压力容器设计阶段风险评估的技术思路是世界压力容器设计技术的革命，最早是由欧盟在2002年强制执行的法规——《承压设备指令》（PED）中提出的。2009年以后我国借鉴这个思路，TSG R0004-2009《固定式压力容器安全技术监察规程》规定了对第Ⅲ类压力容器在设计阶段应出具风险评估报告。但我国开展Ⅲ类压力容器设计阶段风险评估缺乏相应的理论依据和技术标准，只能参照国外RBI（基于风险的检验）技术进行。首先，无论是从风险识别、同类失效频率还是风险定量计算等环节国内外都存在着较大差异。如果完全采用国外的数据库及风险评估模型势必造成评估结果的不准确，影响容器本质安全。其次，设计阶段的风险评估并不等同于RBI，国内缺乏这方面系统的研究。本成果通过调研和理论研究，提出适合于我国实际的Ⅲ类压力容器失效可能性计算模型与失效后果分析模型修正方法并开发相应的风险评估软件。对我国重要压力容器在设计阶段开展风险评估，做到所谓“优生优育”，提高本质安全性具有重要的指导意义。另外，本软件能指导Ⅲ类压力容器设计阶段的风险评估工作，不仅为设计工作提供科学的理论依据，又能极大提高设计工作效率。 该软件能自动识别设计阶段Ⅲ类压力容器可能的风险因素、自动验算容器类别、自动定量计算风险值、自动生成风险评估报告并自动导出word文档的报告、失效事故案例库查询。

成果简介焦炉炼焦过程中所产生的荒煤气经集气管、 初冷器和鼓风机等环节处理后传输给化产及煤气用户。 传输过程中， 集气管压力系统和鼓风机调速系统的稳定优化控制对于炼焦生产有着十分重要的作用。 当集气管压力过高时， 一方面造成跑烟冒火，污染环境； 另一方面降低了荒煤气的回收率， 造成能源的浪费。 当集气管压力出现负压时， 空气就会从炉门、 炉盖等处进人炉体， 导致焦炭质量下降、 缩短炉体使用寿命及煤气中氧含量增加。 为此我们针对非对称分布多焦炉多集气管共用一套鼓冷装置的系统设

基于石墨烯的 MEMS 压力传感器，属于微机电系统（MEMS）的压力检测器件，解决现有 MEMS 压力传感器尺寸较大，灵敏度有限的问题。本实用新型包括基底、绝缘层，所述基底表面氧化形成绝缘层，绝缘层内刻蚀出空腔，绝缘层上表面覆盖石墨烯薄膜，将所述空腔封闭，石墨烯薄膜为 1~5 层；所述石墨烯薄膜边缘沉积两个金属电极，两个金属电极上分别焊接有导线。本实用新型采用石墨烯薄膜构成 MEMS 压阻式压力传感器，制备方法简单，可靠性好，压力传感器体积更小，从微米尺度变为纳米尺度，灵敏度更高，在 1~5 层内增

黏性土孔隙喉道狭窄、连通性差、渗透性差，存在着相间的表面性质和作用（包括吸附作用、水化膜作用、盐组分渗吸作用、边界层作用、各种界面作用）在外荷载作用下的孔隙水压力消散缓慢，且消散规律无法利用现有土工设备实验得到等问题。 本成果提供一种测试黏性土中孔隙水压力消散规律的实验装置及方法，整套测试装置包括渗流测试系统（含数据采集软件）、固结压力施加系统和水压施加系统。其中渗流测试系统包括工作平台和设置在工作平台上的渗流筒，渗流筒侧面不同高度位置处设有水压传感器，上部设有固结压力和水压施加系统，底部设有泄水孔，所有进出水口连有测试仪表和传感器，且所有传感器均与计算机数据采集系统相连接。基于该装置和测试方法可得到复杂受力条件下的黏性土孔隙水压力消散规律。 对于黏性土渗透方面的参数获得，相关室内试验主要有渗透实验和固结实验两项，而这两项试验难以反映孔隙水压力的消散情况，如渗透实验存在不能给土体施加不同的固结压力和所施加的水压较小的问题，固结试验得不到土体中的孔隙水压力。 本成果能灵活改变固结压力和水压，模拟土样所处的实际压力环境，并直接测定土体中孔隙水压力的消散规律和渗透系数大小，解决了现有土工试验的不足。

