本发明公开一种多足机器人平衡控制方法，用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制，控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后，快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置，执行控制策略后，将使得机器人由失稳状态迅速转换为静态稳定状态。足端落点位置应满足的约束条件和足端落点位置均由解析式给出，计算效率较高，适合于在线实时计算和实时控制。整套控制方法利用机器人各关节角度信息、机身位姿信息和足端脚力信息对机器人各腿的运动进行位置控制，该控制方法适应于多足机器人在非结构化环境下的平衡控制。

 本课题针对太空服务机器人感知系统开展研究工作，重点研究基于脑电、肌电生物电信号及语音信号的多模式、微型化、智能化的人机交互接口系统，以快速、可靠地提取并识别脑电、肌电、语音信号，将之转换为太空服务机器人的作业任务和动作指令，并通过已开发的服务机器人验证模拟航天特因环境下该系统的可行性，探索多模式人机交互接口技术的实用化方法，为我国出舱活动机器人未来可在载人航天工程中应用提供可行性技术依据。 课题组在系统的研发和测试过程中，同中国人民解放军航天员科研训练中心进行卓有成效的合作，项目所开发的多模式微型化人机交互平台在航天员科研训练中心航天特因模拟环境下进行各项测试。测试结果表明，项目开发的样机已经具备航天特因模拟环境所要求的技术特征。该系统的研发成功，将推动多模式脑机接口技术在航空航天领域的应用。

项目简介 行走装置增加一个辅助定位机构并采用视觉系统，能实现机器人精确移动和定位； 控制系统采用了无线收发模块，去除了传统网络中的传输线缆，利用微波、射频(RF) 等 无线技术构成网络，收发数据，这就解决了连线多，易出故障，安装较繁琐，布线不便 的问题；采用目前最低功耗和较低成本的短距离无线通信 ZigBee 技术，ZigBee 技术拥有 低数据速率和快速反应的特点。目前应用在数控机床上的无线通信技术主要有无线局域 网技术、蓝牙技术，由于无线局域网技术在抗干扰方面的不足，以及蓝牙协议的

一、 项目简介基于Android、ios手机的河工校园系统是一个基于Wifi/3G网络及群组的实时软件系统，主要满足用户在校园生活中的各种需求,该系统为学院的日常移动办公、业务管理等各个方面提供快速方便的支持。就目前团队试运行的河工校园系统，按功能划分为校园概况、通知公告、手机签到、课表、考试成绩以及学院简介等六个模块。其中通知公告是对所在群组的通知进行实时接收，并选择查看、回复等操作可将信息反馈回服务端；手机签到是对群组的签到消息进行实时接收，并回复完成签到；课表模块能针对性的显示学生日常课程信息，有利于学生制定合理的学习规划。系统架构是C/S架构，Server主要是进行发送签到或通知等操作并通过Wifi/3G网络将数据通过WAP协议或802.11b协议传输到远方的客户端，并负责处理客户的一系列Action，Client接收消息，并选择性进行回复将数据及时反馈以便S服务端进行管理。本系统的特点：一、高效性，网络连接良好的情况下，能及时有效的接收通知消息，并提醒用户；二、适应性，当用户网络连接不正常的情况下，服务端可以选择其他方式（手工或发送短信）处理Action，使得软件能适应各种的异常情况；三、稳定性，项目技术成熟，目前系统已测试多次并投入使用，运行稳定。二、 项目技术成熟程度该项目技术成熟，目前应用在本学院的信息服务中，运行稳定。三、 技术指标正在申请软件著作权四、 市场前景该项目满足用户在校园生活中的各种需求。该系统为学院的日常办公、业务管理等提供快速方便的支持，并设置了一系列接口信息和模板以便今后的功能扩充，具有很好的应用前景。五、 规模与投资需求主要包括操作系统和数据系统软件的购买，模块运行的操作系统也是基于开源的Android和ios。六、 生产设备基于Windows、Mac OS X或Linux的开发机；基于SVN的代码版本管理服务器；基于Linux的测试服务器组；应用程序测试服务器集群；数据库服务器集群。七、 效益分析该项目能有效的减轻办公人员的工作量，为学院的日常办公、业务管理等提供快速方便的支持，具有很好的社会效益。八、 合作方式技术服务、协作开发、提供咨询，具体事宜面议。九、 项目具体联系人及联系方式顾军华，022-60435758，jhgu@hebut.edu.cn十、高清成果图片

主机背板 本会议系统是通过对声音的集合处理放大和合理分配的专业会议系统。 内置单指向性高保真电容音头，使声音还原好，清晰度高，噪音小，具有高效的啸叫抑制功能。 主席单元设有优先功能键，可随时关闭正在工作中的代表单元，便于控制整个会场秩序。 在主机单元处设有话筒同时工作数量限制功能开关，可选择“1”到“6”个单元，此功能也可以用于“抢答”游戏场合。 每台系统主机可连接60个话筒单元，分两路手拉手联接； 加扩展单元可容纳高达180个话筒单元，适用于任何中小型会议和大型的国际会议。     主机单元   每一个系统主机可以连接60个话筒单元，分两路串联输出配有音频平行输出和6.3插孔输出接口 会议过程录音输出接口 系统主机带MP3录音播放背景音乐等功能。              歌曲的自由选择功能,上首下首选择功能 额定电压：AC220V±10% 50Hz 频率响应：20Hz-20KHz 输出阻抗：REC：200Ω                LINE：200Ω                BALANCE：300Ω                NOBALANCE：400Ω 讯噪比：78dB（1KHz THD1%） 尺 寸：485X230X63ｍｍ（19”国际标准机架） 净 重：3.2KG   210D代表、210C主席单元 话筒ON/OFF采用超长寿命、无噪音轻触开关 话筒开启时，音头红色工作指示灯发亮 主席单元优先发言权开关，可随时关闭所有列席的代表单元 类型：电容式 指向性：单一指向性 频率响应：60Hz-16000Hz 灵敏度：-4７±3dB @ 1KHz 输入电压：18V（主机单元供电） 最小输出阻抗：1KΩ 信噪比：68dB(A) 输出插座：8P端子座 数据传输线：2.1m8P屏蔽线 话筒净重：0.8KG     附件：防风海棉

