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基于真实世界临床数据的科学研究与中药新药发现平台 ——中医临床数据仓库平台及挖掘分析方法
在医学领域首次应用商务智能软件(Business Objects XI)作为中医临床数据仓库OLAP分析的软件基础。开发实现了基于细节数据模型、多维数据模型和海量临床诊疗数据的探索性分析、展示系统,分析展示的内容包括名老中医经验传承、重大疾病的病证及临床表现要素关系等的主题分析集。可从数据概况、方剂、药物、疾病、症状、治法和证候等方面分别对名老中医和重大疾病临床数据进行多种关系知识的探索性分析。同时,对分析结果可进行实时查询、导出和展示(下图是一位名老中医某经典处方的临床应用证候分布情况)。    本实验室与中国中医科学院合作进行中医临床数据仓库与挖掘分析平台,以及中医临床数据挖掘方法的研究,实现了对中医临床采集病历数数据的集成与整合,数据挖掘与分析的中医临床数据仓库及挖掘分析平台,该平台旨在支持从真实世界中医临床诊疗中产生海量科研分析用数据,并以真实、高质量的数据为基础进行中医临床与理论研究,为中医临床疗效评价、临床中药新药创制提供客观的医学证据和适宜的数据分析方法。该成果于2009年12月获得国家科技进步二等奖。   名老中医OLAP展示例子 1.2多维分析与复杂网络分析系统   以中医临床数据中症-证-治的复杂关系和复杂网络分析方法研究为出发点,开发实现了中医临床复杂网络分析系统。该系统包括如联机数据筛选、复杂网络建模、统计特性分析、可视化网络数据筛选等基本功能,能够支持中医临床诊疗数据中的疾病(中西医)、症状、证候、药物等实体内部元素以及实体之间元素的网络模型构建和多种复杂网络分析方法如节点中心性分析、社团分析、节点相似度分析等。从大量的临床数据中分析获得临床核心处方及其主要适应症,以及随症加减信息。该系统采用Eclipse 富客户端(Rich Client Platform, RCP)和Java语言开发(下图是该系统的主界面)。  在医学领域首次应用商务智能软件(Business Objects XI)作为中医临床数据仓库OLAP分析的软件基础。开发实现了基于细节数据模型、多维数据模型和海量临床诊疗数据的探索性分析、展示系统,分析展示的内容包括名老中医经验传承、重大疾病的病证及临床表现要素关系等的主题分析集。可从数据概况、方剂、药物、疾病、症状、治法和证候等方面分别对名老中医和重大疾病临床数据进行多种关系知识的探索性分析。同时,对分析结果可进行实时查询、导出和展示(下图是一位名老中医某经典处方的临床应用证候分布情况)。  获奖证书   1.中医临床数据仓库与挖掘分析平台 通过分析中医临床数据元素及其多维、多层次的关系特点,研究设计了中医临床参考信息模型,以及为基础构建中医临床数据仓库细节数据模型和多维数据模型,建立以数据仓库为核心的数据整合、数据抽取/转换/转载和数据整理、数据挖掘、OLAP和统计分析的智能信息处理平台。该平台以中医临床数据仓库及其运行环境工具的构建为基础,基于实际的临床诊疗数据,实现对中医诊疗数据进行多主题、多粒度、多需求、高效、快捷的展示、研究和查询检索,并支持基于Web的OLAP主题应用,为名老中医经验继承研究、中医临床评价研究和临床科研提供实际的诊疗数据证据和知识来源,以支持临床科研决策分析,满足中医临床评价研究的探索性分析需求。针对中医临床数据的特点,研究体现中医临床数据模型特点的数据挖掘新方法,为面向中医临床研究的数据挖掘和机器学习方法研究提供新的思路和研究方向。该平台的构建初期以重大慢性疾病:中风、冠心病和糖尿病诊治规律,以及名老中医经验传承研究为支持目标。   