产品详细介绍产品名称：便携压力洗眼器产品货号：TL6690品    牌：唐林产品说明：产品材质：优质ABS工程塑料技术参数：标准箱的液体容量：5L；压力3Bar；流速：0.32-0.40L/秒；软管长度：1.4米。流      量：水流可持续15分钟以上。性      能：超强抗酸、碱、盐、油类等化学品物质腐蚀。产品特点：无需安装，出水状态可调节为雾状和柱状，适合无水源地方使用。产品名称：便携移动挂式洗眼器产品货号：TL6691品    牌：唐林产品说明：产品材质：优质ABS工程塑料技术参数：储水桶规格：65*51*24（单位：CM）总容积：53L；功能容积：37.85L。流      量：水流可持续15分钟以上。性      能：超强抗酸、碱、盐、油类等化学品物质腐蚀。产品名称：便携移动推车式洗眼器产品货号：TL6692品    牌：唐林产品说明：产品材质：优质ABS工程塑料技术参数：储水桶规格：66*51*24（单位：CM）总容积：53L；功能容积：37.85L。流      量：水流可持续15分钟以上。性      能：超强抗酸、碱、盐、油类等化学品物质腐蚀。产品特点：移动推车适合无水源地方使用，加推车移动更加方便，下有废水回收池，更加环保。产品名称：便携移动推车式洗眼器产品货号：TL6693品    牌：唐林产品说明：产品材质：优质ABS工程塑料工作压力：0.2-0.4MPa流      量：洗眼器喷头：0.7~0.9L/min性      能：超强抗酸、碱、盐、油类等化学品物质腐蚀。产品特点：无需安装，出水状态可调节为雾状和柱状，移动推车适合无水源地方使用，加推车移动更加方便，               带药品应急箱，更加应急处理得当。产品名称：电动便携推车式洗眼器（推荐新品） 产品货号：TL6698-A 品    牌：唐林 产品说明： 产品材质： 优质ABS工程塑料 工作压力： 0.2-0.4MPa 流    量：洗眼器喷头：2.2升/分钟 技术参数：储水桶规格385×280×750标准箱的容量：25L           重量：12.5kg；配套电池：12V12AH；工作电流：6.5-8.5A 产品特点：无须安装，水流稳定。使用极其简单，操作最方便，只需按一下电源开关。整个出水过程，水流稳定、流畅。方便快捷，移动省力，不占用空间。拆装宜方便，移动推车适合无水源地方使用，工厂户外、油田户外等。 性    能：超强抗酸、碱、盐、油类等化学品物质腐蚀。壳体为无毒聚乙烯材质，有效防护各种化学物质的侵蚀。 使用范围：适合核能、石油、化工、机械制造、汽车轮船修造、铸造、喷漆、印染、医药、医疗等行业 可选配置：可以根据客户要求更换洗眼头，可根据客户要求定制产品名称：电动便携推车式洗眼器（推荐新品） 产品货号：TL6698 品    牌：唐林 产品说明： 产品材质： 优质ABS工程塑料 工作压力： 0.2-0.4MPa 流    量：洗眼器喷头：0.7~0.9/min 技术参数：储水桶规格355×275×680标准箱的容量：16LT；最大液体容量：15LT；压力3Bar；           重量：7.4kg；流速：0.32-0.40L/秒配套电池：12V7AH 铅酸蓄电池 产品特点：无须安装，水流稳定。使用极其简单，操作最方便，只需按一下电源开关稳定水流持续15分钟以            上。方便快捷，移动省力，不占用空间。拆装宜方便，移动推车适合无水源地方使用，工厂户外、            油田户外等。加推车移动更加方便等。 性      能：超强抗酸、碱、盐、油类等化学品物质腐蚀。壳体为无毒聚乙烯材质，有效防护各种化学物质的                           侵蚀。 