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机器人工作空间轨迹规划控制方法
分析说明国内外相关技术的状况和项目背景，项目基于什么，做了什么，形成了什么技术或产品， 主要创新点或优势（少写理论，多介绍成果，精炼易懂，300 字以内）。 高铁组基础设施中螺栓结构处处可见，大量螺栓松弛检测和拧紧工作依靠人工操作，不仅费事费 力且易漏检漏测，为了降低劳动强度、提高工作效率和准确度，需设计一种专用双臂机器人替代作业 者进行螺栓校验和紧固工作。项目包括柔顺轨迹规划控制、协同紧固操作控制及环境和对象特征提取 等诸多研究难点。 项目基于该需求已经在轨迹规划控制方面做了大量研究，其中建立了关节刚度模型，并提出了考 虑运动和动力约束下的轨迹优化方法，基于该方法能够对机器人实现快速、平稳、准确的轨迹运动控制， 从而达到提高操作效率和操作精度的目的。
北京工业大学
2021-04-13
一种青礞石火硝煅制方法
【发 明 人】 刘圣金；吴德康；刘训红；段金廒；林瑞超；田金改；张萍；杜庆鹏【技术领域】本发明属于中药技术领域，尤其涉及一种青礞石火硝煅制方法。【摘要】本发明公开了一种青礞石火硝煅制方法，其工艺过程为将青礞石粉碎成2~5mm小块、洗净、晾干；取重量比为1:0.1~1:2.5的青礞石生品与火硝，以2~10cm的厚度铺于坩埚内，放入马福炉中，在500~900℃高温下煅制1h~4h，制得火硝煅制青礞石。同时以颜色、疏松度、水溶出率、有害元素含量等作为评价煅青礞石的品质指标，实验证实，按本发明提供方法炮制后的青礞石制品溶出率显著提高，在主量元素水煎液含量未见明显差异的情况下，有害元素含量下降，增加了临床用药的安全性。由此建立了一种优化的青礞石的炮制方法，解决了生产上炮制后青礞石质量不均一的缺点，为国家统一青礞石炮制标准提供了方法与思路。
南京中医药大学
2021-04-13
一种黄秋葵面条及其制备方法
本发明属于食品加工技术领域，具体涉及一种黄秋葵面条及其制备方法，黄秋葵面条的原料组成为：面粉150‑170份，水8‑12份，黄秋葵30‑40份，马铃薯淀粉1.0‑1.2份，魔芋粉0.5‑0.75份，谷朊粉0.7‑1.0份，肌醇六磷酸酯0.5‑0.7份，乙酸钙0.08‑0.1份，香薷提取液2‑3份，本发明制备的黄秋葵面条利用新鲜黄秋葵直接打浆制备，既简化了生产工序，又降低了生产成本，且增加了面条的花色品种，为黄秋葵等外品的高效利用开辟了新途径，可助推黄秋葵产业的转型升级，具有高的营养价值。
青岛农业大学
2021-04-13
园林滤池污水处理设施构建方法
本发明涉及一种园林滤池污水处理设施构建方法，主要结构包括池体、浅水槽、深水槽。池体内自下而上包括填料层、隔离层、透水砖步道层和树木层，并布有穿孔透气竖管。依据污水水质、水量和处理工艺要求，利用浅水槽、深水槽设计特点形成上向或下向流式的潜流流态。树木为耐水湿乡土园林乔、灌木，其根系位于填料层。本发明利用土地规划的绿地，结合园林树木的净化作用而构建，不另占或少占用土地，受气候影响小，持续性效果好，无二次污染，易维护且费用低。能广泛应用于村镇、小区、企事业单位、单体建筑的生活污水，以及畜禽养殖场等废水的分
天津城建大学
2021-01-12
一种胶原蛋白及其提取方法
其他成果/n该方法包括如下步骤：1)将含有胶原蛋白的动物组织在液氮中进行冷冻、研磨；2)将研磨后的动物组织以酸/酶法提取胶原蛋白，得到胶原蛋白溶液；3)将胶原蛋白溶液透析、冻干后，得到粉末状的所述胶原蛋白。本发明采用冷冻研磨预处理方法，在液氮中预先冷冻含有胶原蛋白的动物组织一段时间，利用研磨仪在一定频率下研磨成粉末，该方法处理后，三螺旋结构及热变性温度并未受影响，能在保持天然胶原纤维化性能的基础上，比原有不冷冻研磨的酸提法的提取率提高18％‑82％，这对于胶原应用及胶原基生物材料的应用具有重要意义。
武汉轻工大学
2021-01-12
一种葡萄去皮装置与去皮方法
本发明提供了一种葡萄去皮装置与去皮方法，去皮装置包括桶身和变速电机，桶身上端设有上盖和进料口，桶身侧壁上设有已去皮葡萄粒出口，桶身下端设置葡萄皮出口；桶身内部设有转碟和压盘，转碟和压盘之间形成葡萄进出通道，转碟通过底碟中央与传动轴连接；压盘上设置有摩擦毛刷，压盘与上盖和桶身上部固定在一起，转碟通过传动轴与变速电机相连。本发明提供的葡萄去皮装置通过压盘与转碟相对转动及摩擦毛刷的剥离实现葡萄去皮效果，
青岛农业大学
2021-01-12
一种电站锅炉燃烧智能控制方法
本发明公开了一种电站锅炉燃烧智能控制方法，包括如下步骤：(1)对历史运行数据进行融合；(2)遍历融合后的历史运行数据，对其进行错误检测，剔除错误数据，筛选出稳态工况数据，去除稳态工况数据中的一些工况数据，以剩下的稳态工况数据作为训练样本；(3)建立训练样本库，以煤质特性参数、锅炉控制参数作为输入参数，燃烧效果参数为输出参数，建立锅炉综合燃烧预测模型；(4)对锅炉燃烧效果参数进行全局敏感性分析，得到锅炉燃烧效果参数的敏感的锅炉控制参数及敏感区间，再采用启发式优化算法实现锅炉控制参数的优化，从而实现对锅炉的智能优化控制。本发明基于电站锅炉丰富的历史运行数据进行建模，具有较好的实用性。
华中科技大学
2021-04-13
抗运动性疲劳营养套餐及其制备方法
【发 明 人】施洪飞；李响 【摘要】 本发明涉及抗运动性疲劳营养套餐及其制备方法，属于食品加工技术领域，套餐包括红景天炖牛肉、党参蛋炒饭、凉拌冬笋、美味猴头菇、人参仔鸽汤，其制备方法包括红景天炖牛肉的制备、党参蛋炒饭的制备、凉拌冬笋的制备、美味猴头菇的制备、人参仔鸽汤的制备等步骤；该营养套餐营养丰富、味道可口、保健功能显著，适用于疲劳人士的日常饮食，特别适用于运动后的人群。
南京中医药大学
2021-04-13
学校周边交通安全设施优化设置方法
北京工业大学
2021-04-14
一种钢板余料监控方法和系统
本发明公开了一种钢板余料监控方法，是应用在一种钢板余料监控系统中，该方法包括：服务器从排样系统接收排样结果，并判断排样结果中是否包括余料信息，如果包括则切割现场管理终端机根据生产计划从服务器获取排样结果，操作员根据板材信息进行备料，数控切割平台根据 NC 程序和排样图对备料后的板材进行切割，切割现场管理终端机在数控切割平台的切割完成后将余料信息发送到 RFID读写器，RFID 读写器将该余料信息写入 RFID 中，并将 RFID 嵌入余料中，操作员将嵌入 RFID 后的余料存入板材库，并将该余料的存
华中科技大学
2021-04-14