伴随着虚拟现实技术，增强现实技术，触觉反馈技术以及智能机器人的出现，人们在视觉和触觉上有了越来越多不同的全新体验。例如，目前对 于机器人的操作方式一般是通过遥控装置或是手动触控，这个使用者的操作带来 很多不方便而且对于初学者来讲也不是很好掌握，同时操作失误率较高，因为我们不能真切的感受到机器人的世界。具备视觉与触觉反馈的体感机器人采用体感交互装置采集目标人体肢体关 节信息，对目标人体的姿态或动作进行分析识别;根据获取到的分析识别结果产 生对应的体感交互指令;将体感交互指令发送至机器人，机器人执行体感交互指 令;同时机器人采集自己周围环境信息，例如指尖压力信息和周身图像信息，通 过体感交互装置反馈给目标人体。通过上述方式不仅突破了传统的对机器人的控 制方式，而且通过触觉反馈的方式还有 3D 图像的显示，在大程度的让使用者得 到沉浸式的操作体验。随之而得到的不仅仅是方便的操作和大大降低的操作失误 率，同时也给用户带来了更为生动的操作体验。

本项目深入分析了日常生活中晕车晕船等晕动病的发病原因，开创性地从体感和视觉两个方面对晕动病进行预防和缓解。通过设计一种基于自动控制技术和图像处理技术的嵌入式防晕动平衡系统，以Intel Galileo和Bay Trail平台为核心，同时控制三自由度平台的平衡和稳定摄像头采集的图像，实现了体感和视觉的双平衡，从而屏蔽了外界倾斜和晃动对乘客的影响。在一定程度上避免了晕动病的发生，更为乘客带来了娱乐舒适、丰富多彩的旅行体验。

本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，

本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，

本发明公开了一种机电一体化绕线绞盘装置。包括机架、刹车装置、驱动电机、绕线盘、内齿圈、行星齿轮组和中心太阳轮；内齿圈、行星齿轮组和中心太阳轮构成一个2K‐H型周转轮系；刹车装置位于内齿圈外表面，固结在机架上，利用电磁铁驱动用于锁死内齿圈；行星齿轮组中各行星轮中心通过滚动轴承安装一根传动轴，传动轴另一端同样用滚动轴承与绕线盘相连，将行星齿轮的公转运动转化成绕线盘的自转运动；绕线盘的中心通过滚动轴承连接在机架上，且与太阳轮的中心和内齿圈的中心同轴；本发明具有控制简单、节约能耗的优点。

本实用新型公开一种一体化草莓采摘器，其包括外壳、剪切结构、传动结构和收集器。外壳的一端设一缺口，另一端设有凹槽一，底部开设有缝隙。剪切结构包括：夹取构件、刀片下固定座、刀片、刀片上夹片、拉杆、钢丝。夹取构件、刀片下固定座、刀片、刀片上夹片相互固定后安装在外壳缺口处，与外壳同轴转动连接。刀片与刀片下固定座转动连接。钢丝连接拉杆后再与刀片上夹片相连。传动结构包括电机，驱动轮，齿轮一，齿轮二，带轮一、带轮二与同步带。通过电机驱动齿轮一与齿轮二相向转动，带动外壳内的带轮一、带轮二及同步带同步运动。收集器呈网

本实用新型涉及一种益生菌培养、烘干一体机，包括箱体、箱门、培养装置、营养液提供装置和烘干装置，培养装置包括培养皿和设于培养皿底部的凸轮，营养液提供装置包括储液筒、泵体、输液管和设于输液管上的喷嘴，烘干装置包括烘干箱、下料管、喷雾器、热风管，下料管一端连接培养皿，另一端连接喷雾器，热风管一端与烘干箱相连通，另一端连接有三通阀，热风管上设有加热装置，三通阀还连接有进风管和冷风管，进风管与鼓风机相连，冷风管与箱体相连通；本实用新型确保培养皿始终处于无菌环境中，避免杂菌感染，凸轮驱动培养皿均匀的摇晃，使得培养皿内益生菌都能获得均匀的光照和营养液，烘干装置快速对益生菌进行快速干燥并维持菌体活性。