中医临床数据仓库平台   1.1中医临床数据预处理技术临床数据的预处理包括数据整合、数据整理和数据转换等技术,我们面向中医临床数据结构内容以及中医临床研究的分析需求,实现具有完善的数据抽取-转换-装载(Extraction-transforming-loading,ETL)、数据整理和数据转换导出功能的数据前处理软件。该软件针对医学数据利用中的分布式(多采集点)采集、患者隐私保护和大规模数据处理的特点,采用灵活的数据映射配置和临床术语库衔接等方式把各采集点数据导入到临床数据仓库中,并支持批量数据核查和数据规范整理(对临床数据中的术语性数据如症状体征、诊断和药物等进行概念化语义规范)功能。   在医学领域首次应用商务智能软件(Business Objects XI)作为中医临床数据仓库OLAP分析的软件基础。开发实现了基于细节数据模型、多维数据模型和海量临床诊疗数据的探索性分析、展示系统,分析展示的内容包括名老中医经验传承、重大疾病的病证及临床表现要素关系等的主题分析集。可从数据概况、方剂、药物、疾病、症状、治法和证候等方面分别对名老中医和重大疾病临床数据进行多种关系知识的探索性分析。同时,对分析结果可进行实时查询、导出和展示(下图是一位名老中医某经典处方的临床应用证候分布情况)。   名老中医OLAP展示例子    以中医临床数据中症-证-治的复杂关系和复杂网络分析方法研究为出发点,开发实现了中医临床复杂网络分析系统。该系统包括如联机数据筛选、复杂网络建模、统计特性分析、可视化网络数据筛选等基本功能,能够支持中医临床诊疗数据中的疾病(中西医)、症状、证候、药物等实体内部元素以及实体之间元素的网络模型构建和多种复杂网络分析方法如节点中心性分析、社团分析、节点相似度分析等。从大量的临床数据中分析获得临床核心处方及其主要适应症,以及随症加减信息。该系统采用Eclipse 富客户端(Rich Client Platform, RCP)和Java语言开发(下图是该系统的主界面)。     中医临床复杂网络分析系统  1.3 真实世界中医临床有效处方发现系统 中药新药创制与研发是极具挑战和机遇的领域,当前化学制药和单成份药物研发已经出现明显的瓶颈,传统植物/天然药以及多成份复方药物的研发成为国内外关注的焦点。而从多成份调控和多靶点机理的研究为主要视角的网络药理学更成为新的趋势和方法。针对中医临床诊疗过程中具有证-治-效信息,且个体性的真实世界诊疗实践特点,我们研究基于大规模临床诊疗数据进行有效处方分析和发现的问题,通过对以中药复方为重点的治疗手段药物组成原理的分析,基于复杂网络模型和方法研制形成了有效核心处方及适应症分析方法、有效临床中药筛选与发现系统,对基于真实世界临床诊疗数据分析获得有效处方知识的方法、技术平台和示范应用进行了探索和初步实践,初步表明从真实世界临床诊疗数据中发现和挖掘有效方药是一种可行的途径,有望为中医新药创制提供可以验证的新处方、新药物等临床有效目标药物。     1.  中医临床数据挖掘分析方法 海量观察型临床数据是中医辨证论治数据的主体内容,具有复杂、多维和多关系的特点。从大规模中医临床观察数据中分析提炼形成有意义的临床假设或诊疗知识如有效处方、人群划分、药症关系以及多阶段优化治疗方案等,是实现从复杂、系统的中医辨证论治过程中发现并确认有效优化的临床诊疗处方及其药物组成的基本方法。中医临床数据包括门诊数据和住院数据两大主要部分,其数据内容由临床表现、诊断和治疗(临床疗法)三部分核心内容(如下图),其中辨证知识、证候分布、药症关系、方证关系和药物组成等是数据挖掘和分析的主要目标,而所有这些知识的有效性的评价依据是临床疗效,即确认和发现临床有效的中医诊疗知识是中医临床数据挖掘分析方法的主要有价值研究目标。    中医临床数据挖掘问题:在疗效信息的约束下,验证和发现有价值的临床诊断/治疗关系知识。  2.1基于复杂网络的中药配伍分析方法 人们通过对中医临床处方数据的初期分析,并与临床专家的交流中发现,名老中医的临床复方的组织特性体现在两个层次。