该设备是培训去毛刺机器人操作技巧的一个工作站，由六轴关节机器人本体、配置动力主轴高速浮动装置、去毛刺工具，伺服变位机、二维视觉、控制系统组成的一套用于产品的修边、去毛刺等功能的机器人工作站。有助于改善加工质量，提高生产质量。 本工作站按照企业应用要求，标准模块化设计，通过学习去手刺机器人工作站结构，配置选型、控制原理，机器人视觉原理、PLC控制原理与编程、以及系统之间的通讯、各种材料去毛刺工艺分析、浮动装置的原理、工装设计原则、安全防护、I/O通讯、程序数据、程序编写、硬件连接、通讯方式设定。

搬运机器人工作站由工业机器人，机器人搬运卡爪。料架，物料流水线组成的一套机器人搬运工作站。可单独进行码垛搬运应用，也可结合到其他应用类型工作站一起使用。 本工作站按照企业应用标准模块化设计，通过学习去搬运机器人工作站结构、配置选型、控制原理、机器人码垛原理，机器人选型、安全防护、I/O通讯、程序数据、程序编写、硬件连接、通讯方式设定。掌握机器人编程操作、搬运应用、搬运工装设计。可用于中高职院校的工业机器人基本应用和搬运码垛的编程学习，也可做为本科院校机器人相关专业的二次开发和深度学习。

本实用新型公开了一种手机平板一体装置，包括平板外壳、手机和信号转接头，所述平板外壳的上表面安装有平板主屏，所述手机放置槽的一侧设置有转动连接信号转接头的转接头连接槽，所述手机屏幕的一侧安装有手机控制键，所述信号转接头的内部安装有信号转接芯片，所述信号转接头的另一侧安装有与第二连接孔转动连接的第二转动杆，所述第二转动杆的内部设置有通孔，该手机平板一体装置结构合理，能够完全代替单一大屏幕平板设备，并将手机的实时内容投入到更适合特定场合下使用的大屏设备内，打破了传统的设备相互分离且不通用原则，大大的提高了

主机背板 主席单元 代表单元 本系统具有基本的会议讨论功能、视像跟踪功能、电子签到/表决/选举/评分功能；其内置的大容量微计算机系统而无需外加电脑连接即可使用，只需通过本厂生产的中央处理器面板控制器设置和简单的连接，可实现高质有序的视像自动跟踪会议控制；也可以通过本厂生产的专用调试键盘进行最简单直观的视像自动跟踪调试及开启话筒讨论、检查校对跟踪定位情况；更加可以通过USB加密匙运行绿色电脑管理软件：增加多达12个主席单元、电子签到/表决/选举/评分功能、申请等待模式及指定发言时间及灵活真实的会场控制。超强抗干扰能力,开机自检功能保证运作正常。 系统主要设备有：中央处理器单元、话筒列席单元、键盘控制单元、高速云台摄像单元、USB加密匙运行绿色电脑管理软件等。   采用工业标准的CAN总线，使系统运行,数据传输更加稳定可靠。 控制面板采用LCD屏对系统进行工作模式和状态的显示，更加直观和人性化。 USB加密匙运行绿色电脑软件进行操作制控，更加方便、准确和稳定。 具有电子签到、表决、选举、评分功能。 智能视像自动跟踪功能。 4+4路视频矩阵功能，可同时交换8路高速球视频信号。 多种工作模式：限制模式、先进先出模式、全开放模式、主席优先模式。 多种云台球机控制协议，兼容性极强：  Pelco_P 、VISCA_SONY-D70 、SAMSUNG、Pelco _D协议 额定电压：AC220V±10% 50Hz 频率响应：20Hz-20KHz 输出阻抗：    REC：200Ω    LINE：200Ω    BALANCE：300Ω    NOBALANCE：400Ω 讯噪比：78dB（1KHz THD1%） 尺寸：480X375X95mm（2U”国际标准机架） 重量：7.5kg 主席/代表话筒 内置高保真电容音头,使声音还原好、清晰度高、噪音小 高效的啸叫抑制功能,超强拾音效果 麦克风开启时，音头红色工作指示灯发亮 高速云台摄像球自动跟踪拍摄 主席单元优先发言权开关，可随时关闭所有列席的代表单元 类型：电容式 指向性：单一指向性 频率响应：50Hz-17000Hz 灵敏度：-45±3dB @ 1KHz 输入电压：DC 18V（中央处理器供电） 最小输出阻抗：1KΩ 信噪比：68dB(A) 输出插座：8P端子座 输入导线：2.1m 8P屏蔽线             附件：防风海棉