使用范围：适合核能、石油、化工、机械制造、汽车轮船修造、铸造、喷漆、印染、医药、医疗等行业 可选配置：可以根据客户要求更换洗眼头，可根据客户要求定制电动便携移动式洗眼器 产品名称：电动便携移动式洗眼器（推荐新品） 产品货号：TL6699 品    牌：唐林 产品说明： 产品材质： ABS工程塑料 工作压力：0.2-0.4MPa 流    量：洗眼器喷头：0.7~0.9L/min 技术参数：储水桶规格310*180*420mm；标准箱的液体容量：8LT；压力3Bar；重           量：3kg；流速：0.30-0.40L/秒；配套电池：6V 。 产品特点：无须安装，水流稳定，移动省力，不占空间。使用极其简单，操作最方便，只需按一下电源开           关，稳定水流持续15分钟以上。方便快捷，拆装简单，非常适合无水源地方使用，工厂、油田户外           等。 性      能：超强抗酸、碱、盐、油类等化学品物质腐蚀。壳体为无毒聚乙烯材质，有效防护各种化学物质的              侵蚀。 使用范围：适合核能、石油、化工、机械制造、汽车轮船修造、铸造、喷漆、印染、医药、医疗等行业 可选配置：可以根据客户要求更换洗眼头，可根据客户要求定制 产品名称：不锈钢便携压力洗眼器产品货号：TL6697品    牌：唐林产品说明：产品材质：优质304不锈钢技术参数：标准箱的液体容量分：5L；8L；16L；压力3Bar；流速：0.32-0.40L/秒；软管长度：1.5米。流      量：水流可持续15分钟以上。性      能：超强抗酸、碱、盐、油类等化学品物质腐蚀。产品特点：无需安装，出水状态可调节为雾状和柱状，适合无水源地方使用。符合标准：符合美国ANSI Z358-1 2004应用范围：广泛适用于化工、石油、电子、冶金、港口等地区使用。产品名称：不锈钢便携移动推车式洗眼器产品货号：TL6695品    牌：唐林产品说明：产品材质：优质304不锈钢技术参数：罐体功能容量为70L，保证有足够的使用水量。洗眼器配备的安全阀设定压力为3.5bar ，当给洗               眼器补充压力时超过设定压力，此安全阀将自动打开泄压，消除安全隐患。工作压力2.5-3bar 流      量：水流可持续15分钟以上。性      能：超强抗酸、碱、盐、油类等化学品物质腐蚀。产品特点：无需安装，出水状态可调节为雾状和柱状，移动推车适合无水源地方使用，加推车移动更加方便，             出水采用减压式设计，出水量更加柔和，单独的软管洗眼器设计，方便用于全身冲洗。洗眼器配备             压力表，方便检查和使用。推车式设计，更为轻巧，移动随心所欲。该洗眼器配备一个固定式双喷            头洗眼器和一个可移动的单喷头洗眼器，当化学物质溅射到全身的时候可以使用单喷头洗眼器进行全            身的冲洗，不锈钢软管长1.5M。符合标准：符合美国ANSI Z358-1 2004应用范围：广泛适用于化工、石油、电子、冶金、港口等地区使用。产品名称：便携移动推车式洗眼器产品货号：TL6694品    牌：唐林产品说明：产品材质：优质ABS工程塑料技术参数：标准箱的液体容量：12LT；最大容量：15LT；压力3Bar；重量：3.5kg；流速：0.32-0.40L/               秒；软管长度：2.5米。流      量：水流可持续15分钟以上。性      能：超强抗酸、碱、盐、油类等化学品物质腐蚀。产品特点：无需安装，出水状态可调节为雾状和柱状，移动推车适合无水源地方使用，加推车移动更加方便，               带药品应急箱，更加应急处理得当。产品名称：便携压力洗眼器产品货号：TL6690-A品    牌：唐林产品说明：产品材质：优质ABS工程塑料技术参数：标准箱的液体容量：5L；压力3Bar；流速：0.32-0.40L/               秒；软管长度：1.4米。流      量：水流可持续15分钟以上。性      能：超强抗酸、碱、盐、油类等化学品物质腐蚀。产品特点：无需安装，出水状态可调节为雾状和柱状，适合无水源地方使用。

