本发明公开了一种具有双摆锤的球形机器人及其应用。球形外壳装在球形内壳外形成球面滑动，球形内壳中安装有相互垂直的第一固定轴和第二固定轴，第一固定轴主要由分别位于第二固定轴两侧的两段轴构成，两段轴同轴，第一固定轴和第二固定轴的轴线交点位于球形内壳球心；固定轴一端连接摆锤电机的输出轴，另一端通过摆锤轴承连接到球形内壳壁孔中，摆锤固定连接到固定轴中部。本发明实现了球形机器人向任意方向滚动，方便易行，稳定性高。

本发明公开了一种离子交换性能的膜材料，该膜材料为致密结构或微孔结构，由具有离子交换性能的高聚物和非离子交换性能的高聚物共混而成，其中离子交换性能的高聚物和非离子交换性能的高聚物之间的质量比为5％/95％～95％/5％。本发明还公开了这种膜材料在阴离子和阳离子的分离和回收的膜萃取方面、在脱除气体中的水蒸气方面和在非压力推动正渗透过程中对水体系的脱盐方面的应用。本发明的膜材料摆脱了支撑液膜的支撑的概念，其化学稳定性高，对离子的传质阻力低。该材料不仅在液膜离子分离过程中提供长期稳定性，而且在其他诸多分离领域中找到应用点。

传统方法制备的颜料分散体存在颗粒大、粒度分布宽和稳定性差等问题，造 成了纺织品着色颜色不鲜艳、牢度差和手感不佳等弊病。基于此，本项目利用可 聚合分散剂，采用细乳液聚合技术制备了以颜料为核、乳胶粒为壳的纳米包覆颜 料。通过调控颜料表层乳胶粒的结构和厚度，实现了纳米包覆颜料应用性能的可 控性；通过将分散剂以共价键方式键接到了乳胶粒表面，降低了极端条件下分散 剂在纳米包覆颜料表面的脱吸附行为，提升了纳米包覆颜料的稳定性；通过颜料 表层乳胶粒的成膜行为，有效降低了染色染浴、印花花糊或者墨水配方中粘合剂 和交联剂的用量，实现了在不影响织物手感的前提下提升着色织物的干、湿摩擦 牢度的目标。 2 关键技术 本项目利用可聚合分散剂，采用细乳液聚合技术制备了以颜料为核、乳胶粒 为壳的纳米包覆颜料。通过调控颜料表层乳胶粒的结构和厚度，实现了纳米包覆 颜料应用性能的可控性；通过将分散剂以共价键方式键接到了乳胶粒表面，降低 了极端条件下分散剂在纳米包覆颜料表面的脱吸附行为，提升了纳米包覆颜料水 相分散体中放置稳定性、热稳定性和离心稳定性；通过改变细乳液聚合中的单体 结构，调控颜料表面理化性能。所制备的纳米包覆颜料粒径小于 300nm，PDI<0.2, 在特定溶剂中的热稳定性>93%,离心稳定性>85%,放置稳定性>10 天不分层和沉 降。 3 知识产权 [1].一种微表面自由基聚合超细包覆有机颜料的制备方法. ZL201010204005.8. [2].一种水性自分散纳米有机颜料粉体的制备方法[P]. ZL201110421388.9 [3].一种采用原位聚合制备超细有机颜料/聚合物复合粉体的方法 ZL200810244323.X. [4].一种纳米氧化物复合颜料的制备方法 ZL201410441742.8, [5].一种纳米颜料对海藻纤维着色的方法. ZL201310495052.6, 4 项目成熟度 小批量生产阶段。312 5 投资期望及应用情况 已成功在恒天潍坊海龙集团有限公司和苏州世名科技有限公司得到推广，能 够每年为合作企业带来新增利润千万元。

据华西医院统计显示，肾脏内科连续肾脏替代疗法（CRRT），月治疗量达5000h，置换液需求超过160袋/天，配置1袋置换液需要30min，目前手工配置置换液已不能满足临床需求。而且手工置换液存在浪费大量人力资源、无菌操作难以规范、溶质浓度误差较大、置换液保存时间短、易导致医源性感染的问题。因此，商品化置换液在特殊环境下应运而生。由华西医院肾内科研发的CRRT置换夜在2006年申请专利，2008年成功转化，目前是国内唯一商品化置换液，市场潜力巨大。但是CRRT治换夜在成分相对固定，无法满足临床上个体化治疗需要，并且不含磷、维生素及硒等微量元素，会导致治疗过程中大量丢失，直接导致死亡率增加。基于 CRRT治换夜的缺陷，华西医院肾内科又研发了新型血液置换液及其改良装置，可满足临床上个体化治疗需要，实现按比例给予临床病人需要的微量元素。并且在该装置上运用枸橼酸封管液新型输注装置，解决目前国内透析完毕后均采用肝素进行封管残留的肝素容易导致凝血功能障碍，出血并发症增加的问题。

本实用新型涉及植物培养装置技术领域，具体涉及了一种用于克隆植物相连分株遮光处理的培养装置，包括相互配合的遮光盖体和遮光盒体，所述遮光盒体包括遮光上盒体和遮光下盒体，所述遮光上盒体与所述遮光下盒体活动连接，且所述遮光上盒体与所述遮光下盒体一面有活动连接，其余三面之一可开有缝隙，所述遮光盖体的下沿位于所述缝隙下侧。本实用新型提供的一种用于克隆植物相连分株遮光处理的培养装置，遮光盖体可随时取下，遮光上盒

人工智能边缘实验平台为标准的2.5U机架式设备，配置20块FPGA开发板(Cyclone® V SoC系列)，可供20位学员同时进行FPGA设计、调试、下载及相关验证，并具备SoC网络技术和FPGA远程调试技术，通过网络为教学实验提供配套服务，实现在线实验室的虚拟仿真技术。AI Edge Platform is a standard 2.5U rack server,which is equipped with 20 FPGA Development Boards  (Cyclone® V SoC  FPGA Series). It can be used by 20 students to design,debug,download and verify FPGA at the same time. It also has SoC network technology and FPGA remote debugging technology,and provides support for teaching experiments through the network;realizes the virtual simulation technology of online laboratory.