第一层次为临床医生一般以经典复方(包括经方、时方和验方等)为基础进行临床处方;第二层次为在药对或药症关系基础上的药物随症加减处理。这两个层次的临床处方配伍过程形成了具有核心处方结构,而又具有较大灵活性的处方集合。因此,通过对名老中医处方集的共性网络结构分析,能够发现体现其处方思维和学术特点的核心处方配伍结构,从而辅助进行名老中医经验的传承和整理研究。通过应用基于无尺度网络现象的网络分析方法进行研究。无尺度网络作为复杂系统研究的一种实证现象和方法,对基于网络研究复杂现象和复杂系统的方法具有很大的推动作用。具有宏观无尺度现象的网络在拓扑上存在幂律现象,即节点的度分布服从幂函数分布。这在医生处方中的具体体现就是某医生对药物的使用具有比较集中的趋势,某些名老中医偏好使用某些药物,使得这些药物的已有或潜在功效得到更大的发挥或挖掘。 我们基于网络中权值的幂律分布规律,实现了多层核心子网分析方法,能够从复杂的中药配伍网络中抽取多层核心子网。该算法已经在名老中医处方配伍经验的分析中得到广泛应用。其得到的结果具有直接而明确的临床含义,且可靠性较强。第一层核心子药物子网一般解释为共性的核心处方;第二层解释为主要药物配伍;第三层解释为次要药物配伍。这些药物配伍分别对应样本的核心病机如主要疾病和主要证候等、兼证和加减症状等。以下是两类特定中药处方:1287个肝脾不调证(GPBT)处方和752个2型糖尿病合并代谢综合征处方的分析结果。   特定中药处方的核心药物配伍网络和主要加减网络,其中的网络中的节点是药物,边的权重表示两相关药物配伍使用的次数。 2.2基于隐主题模型的疾病人群临床特征类别分析方法 症状-中药-诊断主题模型(Symptom-Herb-Diagnosis Topic model,SHDT), 用来提取中医临床数据中的症状、中药和诊断间的隐主题结构。SHDT模型是LDA主题模型在多关系应用中的扩展。该模型的核心思想是假设一类样本里面包含有多个主题,例如,一类糖尿病人群有不同的并发症,且这些主题所包含的信息特征(以症状来表达)具有相对完整性和独立性。SHDT把每个主题看作是症状上的多项式分布,并通过症状来表达主题的内容;同时,把每种中药看作是主题上的多项式分布,因为一类中药可以治愈多种症状/疾病;又因为一种诊断包含多种症状/疾病,于是把诊断看作是对主题的描述,构建一种“症状-中药-诊断”主题模型。SHDT模型这种分析原理和思路与中医辨证论治过程基本吻合,它可以客观地按照症状找到自然分类人群,给出诊断描述特征和中药治疗特征。SHDT模型分别在2型糖尿病、冠心病和肝炎等慢性疾病中进行人群特征分析。实验结果说明了该模型具有较好的适宜性和科学性,分析结果能够较为完整的反映特定疾病中相关的主要人群特征类别。   症状-中药-诊断主题模型,图中三个黑色圆圈,代表显变量(观察变量),其中s 表示一个采样症状,表示患者p的所有药,表示患者p的所有诊断。白色圆圈代表隐变量,其中z 采样症状s对应的主题,x表示s对应的药,u表示s对应的诊断。矩形框表示重复采样。外部矩形框表示在集合中有P个患者。内部矩形框表示对患者p的个症状、主题、药物以及诊断重复采样。 2.3基于内隐对照和部分可观察马尔可夫决策过程模型的动态序贯处方治疗方案优化方法 中医辨证论治是症-治-效紧密相关的个体、动态的复杂干预过程,动态序贯干预是中医临床治疗慢性疾病的基本方法。以患者为轴心的治疗原则和医生的个体性特点,使得中医动态序贯干预过程中包含多样化的治疗方案。在临床诊疗经验知识的形成阶段,医生往往通过对治疗前后患者健康状态的判断,试图获得较好的治疗方案的认识,进而逐步形成固化的有效经验性治疗方案。因此,在无外部对照的情况下,如何从大规模的复杂多维临床关系数据中发现并确认在临床实际中较优的动态序贯诊疗方案是有效临床方案形成的重要课题。 