一、项目简介 随着科技进步和社会需求的发展，机器人手/臂除了工业生产，也越来越多用于服务人类的其它各个领域，这必然会使机器人承担比工业中更加多样的操作任务，面临更加多变的工作环境。因此，国内外对非结构自然环境下、具备自主操作能力的机器人的研究十分重视。当前，具备视觉感知能力的机器人已被公认为机器人发展的主流趋势，将视觉与机器人操作相融合，是对人类行为的模拟，由此产生的视觉伺服控制方法为机器人自主操作能力的实现带来了新的思路，代表了机器人的先进控制技术，也是促进机器人智能化发展的一个重要驱动。可以预见，未来的视觉系统将会成为机器人名副其实的眼睛，视觉伺服技术在机器人自主操作中将具有不可替代的作用。 视觉伺服利用视觉传感器提供的环境信息对机器人运动进行实时反馈控制，涉及机器人机械几何设计、运动学和动力学、自动控制理论、计算机视觉图像处理和摄像机标定等,是智能机器人领域中具有重要理论意义的研究课题之一。迄今为止，机器人手/臂的视觉伺服方法在太空遥操作、机器人手术、水果采摘、工业装配、焊接、抓取以及微操作等方面得到越来越多的应用。然而，现阶段可实际应用的方案主要面向特定的标定环境、模型参数已知，机器人操作是编码定式的，不具备模型未知条件下的自主操作能力，特别是当面向未来的刚-柔-软体共融机器人时，其柔型结构造成的运动模型及参数的变化与不确定性，必然使现有确定模型的研究方法失效。因此，无模型（目标几何模型，手眼标定模型，机器人运动模型）、非结构环境下的自适应操作对机器人提出了新挑战，是机器人手臂(尤其柔型手臂)视觉伺服控制研究的难点与前沿问题，不断深入对非结构环境下、无模型的机器人手/臂视觉伺服控制的研究具有重要的理论和现实意义。 在非结构自然环境下使机器人像人一样协调自适应操作是当今机器人研究领域的一项尚未实现但又令人感兴趣的研究工作。从理论上看，非结构自然环境下实现机器人柔性操作，就当前研究依靠单一的控制器设计是困难的。因此，本项目借鉴人的手眼协调操作是自适应学习过程，涉及智能进化和行为优化，将随机动态规划理论，结合约束规则与最优化控制，探索一种变参手眼关系，实现机器人在非结构自然环境下的自适应操作。 二、前期研究基础 研究团队一直致力于机器人视觉反馈控制的研究。在基础理论研究上，针对无标定视觉伺服控制方案与设计，均提出了一些新型方法，有扎实的理论基础和知识积累，并不断跟踪和深入在无模型视觉伺服控制的方面研究和前沿问题。目前，已经着手在无模型视觉伺服的可靠性、稳定性控制方面做了充分的探索工作：针对机器人无标定全局稳定操作问题，研究了一种鲁棒卡尔曼滤波(RKF)合作Elman神经网络(ENN)的全局稳定视觉伺服控制方法；提出了一种基于网络辅助尔曼滤波状态估计的无标定视觉伺服方法，提高伺服系统的鲁棒性。同时，立足机器人发展前沿，建立了多模特征深度学习抓取系统，在无结构环境下实现了机器人智能抓取与定位。 已发表的与项目相关的主要论文有： [1] 仲训杲,徐敏,仲训昱,彭侠夫.基于多模特征深度学习的机器人抓取判别方法.自动化学报,2016,7(42), pp:1022-1029. (EI) [2] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robots Visual Servo Control with Features Constraint Employing Kalman-Neural-Network Filtering Scheme. Neurocomputing, 2015, 151(3), pp:268-277 (SCI)  [3] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robust Kalman FilteringCooperated Elman Neural Network Learning forVision-Sensing-Based RoboticManipulation with Global Stability. Sensors, 2013, 10(13), pp:13464-13486. (SCI) [4] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhongand Lixiong Lin. Dynamic Jacobian Identification Based on State-Space for Robot Manipulation. Applied Mechanics andMaterials, vols. 475-476 (2014)pp: 675-679.(EI) [5] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhong and Xueren Dong. Multi-Channel with RBF Neural Network Aggregation Based on Disparity Space for Color Image Stereo Matching. IEEE 5th International Conference on Advanced Computational Intelligence (ICACI), 10(2012) PP:620-625. (EI) [6]XUNGAO ZHONG, XIAFU PENG, XUNYU ZHONG. NEURAL-BAYESIAN FILTERING BASED ON MONTE CARLO RESAMPLING FOR VISUAL ROBUST TRACKING. Journal of Theoretical and Applied Information Technology, 2013, 2(50), pp: 490-496. [7] Xungao Zhong, Xiafu Peng and Xunyu Zhong. Severe-Dynamic Tracking Problems Based on Lower Particles Resampling. TELKOMNIKA Indonesian Journal of Electrical Engineering. 2014, 12(6), pp:4731-4739. [8] Xunyu Zhong, Xungao Zhong and Xiafu Peng. Velocity-Change-Space-based Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Navigation. Neurocomputing. 2014, 143(11), pp:153-163. (SCI) [9] Xunyu Zhong, Xungao Zhong, Xiafu Peng. VCS-based motion planning for distributed mobile robots: collision avoidance and formation. Soft Computing,2016,5(20), pp: 1897-1908. (SCI) [10] 仲训杲,徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于雅可比预测的机器人无模型视觉伺服定位控制, 控制与决策, 已在线发表, 2018. [11] 仲训杲,徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于图像的机器人非标定视觉反馈控制全局定位方法, 厦门大学学报(自然科学版), 已录用, 2018. 三、应用技术成果 （一）基于多模特征深度学习的机器人抓取判别 研究了多模特征深度学习及其在机器人智能抓取判别中的应用，该方法针对智能机器人抓取判别问题, 研究多模特征深度学习与融合方法. 该方法将测试特征分布偏离训练特征视为一类噪化, 引入带稀疏约束的降噪自动编码 (Denoising auto-encoding, DAE), 实现网络权值学习; 并以叠层融合策略, 获取初始多模特征的深层抽象表达, 两种手段相结合旨在提高深度网络的鲁棒性和抓取判别精确性. 实验采用深度摄像机与 6 自由度工业机器人组建测试平台, 对不同类别目标进行在线对比实验. 结果表明, 设计的多模特征深度学习依据人的抓取习惯, 实现最优抓取判别, 并且机器人成功实施抓取定位, 研究方法对新目标具备良好的抓取判别能力. （二）无标定视觉伺服解决方案及其机器人操作应用 研究了无标定视觉伺服方法及其在机械臂任务操作中的应用。首先提出视觉伺服目标：假设机器人或者摄像节的模型参数未知或者部分未知，视觉伺服的目标是使用摄像节作为传感器，引导机械臂运动，使当前图像特征收敛到期望图像特征，从而完成定位或者跟踪的任务。 手眼协调关系描述。关节图像雅克比矩阵定量描述了机械臂关节变化引起图像特征变化，它是关节-图像映射的局部线性化矩阵。 建立图像雅克比的在线估计器。将关节图像雅克比矩阵的每一个元素作为辅助系统的状态，建立辅助系统的状态方程；摄像机提取到的图像特征作为测量值，建立辅助系统的观测方程。根据Kalman滤波器理论，我们设计了对关节图像雅克比的在线实时估计算法。 构建基于图像矩的目标函数。为了避免传统的基于点特征的缺陷，例如点特征的标记、提取与匹配过程复杂且通用性较差问题。构建基于图像矩的图像特征向量完成视觉伺服任务，来提高视觉伺服系统的稳定性和可靠性。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。    

