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仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
一种透明轻质仿玻聚合物材料及其制备方法
本申请公开了一种透明轻质仿玻聚合物材料及其制备方法，制备方法包括：取甲基丙烯酸甲酯、引发剂和交联剂，经过混合、搅拌、加热后得到第一预聚物；取多元醇、异氰酸酯，经过混合、搅拌、加热后得到第二预聚物；取第一预聚物、第二预聚物和邻接剂混合，然后加入催化剂并搅拌、冷却，随后经过升温、聚合反应、固化后得到透明轻质仿玻聚合物材料。本申请将具有多反应位点的邻接剂引入互穿网络结构中，形成了新型相邻键合结构的互穿网络结构，可以显著提升PU和PMMA两相之间的相容性，降低相畴尺寸，提高透明度；还可以提高互穿网络结构的交联密度，从而提高材料的耐热性、刚性和表面抗划伤性。
南京工业大学
2021-01-12
性能与可靠性维修性保障性一体化综合设计技术
性能与可靠性维修性保障性（RMS）一体化综合设计技术是以可靠性系统工程理论为基础，解决复杂装备研制过程RMS工作项目的控制问题和性能方法与RMS方法融合的问题，实现RMS工作与性能工作同步开展，统一建模、综合分析、权衡优化。进而充分发挥RMS技术的效果与效益。 一体化设计专业围绕可靠性系统工程的基础理论与方法、复杂装备研制过程性能与RMS一体化过程控制、先进集成平台和软件工具、考虑可靠性的多学科设计优化技术、基于POF的可靠性与寿命分析技术等方向，实验室拥有“一体化集成平台及开发环境”，“可靠性维修性保障性基础数据库”，“考虑可靠性的多学科设计优化平台”，“基于POF的可靠性预计平台”等自主研发的先进设备，同时还采购了“多主体仿真环境Anylogic”、“多学科设计优化环境Fiper”等进口先进设备。同时实验室拥有一支专业化的软件开发队伍，可根据不同型号的需求，定制开发一体化集成平台。
北京航空航天大学
2021-04-13
一种W形臂汽车前桥空气悬架装置
本实用新型公开一种W形臂汽车前桥空气悬架装置，固定于汽车前桥主梁和汽车底架之间，汽车前桥主梁的表面固定有梯形支撑台，梯形支撑台的梯形斜面固定有Y形推动杆，空气悬架安装于Y形推动杆和汽车底架之间。本实用新型的空气悬架通过Y形推动杆实现两侧悬架之间与汽车前桥之间的连接，不仅能够控制悬架与车底架中心线位置偏移的距离，同时能够起到推进连接的作用，并且降低车架的质量降低生产成本。
安徽建筑大学
2021-01-12
基于哑铃形光纤结构的马赫增德干涉仪
基于哑铃形光纤结构的马赫增德干涉仪, 适用于光纤激光器、光纤传感、光纤通信领域。解决了基于光纤结构的马赫增德干涉仪尺寸大、敏感性差、制作成本高的问题。该干涉仪包括在光纤(1)上制作的第一、第二扩芯区(21、23)，拉锥区(22)。制作方法：将光纤(1)去除涂覆，在对光纤(1)加热的同时将光纤(1)两端向中间推，分别制作位置连续的第一、第二扩芯区(21、23)，然后在第一、第二扩芯区(21、23)之间将光纤(1)拉细制作拉锥区(22)。加热的方法包括：电火花放电、CO2激光器聚焦或火焰加热。激光在第一扩芯区21分成两路，一路耦合到包层中传播，另一路继续在纤芯中传播，在第二扩芯区23处，包层中的光信号和纤芯中的光信号相干产生干涉条纹。
青岛农业大学
2021-04-13
锥管、葫芦形管拔制新工艺和设备
锥管、葫芦形管拔制、螺旋管（杆）高效拔制、方矩管顶推成型等新工艺与设备。锥管拔机采用全液压驱动，具有国内外创新结构，它的设计完成及应用必将带来良好的经济效益和应用前景。 锥管、葫芦形管（纵向变径管）被广泛地用作各种形式的散热器管、灯杆、旗杆及装饰杆件，纵向变厚度管用于管端加工内外螺纹等方面。仅以灯杆为例，随着我国城市公路、立交桥、高速路网的发展，特别是国家开发西部战略的实施，灯杆用锥管的需求市场巨大。
北京科技大学
2021-04-13
脊柱肿瘤射频消融适形治疗的温度场研究
北京工业大学
2021-04-14
承插式带肋预制混凝土“U”形渠槽构件
本实用新型 U 形槽构件间接缝部位的砂浆密实，抗渗漏效果好，单元体的相互搭接，有效地限制了单元体间的相互错动，增强了渠道的横向整体性，提高了抵抗地基不均匀沉降的能力，根据结构受力设置的肋梁增大了渠道壁面的抗弯刚度，提高了壁面的抗弯承载力，肋梁还有利于增强渠道的纵向抗滑能力，提高纵坡较大时渠道的抗滑稳定。
扬州大学
2021-04-14
球头立铣刀S形刃曲线的形成方法
"本发明公开了球头立铣刀S形刃曲线的形成方法，刀具制造单元根据数据控制单元建立的数学模型和输出的参数数据加工成型球头立铣刀，其S形刃曲线成型中，数据控制单元采用如下的步骤建立数学模型和输出的参数数据：1)输入刀具基本设计参数。2)建立周刃刃线数学模型。3)建立S形刃线数学模型。4)球头刃线模型：包括确定投影螺旋线螺旋角和确定S形刃线起始角度。5)将获得的球头刃线模型参数数据的输出。本发明建立了一种球头立铣刀S形刃曲线的形成方法，用来建立环形立铣刀的数学模型及指导制造加工，以实现S形刃线与周齿刃线的光滑连接。 "
西南交通大学
2016-10-20
一种测量颗粒群分形维数的方法
本发明公开了一种测量颗粒群分形维数的方法，属于颗粒群尺度检测领域，包括 S1 测量颗粒群中各个粒子体积和各个体积的粒子数量，获得粒子体积 v 与数量 n 间的分布关系 v-n；S2 计算颗粒群的 k阶矩 Mk；S3 将分布关系 v-n 转换为 x-y 关系、计算获得无量纲 k 阶矩<img file=""DDA0000622097930000011.GIF"" wi=""72"" he=""80"" />并进一步计算获
华中科技大学
2021-04-14