考虑到实际可行性和研究代价的问题,在未有明确的有效干预方案形成的临床研究初期,无外部对照的传统中医经验整理和归纳普遍存在,且长期的中医学实践表明是有效的。但由于临床诊疗信息关系的复杂性,基于传统经验整理方式形成有效治疗方案是一个较为漫长的过程。 因此,如何借助源自真实世界(无外部对照)的大规模临床观察数据,进行挖掘分析,以辅助发现和确认较优的临床治疗方案成为辨证论治临床评价研究的关键问题之一。我们采用部分可观察马尔可夫决策过程模型(POMDP)对此问题进行研究,实现了基于POMDP的中医临床处方优化分析方法,以探寻从来自临床实际的大规模观察性临床数据中发现较优或最优的动态序贯治疗方案,为中医辨证论治有效动态干预方案的形成和临床验证提供参考知识。   中医临床诊疗过程对应的POMDP模型 1.  成果的推广应用 本成果已经在国家科技重大专项:重大传染病防治、重大新药创制等两个项目;国家科技支撑计划项目-名老中医经验传承研究;北京市科技攻关项目和国家中医临床研究基地等项目中进行推广应用。分别对艾滋病、肝炎和肺结核等传染病的中医药防治规律,从中医临床中分析确认有效处方与药物,名老中医的辨证论治个体诊疗经验,中风、冠心病和糖尿病等重大慢性疾病的临床诊治规律,以及全国10余家重点中医院诊疗优势病种(如上海龙华医院的中医胃癌治疗、骨关节病治疗;河南中医学院一附院的中医艾滋病治疗、中医慢性阻塞性肺炎治疗等)的临床诊疗优化方案等进行应用研究。逐步探索和完善中医临床科研一体化技术体系,支持基于临床诊疗实践及其真实世界诊疗数据,进行中医临床研究和中药新药创制研究的医学模式。   北京地区22家单位应用分布图
北京交通大学 2021-04-13
高强宽厚板压力矫正机
钢铁是现代工业的基石,宽厚板广泛应用于石油、化工、国防等重点工程,支撑着国民经济的快速发展。宽厚板的平直度是评价宽厚板质量的重要指标之一。 正在开发的“智能化高强宽厚板压力矫正机”在保证压平宽度、厚度的前提下,可实现压平前、后弯曲度自动识别和自动放置垫板功能,具有自动化程度高、可有效降低工人劳动强度、生产安全高效的优点。目前,国内外压力矫正机均为人工垫板、凭经验判断所压平物料的平直度。新开发的智能化高强宽厚板压力矫正机处于技术领先地位。
太原科技大学 2021-05-04
海带打结机及打结方法
海带作为一种重要的美食,在国内外具有极大的市场需求。海带的打结对于海产品产业经济的发展具有重要的意义。目前人工徒手完成,打结效率低,用工成本高。针对以上难题,设计海带打结机及打结方法。 该项目独创由步进电机带动圆盘式上料装置上料技术,三对打结指模拟手工打结技术,快速方便的独特切割技术,电-气控制相结合技术等技术解决了当前海带打结机打结效率低等难题。
青岛农业大学 2021-05-07
多功能锯齿修磨机
本锯齿修磨机主要用于冶金厂的冷、热型钢锯机锯片的修磨,是根据本单位多年的研究工作的理论和实践,应用自有专利技术并吸收了日本、德国等国外修磨机的优点研制而成。 型钢锯片锯齿修磨机包含了主传动系统、四速分度系统、锯片大小调节系统、锯齿角度调节系统、锯片厚度调节系统、润滑系统、除尘系统和外挂控制箱等八部分组成。控制和电器元件全部采用进口器件,稳定可靠,寿命长;机械机构设计精巧、制造精良,整机工作平稳、加工和调节精度高。本机具有适应范围大、功能强、技术先进、工艺完善、运行可靠和维护便利等特点。
北京科技大学 2021-04-11
无创智能吸痰机
"吸痰是保持呼吸道通畅,改善肺泡通气和换气功能的一种重要方法,是机械通气患者气道管理中最常用的护理措施之一。然而现有的吸痰管吸痰技术不仅效率低、医护人员工作强度大,而且容易导致呼吸道粘膜损伤、低血氧症、肺不张、感染、心律失常、气管痉挛等并发症。 本项目将医生的临床经验与工程技术相结合,发明了吸痰时刻在线辨识技术、模拟人类自然咳嗽的吸痰系统智能控制技术,最终形成一套使用简单、安全高效的按需自动吸痰技术。"
北京航空航天大学 2021-04-10
