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基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学 2021-01-12
中国科学技术大学在矿物基结构材料的仿生矿化制备领域取得系列进展
探究源自生物矿物材料的结构设计原理无疑将为人工矿物基新材料的研发提供重要启发和依据,然而如何在人工材料中设计和制造这些复杂结构,一直是困扰科学界的难题。
中国科学技术大学 2022-10-17
DF-101S集热式磁力搅拌器
集热式磁力搅拌器型号:101S    产地:郑州技术参数DF-101S 特征:平板 ; 搅拌容量:最大2000ml ; 搅拌速度:无级调速 0-2600; 加热温度:室温-400℃ ; 控温方式:智能自动; 工作电压:220V/50Hz ; 整机尺寸:239×245×220 ; 主要特点随意设定,自动恒温,使用更加方便、直观,控温精度高、准确可靠。 仪器介绍DF-101S在DF-101B基础上,增加了高精度时间比例式数显温控仪和智能型数字显示温度两种型号,随意设定,自动恒温,使用更加方便、直观,控温精度高、准确可靠。
巩义市城区众合仪器供应站 2025-05-12
一种野外连续测试原位水稻土高光谱的车载微型铧犁装置
本实用新型公开了一种野外连续测试原位水稻土高光谱的车载微型铧犁装置。铧犁立柱和光谱组件立柱通过定位杆固定在连接桥上,铧犁刀片固定在铧犁立柱底端,保护罩固定在光谱组件立柱底端,保护罩靠近土壤一侧底部开有透光孔,蓝宝石固定在透光孔正上方,蓝宝石横截面中心和透光孔横截面中心连线与光谱传感器的中心轴线重合,将装置通过连接桥与微型履带式拖拉机固定后,打开光谱仪和光源电源,设置光谱仪的数据自动采集频率,启动微型履带式拖拉机拖动本装置,进行野外原位水稻土光谱连续测试。使土壤原位高光谱的大范围实时连续测量更加简单,省时省力。
浙江大学 2021-04-13
一种微型旋转机械泵的叶轮固定结构及固定方法
本发明公开了一种微型旋转机械泵的叶轮固定结构及固定方法,主要应用于诸如微型的旋转机械泵及其它微型轴端固定场合,其结构主要包括:叶轮、电机轴、填充料。叶轮包括叶片和轮毂并固定在电机轴端,叶轮轮毂一端开设有填料阶梯孔,电机轴插入叶轮轮毂一侧的轴段开设有槽道,槽道的开设方向与轴向垂直。电机轴穿过叶轮轮毂后,电机轴槽道完全处于轮毂一端的填料阶梯孔内,填充料填充并固化在填料阶梯孔与槽道合围的空间内,从而形成轮毂-电机轴咬合结构,最终实现小空间内叶轮固定于电机轴上的目的。轮毂-电机轴咬合工艺结构相比单纯的轮毂-电机轴粘接工艺拥有更高的固定强度。
华中科技大学 2021-04-13
一种用于 HF/VHF 雷达的微型接收天线及方位角估计方法
本发明公开一种用于高频(HF)或甚高频(VHF)雷达的微型接收天线及方位角估计方法。该天线 主体由两个正交摆放的环天线组成,两个环天线置于同一个防水盒中,由一根支撑杆架设在地面上,主 要用于探测海面、水面散射回波和目标回波,以及低空目标回波。两个环接收到的信号分别为磁场的两 个正交分量,对磁场模量归一化后可得到理想方向图用于方位角估计。本发明的优势在于:天线对架设 环境没有太大限制,只要探测范围没有巨型遮挡物造成回波较大衰减即可,一般的金属栏杆
武汉大学 2021-04-14
针式微捕集--一种微型便携式的快速、应急监测分析装置
1、成果简介:(500字以内) 本研究成果是一种产品----针式微捕集,它是将自制吸附剂填充固定于超细针头(0.4mm i.d.,0.7mm o.d.)内,基于色谱平台的快速釆样提取&分析装置。该产品可直接插入样品基质(气体或水性基质)中,利用外接泵或注射器驱动样品流通过针头,同时完成样品采样、目标物提取和浓缩等过程,再直接插入气相色谱进样口,完成进样分析。该技术集采样、免溶剂提取、保存、色谱进样于一体,实现即采样即提取即分析。大幅度降低采样的
吉林大学 2021-04-14
油气装备仿生织构设计理论与超快激光制备关键技术研究及应用示范
