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一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法
本发明公开了一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法。本发明采用机器人末端携带标定板在固定相机视野内运动，利用标定板的空间运动约束信息，标定得到最优的相机与机器人基座的相对位姿关系。首先通过利用旋转矩阵的线性不变性求解齐次变换矩阵，得到的初步的标定结果；然后将初步标定结果作为优化初值，在像素空间进行优化，使得重投影误差最小。本发明采用了迭代优化算法，无需精密的外部测量设备，利用图像像素空间的模型约束，结合有效的优化初值获取方法，得到了相对高精度的标定结果，可满足工业应用中视觉伺服机器人完成定位和抓取工作的需求。
浙江大学
2021-04-13
教创赛专家报告荟萃⑬ | 北京理工大学空天科学与技术学院教授林德福：教学赛研用“五位一体”领军人才培养模式探索与实践
该模式深度融合“教学赛研用”，打造“飞行力学”等思政示范课程，将高端赛事案例融入教学改革，提升课程内涵与育人实效。
高等教育博览会
2025-09-28
二级动摆混沌振动磨
本实用新型二级动摆混沌振动磨涉及一种能产生特殊惯性激振能力的振动磨，特别是一种具有特殊振 动效果及混沌振动特性、具有二级动摆结构的振动磨。包括激振器、筒体、进料口、端盖、联轴器、电动 机、电机座、底座、螺旋弹簧、出料口、右联接架、磨介、左联接架、配重体；激振器通过右联接架刚性 地固定在筒体右侧，配重体通过左联接架刚性地固定在筒体左侧，筒体和激振器下部通过螺旋弹簧安装在 底座上；激振器包括轴承座组件、激振器轴和二级动摆组件；电动机通过联轴器与激振器轴连接，二级动 摆组件包括定摆、一级动摆、二级动摆及二级动摆轴、轴承一和轴承二；所述筒体设置有进料口、出料口，筒体两侧装有端盖，在筒体内有磨介。
南京工程学院
2021-04-11
无振动棒的金属靶发生器
本发明公开了一种无振动棒的金属靶发生器，其包括：筒体，该筒体内容置有液态金属（6），用于产生金属靶靶；微孔（10），开设在筒体底部，金属液体可通过该微孔（10）流出；其特征在于，该金属靶发生器还包括电磁线圈（9，15，37，38），其通电后产生电磁力作用在液体金属（6）上，使得从所述微孔（10）流出的液体为呈均匀滴落的金属靶，进而形成金属靶靶。本发明的装置利用电磁场实现射流断裂，无需借助振动棒，从而避免液体金属产生的波动，而且金属靶体积小、下落的间隔周期稳定。
华中科技大学
2021-04-11
提高连铸机结晶器振动装置效能技术
由北京科技大学机械工程学院和攀枝花钢铁公司开发的提高连铸机结晶器振动装置效能技术已在攀钢1350mm板坯连铸机上应用多年。这项技术使结晶器振动装置寿命提高近十倍，连铸机作业率由64.18%提高到76.85%，铸坯合格率由99.08%提高到99.33%。本研究属国内首例，处于国内外同类研究的先进水平。通过了四川省科委组织的鉴定。 该项目采用“板坯连铸机结晶器振动装置仿弧误差三维在线同步测试分析”技术；“系统频谱特性三维多点在线分析”技术；“平台弹性地基频率特性影响测试分析”技术和“四偏心轮振动装置四连杆静不定受力在线同步测试分析”技术等一系列先进技术，取得经济效益1000万以上的经济效益。
北京科技大学
2021-04-13
一种微加速度振动装置
一种微加速度振动装置，包括外壳和安装于外壳内的激振组件，激振组件由磁钢、磁轭、动圈、动轴和复位弹簧组件组成，磁钢和磁轭固定，动圈和动轴固定，动圈由动圈骨架和缠绕于动圈骨架上的线圈组成，磁钢、磁轭、动圈和动轴同轴，磁钢、磁轭、动圈和动轴依次从下向上布置；复位弹簧组件设置于动轴与外壳之间，复位弹簧组件具有提供使动轴向下的预紧力的第一复位弹簧和提供使动轴向上的预紧力的第二复位弹簧；外壳的顶部设有允许动轴顶面外露的通孔，动轴的外露面作为工作台面；外壳通过吊装弹簧悬挂于吊装支架上。本实用新型具有能有效隔离外界振动，使激振组件不受外界干扰振动的影响，同时能够提供微加速度震源的优点。
浙江大学
2021-04-13
提高连铸机结晶器振动装置效能技术
由北京科技大学机械工程学院和攀枝花钢铁公司开发的提高连铸机结晶器振动装置效能技术已在攀钢1350mm板坯连铸机上应用多年。这项技术使结晶器振动装置寿命提高近十倍，连铸机作业率由64.18%提高到76.85%，铸坯合格率由99.08%提高到99.33%。本研究属国内首例，处于国内外同类研究的先进水平。通过了四川省科委组织的鉴定。 该项目采用“板坯连铸机结晶器振动装置仿弧误差三维在线同步测试分析”技术；“系统频谱特性三维多点在线分析”技术；“平台弹性地基频率特性影响测试分析”技术和“四偏心轮振动装置四连杆静不定受力在线同步测试分析”技术等一系列先进技术，取得经济效益1000万以上的经济效益。 应用范围：连铸机振动装置。
北京科技大学
2021-04-13
机械设备非线性振动的控制
揭示各类工程设备中非线性振动问题的动力学规律，对工程振动问题的控制进行可行性分析，揭示其振动的规律。
扬州大学
2021-04-14
精密加工刀具-工件相对振动主动控制平台
机床的振动最终都决定了刀具和工件的相对振动，是影响表面加工精度的主要因素之一，特别是加工过程中的振动控制决定了加工系统的稳定性。其中加工的振动主要是高频的主轴振动，主要引起主轴和工件的相对振动，并通过动态力最终反映到动态性能的评价指标上。我们通过在工艺系统中增加主动控制单元，从而能够通过其产生的控制力来实现切削振动的主动抵消。
上海理工大学
2021-01-12
表面振动压实试验仪（河北路仪）
产品详细介绍表面振动压实试验仪（河北路仪）
本仪器是采用表面振动压实法测定无粘性自由排水粗粒土和巨粒土（包括堆石料）的最大干密度的试验仪器。
1、电源电压：380V；
2、耗电功率：≤looow；
3、振动频率：47.5Hz；
4、激振力二2.5-4.2KN；
5、夯板作用在试样表面静压力：13、8Kpa；
6、试筒规格：铝制大筒一个内径280mm，铝制小筒一个内径152mm；
河北路仪公路仪器有限公司
2021-08-23