本发明公开了一种多线圈电磁式力触觉反馈装置及方法，包括底座、设置在底座上的 n 个电磁线圈 和操作杆;电磁线圈内部为导磁铁芯、外部缠绕铜线，并与嵌入式控制系统的驱动线圈控制电路连接; 一个电磁线圈作为磁场补偿线圈设置在底座中心轴处，其余电磁线圈作为磁场产生线圈在操作空间中围 绕中心轴等距分布在底座上;线圈的姿态能够随着人机交互应用案例的需要而调整，线圈的位置能够随 着不同的人机交互应用需要而动态改变;操作杆由磁铁及手柄构成，用于在线圈产生的可操作有效磁场 空间中与磁场交互。本发明

产品详细介绍★2.0声道全频音箱放大器、麦克风音量与音乐音量独立调节、一路音频输入、一路录音输出、安装调试简单、扩音清晰、性能稳定。

小鼠大脑海马区CA3-CA1神经环路各频率波段震荡变化规律，以及小鼠脑缺血缺氧（脑卒中）对海马区CA3-CA1神经环路各个频率波段震荡幅度的影响。同时，团队利用体外低频伽马（30-50 Hz）LED光视觉波刺激，同步记录清醒小鼠学习中的在体脑电活动，发现低频伽马LED光波可调控海马区CA3-CA1神经环路低频率伽马波震荡，有效保护脑卒中诱发的神经损伤和学习记忆障碍。

1.痛点问题 为了更好地开展脑科学研究，使用侵入式神经电极获取并传输脑部神经元信号是一个重要手段。但是目前脑科学研究中使用的神经电极多为硬性电极，尺寸较大、柔性较低，容易在模式动物脑内引起排异反应和持续损伤，致使电极使用时间短、信号精度低，所获取数据难以达到持续连贯和精准高效，成为限制脑科学研究向更深、更细方向发展的一大瓶颈。本项成果涉及柔性神经电极技术，有望解决脑科学研究中神经电极性能不高导致的研究瓶颈。 2.解决方案 本项成果使用特有电极材料体系，结合特殊微纳加工技术，可以研制出尺寸与神经元细胞相当、柔软程度与细胞接近的柔性神经电极。该柔性神经电极将具备较高生物相容性、信号灵敏度和较长使用寿命，能够长时间持续准确获取神经元信号。同时，配合自主研发的全自动植入载具，该电极能够简便地植入动物脑部，并集成到专用芯片、信号分析仪器等配套设备上，直接用于各类脑科学研究。