仿生表面织构起源 传统摩擦学认为光滑表面具有较低摩擦力和磨损,反之,非光滑表面会带来较大的摩擦力和磨损。而自然界进化过程中,某些生物的表面微观结构具有优异的自润滑和抗磨减磨性能,如鲨鱼皮表面微沟槽表现的超低流体阻力,穿山甲表面微结构的优异耐磨抗磨性能。因此,如能掌握其机理,则可进行工业应用。 钻头轴承及压裂泵柱塞密封系统仿生织构润滑减磨设计及应用 织构化钻头轴承 钻头作为破碎岩石形成井眼的重要工具之一,在高温高压、冲击动载及贫脂润滑的恶劣环境下,其核心部件钻头滑动轴承易发生黏着磨损从而最终导致钻头整体失效破坏,亟需降耗增寿的新技术来为其安全、可靠使用和延寿经济运行保驾护航。 发明了基于多物理场耦合的超快激光精准高效制备的冰霜辅助超快激光刻蚀分束技术(US17026096,ZL202011229792.1),形成了钻头轴承轴径曲面仿生织构的纳秒/皮秒的激光加工与表征评价方法;目前正在与中国科学院上海光学精密机械研究所和中石化江钻石油机械有限公司开展钻头轴承织构工业化的超快激光加工与质量检测流水线建设和现场应用研究测试,可满足织构化钻头2000支的年产量需求。 建立了织构钻头轴承润滑减磨性能优化设计的理论研究与实验测试评价方法(ZL201310416270.6,ZL201710973537.X,.ZL201810946598.1)。以摩擦系数、磨损量、油膜厚度、温升和无量纲承载能力等为评价指标,基于理论研究、单元实验和全尺寸的台架实验,模拟测试工况下初步优选的圆形、椭圆形、人字形沟槽织构可使钻头轴承减磨性能和寿命提升50%以上。 织构化柱塞密封系统 柱塞动密封系统是油气增产压裂作业实施中压裂泵装备的关键部件之一,其在超高压、冲击动载及交变往复运动工况下,压裂泵柱塞动密封系统易发生磨损失效而导致密封刺漏等失效,是制约压裂泵工作性能、可靠性和作业成本的关键因素, 亟需创新的设计方法来提升压裂泵柱塞动密封系统的寿命及可靠性。 发明了柱塞表面仿生织构大尺寸拼接刻蚀工艺规划及参数优化设计方法(ZL201910892024.5), 创新研发了柱塞织构批量化激光分束加工的软件控制系统和配套夹具系统。 发明了表面织构化压裂泵柱塞及其动密封系统性能抗磨减磨性能优化设计的理论研究与试验测试评价方法(ZL201310423514.3),基于理论模拟、单元及全尺寸台架实验,初步优选的圆形和椭圆形织构布置于压裂泵柱塞表面可实现柱塞动密封系统的摩擦系数和温升降低45%以上,寿命延长30%以上,目前正在与中石油第四石油机械有限公司和中油国家钻井装备工程技术研究中心有限公司开展现场应用试验测试。 未来应用前景及市场规模预测 该技术垂直应用领域为油气勘探开发装备、油气集输装备、通用机械装备的润滑、密封、抗冲蚀与减阻等领域,摩擦消耗了一次能源的1/3以上,80%的装备失效是由磨损引起的。两者造成的损失相当于GDP2%-7%,2019年我国的GDP为99万亿元,按5%计算约为4.95万亿元。
西南石油大学 2021-05-10
具有细胞膜结构仿生的两亲性接枝聚合物及其制备方法
本发明公开了一种具有细胞膜结构仿生的两亲性接枝共聚物,所述共聚物的主链为壳聚糖,侧链分别为亲水的磷酸胆碱和疏水的脂肪酸;本发明所制备的两亲接枝共聚物具有细胞膜结构仿生的特点:磷酸胆碱分子模拟细胞膜中磷脂分子的头部,壳聚糖的糖单元模拟细胞膜上糖脂分子的头部,疏水的脂肪酸则模拟磷脂和糖脂分子的疏水碳链。所述共聚物具有良好的生物相容性和亲水性。在作为纳米药物载体时,既能够阻抗蛋白质的非特异性粘附,又能容易地被病灶细胞内吞。此外,该接枝共聚物能够稳定的分散在高盐度和广泛pH条件下。本发明同时还提供了制备所述共聚物的方法,操作简单,成本低,反应条件温和,产率较高。
四川大学 2016-10-26
高精度图像对焦伺服控制器及显微成像系统
        技术成熟度:技术突破         领域存在着景深影响效率的突出问题,本产品以高性能异构处理器为核心运算单元,以嵌入式手段通过视觉流与控制流的严格对位,高性能实时完成视频控制信息的结算,并直接输出电机驱动信号控制相关执行机构完成闭环控制。         本产品主要面向高性能伺服闭环控制的视频应用领域,能够显著提升显微工业自动化领域的视频对焦及对位处理的效率及精度,亦可实现宏观领域的视觉嵌入化控制闭环应用。         意向开展成果转化的前提条件:中试放大及产业化工艺开发资金支持
东北师范大学 2025-05-16
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