本实用新型涉及一种自闭合盒盖一体化手提盒，具体实施为：盒盖(1)与 盒子(2)相连，在盒盖(1)两 端开有孔，其上穿了分散手提带(5)，在盒子 (2)边上设有通线槽(4)，分散手提带(5)通过通线槽(4)汇集 成手提带(3)。 装物品时打开盒盖(1)，分散手提带(5)和手提带(3)被抽回；提起手提带 (3)，手提带(3) 和分散手提带(5)被抽出，盒盖(1)关闭。本实用新型从 而具有安全和保洁的功能。

在国家海洋强国战略中，“海空天”对海观测和探测是必要手段。面向我国海洋强国战略需求和十四五规划中军民领域技术挑战，以及山东省地方经济发展和产业升级重大需求，威海校区“海空天”对海观测团队开展了关键技术突破、观测装备研发、系统研制和应用服务，同时与涉海企业和科研院所合作，升级传统行业，提升产业行业竞争力，服务新旧动能转换。课题组十三五期间承担了国家级、省部级项目30余项，包括国家自然科学基金、山东省自然科学基金在内基金的基础研究类项目，国家、省市重点研发计划等民口类项目，此外还承担了军委科技委、装备发展部等国防类项目，形成了诸多科技成果。科研经费累计约1.5亿元。获批国家双一流高校基础设施建设——新一代海空天对海观测技术综合试验平台、工信部对海监测与信息处理重点实验室、山东省海洋通信与智能无人观测装备工程技术中心、山东省海洋智能无人装备工程技术协同创新中心等7个省部级科研平台。课题组重点打造一个中心：海洋信息综合获取技术及装备创新中心，建设两个基地：数据获取及处理平台建设，标准化综合试验测试平台建设；解决三大难题：海洋探测手段不完善、海洋探测装备可靠性低、海洋技术复合型人才严重不足的难题；提供四个支撑：支撑“海空天”一体化空海协同探测技术体系、海洋装备试验测试标准化体系、山东省十强产业和新旧动能转换、海洋强国和海防建设。 面向我国海洋强国战略重大需求，军民领域对海观测技术挑战，以及山东省地方经济经济发展和产业升级重大需求，针对我国海洋智能装备企业研发投入大、产出慢、可靠性差、稳定度低，难以满足应用需求的问题，威海校区“海空天”对海探测团队开展智能装备核心技术突破和共用技术研发，降低装备研发成本。通过标准化试验和测试保障可靠性和稳定度，形成了涵盖综合环境感知目标探测、智能观测平台技术（无人机、无人船、水下自主航行器和水下机器人）、跨域通信协同组网技术、观测数据处理、服务与应用等为一体的“海空天”对海观测技术体系。基于“海空天”一体化空海协同观测技术体系，开展相关探测装备研发，构建演示示范系统。取得典型研究成果如图所示。 科研团队规模60余人，目前乌克兰外籍院士1人、教授/研究员3人，副教授10人，讲师4人，基本科研岗和任务型工程师2人，研究生40余人。 研究成果将为组建山东省“高密度、多要素、全天候、智能化的海空天立体观测网”，提升我省乃至国家的自主海洋装备研发能力、海洋资源开发能力以及建立海洋装备测试服务体系提供技术及装备支撑。本项目所研究成果不仅能够突破海洋传感器低功耗设计、自主无人观测平台控制、异构网络组网、海洋数据深度学习及处理等关键技术，进而实现海洋观测装备的立体化和智能化跨越式发展，而且对于树立我国海洋观测产品品牌的国际形象，提升国际影响力和市场竞争力，增强对全球性资源要素的控制能力具有重大战略意义，在海工装备、航空、航天、军工等领域具有广阔的技术应用产业化前景。 项目产品旨在通过关键技术的开发满足我国在海洋国防安全、海洋地形观测、海洋渔业养殖环境监测、勘探、打捞等以及灾害预警方面的智能化装备亟需，有着极其广泛的应用市场，特别对于山东省半岛蓝色经济带和海上粮仓的需求，具有极大经济价值和效益。预计未来3 年，年投资增幅超过百亿元，保守估计平均年复合增长率将达到40%以上，行业前景良好，将提升我省海洋产业的可持续发展能力。同时，我国其他临海省份也存在巨大海洋和渔业需求，同时为相关行业的竞争力起到不可估量的作用。项目研发将推动牵头公司产品提档升级，具有海空天立体化监测功能的智能海洋观测装备在未来将成为市场上极具竞争力的主流产品之一，市场容量极大，可达数千亿元。

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