海带打结机及打结方法
海带作为一种重要的美食,在国内外具有极大的市场需求。海带的打结对于海产品 产业经济的发展具有重要的意义。目前人工徒手完成,打结效率低,用工成本高。针对以 上难题,设计海带打结机及打结方法。 该项目独创由步进电机带动圆盘式上料装置上料技术,三对打结指模拟手工打结技 术,快速方便的独特切割技术,电-气控制相结合技术等技术解决了当前海带打结机打 结效率低等难题。
青岛农业大学 2021-04-11
循环撞击流干燥机
“循环撞击流干燥机” (中国专利号Chinese Patent  ZL No 03235519.x)为我室研制的新型干燥机。 在化工、医药、轻工等许多工业生产中需要对物料进行干燥处理;其中的一大类是粉粒状物料。湿的粉粒状物料中水分的赋存状态大致有三类:表面游离水、孔隙水和结晶水。凡含有孔隙水或结晶水的物料,同时也含有游离水。游离水很容易脱除,现有的多种干燥机例如流化床干燥机、气流干燥机等都可以满足脱除这类水分的要求;脱除孔隙水和结晶水就比较困难,通常需要相当长的时间。对某些孔隙水或结晶水含量较低的松散粉粒状物料,采用流化床这类停留时间较长的干燥机可以满足要求。然而某些物料水分含量较高,并含有孔隙水或结晶水,例如悬浮法制得的PVC含水25%,其中表面游离水约5-8%,其余为孔隙水。这类物料的干燥必须解决好两个问题:(1)必须快速脱除绝大部分表面水,否则半干状态的物料很容易结成团块,破坏干燥机正常操作;(2)总的干燥时间必须足够长,否则产品水分含量达不到要求。对于这类物料,传统的技术多半是采用气流—流化床两级干燥,至今仍广泛采用。气流干燥在数秒钟内迅速脱除表面水;流化床则提供足够长的干燥时间,保证达到最终脱水要求。这种两级干燥技术流程长、设备庞大,能耗也较高。上世纪80年代末至90年代初,德国研发了一种名为旋风干燥机的PVC专用干燥装置;我国已引进消化并在若干生产厂使用。该机本体外形为圆筒,内壁设有螺旋形折流挡板。热空气携带湿物料切向进入干燥机下部并旋转向上运动。由于折流挡板的存在延长了物料停留时间,可以满足干燥要求。该技术的不足之处是已干燥物料全部被气体带出干燥机,增加了旋风分离除尘回收系统的负荷,动力消化较大;装置结构也较复杂。 本实用新型的目的,是克服上述现有技术的不足,提供一种能够同时满足脱除游离水和孔隙水或结晶水要求的更有效和节能的粉粒状物料干燥装置。 本实用新型采用同轴垂直撞击流原理工作。循环撞击流干燥机由本体、上加速管和与之等直径的下加速管三个基本部件组成;本体为异径锥/柱形圆筒。其下半部分为较小的圆筒下接锥台形筒体,锥台小直径端与下进气管连接;锥台近圆筒壁处设有出料管;该下半部分与下加速管之间形成环室,是循环物料运动的空间;下加速管的下端与下进气管的顶端之间保留一定的距离,使得从下进气管进入的气流能够抽取并携带环室中下流的物料进入下加速管向上运动。本体的上半部分直径逐渐扩大为一个更大的、带顶盖的圆筒,其内部除了与之同轴的上加速管所占截面以外是沉降室;顶盖上设有排气管。上加速管兼作上进气管;在其伸出本体顶盖一定高度处连接进料管。上加速管的下端与下加速管的顶端之间保持一定的距离,即撞击距离;从上加速管出来向下流动的气-固两相流与从加速管出来向上流动的气-固两相流在该距离的中点处撞击,形成高度湍动的撞击区。 操作时在下进气管和上加速管连续通入热气流的情况下,先用适当的加料机例如螺旋给料机通过进料管加入同种干物料,由热气流带入干燥机,直至环室中充满干物料时停止加干料。此时干物料在干燥机内循环。待干燥机内温度达到正常后,用加料机通过进料管连续加入待干燥湿物料,开始运行。从进料管进入上加速管的湿物料与热气流混合并被加速,形成气-固悬浮体从上加速管出口高速向下流出;经下进气管进入的热气流抽取并携带环室底部的部分基本干燥的物料沿下加速管向上流动并加速物料颗粒,形成气-固悬浮体从下加速管出口高速向上流出;两股反向流体在上、下加速管出口之间撞击,形成撞击区。