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基于力觉信息和姿态信息的肢体运动意图理解与上肢康复训练机器人及其控制方法
本发明公开一种基于力觉信息和姿态信息的肢体运动意图理解与上肢康复训练机器人及其控制方法,通过姿态传感器分别获取人体手臂的各个姿态信息,并输入至控制器,人体手臂发力通过摇杆作用于六维力传感器上,六维力传感器输入相应信号至控制器,控制器将获取到的姿态参数以及力觉参数,通过建立的意图识别模型解算,并控制康复训练机器人做出相应动作,对康复训练机器人实现控制,以实现微弱主动力下的辅助主动训练。
东南大学 2021-04-11
我校化科院周小四教授课题组与沈健教授课题组合作在《Angewandte Chemie》发表重要研究成果
南京师范大学的周小四教授课题组与沈健教授课题组合作,通过多步模板法成功制备了蛋黄壳结构的FePO4(FePO4YSNSs),并用于钠离子电池正极。FePO4YSNSs由介孔结构的纳米蛋黄和坚固多孔的纳米蛋壳构成。另外,改变初始碳球模板的酸化程度,空心FePO4纳米球(FePO4HNSs)和实心FePO4纳米球(FePO4SNSs)也被相继合成。值得注意的是,这一多步模板法还可用于制备蛋黄壳、空心和实心结构的Fe2O3。 FePO4YSNSs在钠离子电池正极中具有独特的优势:首先,蛋黄壳结构和纳米颗粒构筑单元都可以有效地减轻在嵌/脱钠过程中的内部应力;大比表面积和小孔径可以减小钠离子/电子的扩散距离,从而提高储钠动力学。其次,介孔的纳米蛋黄可以改善FePO4YSNSs正极的电解质渗透,从而加速电荷转移和钠离子扩散;坚固的纳米壳可以增强FePO4YSNS的结构完整性,从而提高了循环稳定性。另外,高密度的FePO4纳米壳的带隙比低密度的FePO4纳米蛋黄的带隙小,导致在纳米壳和纳米蛋黄之间形成一个内置电场,这将提高电荷转移动力学并导致高倍率性能。将上述获得的FePO4YSNSs用于钠离子电池正极,电化学测试表明:与FePO4HNSs和FePO4SNSs相比,FePO4YSNSs的储钠性能最优(在100 mA g−1的电流密度下,可逆容量为106.3 mAh g−1;循环1000圈后,容量保持率为91.3%)。更重要的是,这种简单易行的多步模板法与独特的蛋黄壳结构,不仅使FePO4具有优异的储钠性能,还将为催化等其它领域提供新思路。
南京师范大学 2021-02-01
教育部高等教育司关于公布2019年国家级大学生创新创业训练计划项目名单的通知
根据《关于报送2019年国家级大学生创新创业训练计划立项项目的通知》要求,31个省(自治区、直辖市)的地方教育行政部门审核并上报了2019年国家级大学生创新创业训练计划项目。
教育部 2019-09-25
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