成果简介： 排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用设备，以避免不必要的人员伤亡。可在多种复杂地形上排爆。主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。排爆机器人主要包括：行走机构及承载平台、 多自由度机械手、定位与导航控制系统、信息传输与人机交互系统、辅助设备搭载与危险品处置系统。

成果简介：主要用于完成危险地区爆炸物品搜索、抓取、放置引爆物等任务。机器人具有突出的运动能力，适应复杂野外地面，可以适应软土、沙地、草地等多种地形，越障能力强；具有防雨、防风沙、抗振、抗低温、适应高温等能力，适应野外工作环境。排爆机器人具有超长冗余自由度手臂，可以抓取深坑、排爆罐取放物体、探查车底等特殊场合的需要，适应多种应用场合的需求。具有超高、大范围光学搜索系统与齐全的多角度光学抓取观察系统,可以适应大范围的搜索任务与实现精确的抓取动作。具有状态实时监控、故障报警、命令监控、故障自停、遥控重起等

巨龙吸排泥橡胶软管由耐磨介质的合成橡胶内胶层、多层夹布/帘子线/钢丝缠绕增强层、耐天候耐磨性能良好的合成橡胶外胶层组成。 耐磨性高、连接密闭性强、耐疲劳、抗曲挠、安装使用方便。 巨龙吸排泥橡胶软管在1.5倍与规定的工作压力下进行定压实验，无泄漏、局部鼓泡等其他异常现象。吸排泥橡胶软管在管体变形试验时，其长度和外径变化率符合规定标准。

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本发明公开了一种液相还原与氢处理制备碲化镉粉末的方法，其工艺步骤为：按照Cd2+与Te(Ⅳ)的摩尔比为0.9～1.1的配比在酸中溶解镉和碲的氧化物、氢氧化物或盐，配制成Cd2+、Te(Ⅳ)的浓度为0.2～1mol/L的溶液；然后将该溶液置于恒温水浴锅中，恒温温度为20～90℃；接着滴加入浓度为0.2～1mol/L的还原剂溶液，并不断搅拌，直至滴加入的还原剂的摩尔质量达到Cd2+和Te(Ⅳ)离子物质的量和的3～5倍为止；反应结束后，将溶液过滤，滤出物置于真空干燥箱烘干，再置于通有流动氢气气氛管式炉中或直接置于通有流动氢气的管式炉中，再在150℃～450℃下反应0.5～4h，冷却至室温即得碲化镉粉末。

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本发明属于污水生物处理技术领域，涉及一种采用生物处理方法处理湿法二步法腈纶纺丝尾液的工艺，特别是一种湿法二步法腈纶纺丝尾液的脱硫处理方法。具有良好的环境效益、社会效益和经济效益。腈纶是聚丙烯腈纤维（PAN）在我国的商品名，由于其性质接近羊毛，故有“合成羊毛”之称。目前，腈纶生产工艺主要有干法纺丝工艺和湿法纺丝工艺两大类，而湿法纺丝工艺又进一步分为湿法一步法工艺和湿法二步法工艺。但是，湿法二步法工艺所产生的腈纶纺丝尾液因其含有大量的硫酸盐而导致处理效果普遍不理想，达标排放率很低。因此，寻求一种有效的湿法二步法腈纶纺丝尾液的脱硫处理方法是当前的热点和难点。本发明的目的在于克服现有技术存在的缺点，寻求设计提供一种采用生物方法进行湿法二步法腈纶纺丝尾液的脱硫处理，既处理了污水又回收了资源，具有良好的应用前景。

项目背景及意义 国内外反恐排爆形式日趋严峻，一系列的恶性暴恐事件，对社会和国家造成重大损失。因此，研发专用于爆炸环境的应急处置特种机器人，代替人进入有爆炸可疑物的危险场所中，通过场外人员的遥操作实时控制，完成对现场的搜索、探测和对可疑物的处理，减少排爆人员的伤亡。研究基于遥操作技术的排爆机器人操作方法，提高机器人的操作性能，增加排爆的成功率。同时，机器人的研制将带动相关行业领域自主创新和技术进步，提升我国排爆机器人装备在国际市场的核心竞争力，推动经济转型升级。 项目展示及介绍 本单位开发的遥操作排爆机器人由两部分组成：实物样机和控制系统，样机由机械臂、运动平台、控制箱组成；控制系统由操作人员的控制端和车载机械臂的执行端组成。样机机械臂由4+1个自由度组成，用于完成可疑爆炸物的抓取；履带型移动平台保证排爆机器人可以安全可靠到达操作环境，控制箱是控制排爆机器人各关节的“手柄”，通过控制面板上的旋钮、按键等控件完成排爆任务。排爆机器人样机是躯干、控制系统是大脑、控制方式是思维策略、通讯方式是神经，其中控制系统是本设备的研究重点。 本套设备选用国产控制器作为控制端和车载端的控制核心；选用无线通讯设备保证机器人可以在距操作者八百米仍可以正常工作；选用推杆和旋钮保证操作简便，控制可靠。使用上位机软件进行程序编写，通讯和控制方式主要是串口和CAN。 项目特点： 遥操作控制 排爆机器人采用的遥控操作方式，由操作人员在远端控制台控制机器人执行相关排爆操作，然后控制信号经远距离无线通讯系统传递给机器人机载接收机，进入控制器，控制机器人本体的机构运动，通信内容包括数据、视频、音频信息。 遥操作技术将排爆人员从危险的环境中解放出来，对于保护排爆人员人身安全具有重要意义。遥操作技术克服了传统线缆操作的局限性，可以保证一定的数据穿透能力。 多传感器信息融合 排爆机器人的工作环境较为恶劣现场非传统结构化已知空间，在机身及机械臂上安装了较多的传感器，用于检测机体及外部环境信息。融合多传感器采集到的信息，无损、安全传送给远端操作人员，为操作人员提供准确可靠的现场信息。提高排爆的成功概率。 排爆机械臂运动控制研究 此部分研究主要包括排爆机械臂运动学及动力学特性分析、排爆机械臂运动控制算法研究等。此部分的研究难点在于机械臂逆运动学的实时分析和多自由度机械臂末端运动的精确控制。 主要技术指标：