撞击过程中发生强烈的相间热、质传递,湿物料所含水分大部分被脱除。撞击后两股流体合并,并转为径向向外流动。由于重力的作用,部分固体颗粒直接落入环室;部分颗粒随气体向本体上部内壁运动并与壁碰撞后沿壁滑落进入环室;小部分颗粒可能被气体携带向上运动,但在沉降室中与气体分离、落入环室。分离掉大部分固体颗粒、温度已降低的气体经排气管排出干燥机,随后再经过适当的装置除尘、回收处理后放空。进入环室的物料藉重力向下运动,到达环室底部时被经下进气管进入的热气流抽取、携带,再次通过下加速管向上运动,并与从上加速管出来的向下流体撞击,如此反复循环。通过若干次循环后物料水分含量可以保证达到要求。出料管在控制流量下连续卸出已达到干燥要求的物料作为产品。出料量的控制应使得环室中料位基本恒定。本实用新型循环撞击流干燥机的突出特点是包括两个最基本的要素:两股气-固两相流相向流动撞击和固体物料循环运动。撞击流有利于达到高的干燥强度;物料循环则可以保证足够长的平均干燥时间。撞击流是一种新的技术方法,已有大量实验结果证明它对强化相间传递非常有效。本实用新型充分利用了撞击流的这一特性。因此,与现有其它技术相比,其突出优点就是干燥强度高,从而设备较小。与传统的、用于同时含游离水和孔隙水或结晶水的物料的气流—流化床两级干燥技术相比,本实用新型流程、设备简单、紧凑,能耗、动力消耗较低;与前述旋风干燥机相比,由于绝大部分产品在干燥机底部回收,本实用新型具有除尘系统负荷低、动力消耗较小的优点。
武汉工程大学 2021-04-11
小型海底电磁接收机
小型海底电磁接收机(MicrOBEM)面对长周期海底电磁信号观测而研制,主要面向于海底大地电磁、海洋可控源电磁方法海上数据采集需求。实物图见图1,具有小体积、低功耗、宽频带、低成本的特点,适用于天然气水合物调查、深水油气勘探、水下目标检测、深部构造研究等领域。内部集成水声释放单元,无需外部笨重且昂贵的声学释放器,简化海上作业操作。 主要特征: 低功耗:配备磁通门条件下最大支持180天水下作业,适用于长周期测量; 小体积:占用甲板面积小,方便海上作业; 宽频带:集成感应式线圈与磁通门磁传感器,扩展了宽频带低噪声磁场测量能力; 低成本:集成释放器功能模块,无需外部笨重且昂贵的声学释放器; 深水作业:设计最大作业水深达6000m。 应用范围及目前应用状态 应用范围 地球物理(深水油气勘探、天然气水合物调查) 地质(洋脊、俯冲带等深部构造研究) 国防(水下目标检测)
中国地质大学(北京) 2021-05-10
块状根茎类作物收获机
块状根茎类作物收获机,包括机架、挖掘铲和收集箱,挖掘铲通过挖掘铲托板安装在机架前端,其特征在于:还包括去土装置、刮板式升运器、横向输送带及切根装置;挖掘铲、去土装置、刮板式升运器、横向输送带由前向后排列在机架一侧,切根装置和收集箱由前向后排列在机架的另一侧;挖掘铲托板经过桥与去土装置相接,横向输送带与切根装置横向相接。该收获机适用于洋葱、大蒜等具有根系的块状根茎类作物,可完成挖掘、去土、切根功能,适应块状根茎类作物的特点,解决了目前收获、去土、切根分段作业的问题,实现联合收获,可完成块状根茎类作物收获后的所需的操作流程,提高收获效率。
青岛农业大学 2021-04-11
一种大葱移栽机
本发明提出一种大葱移栽机,包括机架,机架的前端设置有开沟犁,机架的上端设置有可将成堆大葱分摊送出的送苗单元,送苗单元的一侧设置有为送苗单元中送出大葱提供动力的动力单元,送苗单元的出苗端排布有排苗辊,排苗辊的出苗端竖直设置有可将葱苗夹持送至沟渠中的输送链条。该大葱移栽机能将苗箱内的葱苗均匀分离并成排地向外输送,实现了送苗的自机械化。
青岛农业大学 2021-04-11
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