人工智能边缘实验平台为标准的2.5U机架式设备，配置20块FPGA开发板(Cyclone V SoC系列)，可供20位学员同时进行FPGA设计、调试、下载及相关验证，并具备SoC网络技术和FPGA远程调试技术，通过网络为教学实验提供配套服务，实现在线实验室的虚拟仿真技术。AI Edge Platform is a standard 2.5U rack server,which is equipped with 20 FPGA Development Boards  (Cyclone V SoC  FPGA Series). It can be used by 20 students to design,debug,download and verify FPGA at the same time. It also has SoC network technology and FPGA remote debugging technology,and provides support for teaching experiments through the network;realizes the virtual simulation technology of online laboratory.

南开大学课题组以新型纳米催化材料的制备为切入点，研究了汽车尾气中NOx的催化还原和饮用水中硝酸根的催化脱除，并探讨了纳米TiO2载体上负载金属形貌控制机理，硝酸根的催化脱除机理以及汽车尾气中NOx的净化和工业应用等问题。创新性采用光催化法控制Me/TiO2催化剂中负载金属的形貌，克服了传统催化剂的制备弱点。光催化还原硝酸根的转化率达到98.4%，生成理想产物N2的选择性达99.9%，具有十

制备在宏观尺度上具备二维单片石墨烯的独特本征性质的石墨烯三维体相材料是材料学研究中兼具学术价值和实用意义的重大挑战。本项目制备得到了一种三维石墨烯宏观体相材料，其由大量独立且悬空的二维石墨烯单元通过片层边缘的化学键构筑而成。该材料具有良好的机械性能，在常温可见光下作用下具有电子发射能力，在瓦特功率级别的可见波段激光或聚焦的太阳光照射下，厘米尺寸的此石墨烯材料样品可以在真空条件下实现有效的直接光驱动，此现象为国内外所首次观察及报道，为石墨烯带来了一种激动人心的潜在应用价值。上述材料的制备及相关性能研究还可为石墨烯在催化，能源转换与存储等领域的应用提供材料支持与相关理论支撑。

制备在宏观尺度上具备二维单片石墨烯的独特本征性质的石墨 烯三维体相材料是材料学研究中兼具学术价值和实用意义的重大挑 战。本项目制备得到了一种三维石墨烯宏观体相材料，其由大量独立 且悬空的二维石墨烯单元通过片层边缘的化学键构筑而成。该材料具 有良好的机械性能，在常温可见光下作用下具有电子发射能力，在瓦 特功率级别的可见波段激光或聚焦的太阳光照射下，厘米尺寸的此石 墨烯材料样品可以在真空条件下实现有效的直接光驱动，此现象为国 内外所首次观察及报道，为石墨烯带来了一种激动人心的潜在应用价 值。上述材料的制备及相关性能研究还可为石墨烯在催化，能源转换 与存储等领域的应用提供材料支持与相关理论支撑。 项目特色： 1.制备了基于二维石墨烯单元通过片层边缘的化学键构筑而成 三维石墨烯体相材料，该材料不仅保留了二维石墨烯材料的本征性质， 而且具备优良的机械及光电性能。 2. 在国内外首次观察到厘米级尺寸的裸眼可见的宏观石墨烯样 品，只依靠瓦特级别的光作为单一驱动源，即可实现较大距离(数十厘 米)的有效的运动，并提出了光致电子发射驱动的机理解释上述三维 石墨烯体相材料独特的光驱动， 3. 上述材料的制备与性能研究揭示通过有效合理的结构构筑手 段，能够得到以二维石墨烯作为构成单元，并有效保留其独特二维性 质和兼具三维宏观形态的石墨烯体相材料，此项研究为其它二维材料 的开展类似工作并拓展其应用提供了范例和思路。已取得的成果： 项目的标志性研究结果于 2015 年 6 月在线发表于 Nature Photonics，并于 2015 年 7 月正式发表（Nature Photonics, 2015, 9, 471- 476）。杂志同期以“Two-dimensional materials: Lift off for graphene” 发表了专题评论。英国著名科普杂志 New Scientist 以“Spacecraft built from graphene could run on nothing but sunlight”为题报道了此研究， 指出该成果“再为石墨烯这种优良材料增添了一种惊人的性能”。国 内主要媒体包括人民日报、光明日报、新华网以及多家门户网站等均 对此研究进行了报道，中央电视台《新闻联播》栏目于 2015 年 6 月 21 日也对此进行了报道。 市场应用前景： 空间飞行器是人类探索宇宙的重要工具，而动力源问题一直羁绊 着人类无法走得更远。目前几乎所有的航空、航天飞行均采用化学驱 动，即通过喷射燃烧的化学物质来获得驱动力，光直接驱动飞行是科 学界和航空界多年的梦想。