量；控制交流电流控制、正极直流 电流控制和负极直流电流控制的参考值和输出，即可实现对 MMC 各 相桥臂的输出电压参考值的主要分量的控制，进而可实现防止直流故 障时换流器因桥臂过电流而闭锁。本发明还公开了上述方法在柔性直 流输
华中科技大学
2021-04-14
基于含铁污泥热解残渣的污泥复合调理剂及其制备与应用
本发明公开了一种基于含铁污泥热解残渣的污泥复合调理剂及其制备与应用，该污泥复合调理剂包括含铁污泥热解残渣及与该含铁污泥热解残渣配合使用的氧化剂；其中，含铁污泥热解残渣是以含铁元素试剂参与的高级氧化技术中得到的含铁污泥为对象，脱水后得到含铁泥饼，接着再将该含铁泥饼进行热解处理得到的热解残渣。本发明其中通过对含铁污泥泥饼的后续处理工艺整体、再利用方式，以及各个后续处理工艺步骤的具体反应条件参数等进行改进，与现有技术相比能够有效解决现有污泥处理处置技术末端的泥饼处理处置的问题，再利用含铁污泥泥饼形成可用于
华中科技大学
2021-04-14
废电路板破碎分离回收铜残余非金属粉催化热解的方法
本发明公开了一种废电路板破碎分离回收铜残余非金属粉催化热解的处理方法，该方法是在非金属粉中加入碱性废渣混合均匀得到混合物，然后对该混合物进行热解，从而实现非金属粉与碱性废渣的共热解；碱性废渣中含有金属氧化物，能够促进热解产物的催化，使得得到的热解产物中，热解气中的溴含量下降，而被固定在热解残渣中的溴元素含量升高，热解焦油内含碳数为 5～10 的轻质油比例提高。本发明通过对关键共热解反应的反应参数、条件以及该反应所对应的微观作用机理等进行改进，与现有技术相比能够有效解决热解产物中的热解油以重质焦油为主 。
华中科技大学
2021-04-14
一种具有抑制腐败作用的低值鱼蛋白深度酶解的方法
该成果涉及食品生物等高新技术领域，是一种具有抑制腐败作用的低值鱼蛋白深度酶解的方法。通过创造性地在低值鱼酶解过程中不断通入净化空气或氧气，抑制和杀灭引致水解物腐败变质的厌氧菌；利用内切蛋白酶与外切蛋白酶的协同作用，明显提高了鱼蛋白水解效率，可得水解度大于65%，氮回收率大于85%的低值鱼蛋白深度酶解液，显著降低了低值鱼酶解成本。 该成果避免现有技术采用化学杀菌剂所导致的对蛋白酶活性的抑制、化学杀菌剂残留的问题，以及使用热杀菌方法所导致的降低鱼蛋白水解效率的问题，解决了低值鱼酶解过程易
华南理工大学
2021-04-14
一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法
本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过 D-H 模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性，并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合；（c）根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件，通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解；（d）根据所求得的解，执行对六自由度工业机器人的关节运动，相应完成整体运动控制过程。通过本发明，具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点，并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。
华中科技大学
2021-04-11
高、低有效氢碳比原料共混催化热解制取燃料的装置和方法
本发明公开了一种高、低有效氢碳比原料共混催化热解制取燃料的装置和方法，该装置包括预混器、两级螺旋进料器、马达、料仓、流化床热解器、旋风分离器、两级冷凝装置、焦炭仓、储油罐、储气罐、预热器。该方法能够利用该装置将高、低有效氢碳比的不同原料进行共混催化热解。本发明能够将有效氢碳比低的含碳固体废弃物廉价高效地转化为高品质的液体燃料，同时处理有效氢碳比高的塑料等固体废弃物，解决了目前有效氢碳比低的生物质等含碳固体废弃物转化困难，热解产物品质不高，选择性差，催化剂易结焦、失活快的问题。
东南大学
2021-04-14
一种生物质催化热解制取富含愈创木酚生物油的方法
本发明公开了一种生物质催化热解制取富含愈创木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸钠为添加剂，称取一定量的添加剂，配成水溶液，加入粉碎后的生物质原料，保持生 物质原料和添加剂质量比为 8-10％时，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解产物经冷凝后得到富含愈创木酚生物油。本发明的原料来自天然的生物质，无毒，反应 过程简单，同时原料廉价，真正做到了变废为宝。针对现阶段生物质催化热解后添加剂随固 体产物随意丢弃的现象本发明也提出了一套措施-循环利用催化剂，本发明不仅得到了制取 富含愈创木酚的生物油方法，也更经济环保的解决了热解过程后催化剂何去何从的问题
安徽理工大学
2021-04-13
基于流化床热解过程的煤炭分级转化分质利用技术的研究开发
煤现在是、将来仍是我国能源的主力。煤炭是中国最重要的能源，生产和消费的数量大、比重高，短期内难以替代。80％的煤炭通过直接燃烧利用，5 0％以上的煤炭为含水高、含灰高的低阶煤和劣质煤。煤炭粗放燃烧利用导致的污染严重。我国油气资源严重短缺，石油进口份额超过50%。基于我国能源资源结构，煤炭的热解或气化利用是弥补油气资源的不足的一条有效途径，包括国家战略安全。煤炭燃烧利用为主的结构短期内不会变，煤炭分级分质利用是煤炭重要发展方向。《能源发展战略行动计划(2014-2020)》，该行动计划明确指出：＂提高煤炭清洁利用水平。制定和实施煤炭清洁高效利用规划，积极推进煤炭分级分质梯级利用。浙大团队通过多年研究开发实现了基于煤热解的分级转化分质利用技术路线。
浙江大学
2023-05-10