一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法及系统，该控制方法通过利用上一触地过程相关参数信息与期望达到的控制目标进行比较，对飞行相水平运动速度和系统总能量实行反馈控制，预测控制触地角度并进行系统能量补偿控制，最终实现足式机器人 SLIP 等效模型在不同地面环境下的期望稳定周期运动。系统包括系统状态检测模块和稳定控制模块。本发明不需要建立具体的机器人动力学模型，不需要计算精确的不动点触地角度，通过反馈控制实现控制收敛，控制方法简单，计算迅速，很好的解决了现有方法控制实时性不足、适应性不够等问题。且具有较好的未知环境适应性，为足式机器人稳定性控制提供了一种较好的解决方案。

一种基于协调一致性的配电网络分布式电源控制方法及系统，包括提取需向配电网注入的无功功率， 形成完成向配电网注入无功功率目标的分布式电源的集合，形成协调一致性控制无功功率分解的矩阵， 计算集合中各个分布式电源的无功功率注入设定值，电压监测装置通过双向通信线路向相应分布式电源 传送无功功率注入设定值，各分布式电源根据该值产生相应的无功功率注入至配电网，使得注入无功功 率总和满足需求。该控制方法无需中央控制器，分布式电源能够自发进行输出无功功率的调节

本发明公开了一种水轮发电机组励磁系统 PID 控制参数优选方法，用于在水轮发电机组励磁系统中对 PID 控制参数进行优选。根据水轮发电机组励磁系统建立仿真模型，然后依据该仿真系统建立以水轮发电机机端电压和参考电压为状态量的目标函数，运用本发明设计的优选方法求解目标函数得到最优 PID 控制参数。本发明设计的水轮发电机组励磁系统 PID 控制参数的优选方法，采用一种新型启发式优化算法优化目标函数，能搜索到更小的目标函数值，得到的解代表更优的 PID 控制参数。更优的 PID 控制参数能使水轮发电机组励

本发明公开了收割机、基于物联网的收割机智能控制方法、系统、存储介质以及电子设备，该收割机包括收割机主体，所述收割机主体的上端安装有储料小车，储料小车与收割机主体之间通过两组连接组件连接，且在收割机主体的尾端转动安装有斜板，斜板通过驱动机构实现旋转，斜板的一端旋转至与地面接触时，储料小车得以将内部储存的粮食运输。本发明通过在收割机主体上安装可灵活运作的储料小车，对收割后的粮食进行储存，并在斜板与地面接触时使储料小车得以与收割机分离，通过这种模块化的设计优化了现有收割机额外停工出料的步骤，提高了收割的效率，储料小车配备了自动钩挂解锁装置，简化了小车与收割机主体之间的连接和分离过程。

本发明公开了一种土壤饱和实验及渗透实验复合装置，主要包括土壤饱和实验装置和土壤渗透实验 装置两部分，而将两部分连接起来的是带双刻度的透明管道以及连接管道，透明管道上端可连接可读气 压值的气体加压装置，整个复合装置靠一个底部支座支撑。本发明是目前唯一将土壤饱和实验及渗透实 验集于一身的简易实验装置，且可采用有机玻璃或不锈钢、橡胶等低成本材料制成，从整体上方便了土 样测定实验的操作性，对于土样组数较多的测定实验，节约了人力资源，提高了装置和时间的利

  自然界中所有具有生命的物体叫做生物。一般来说，生物可以分为植物、动物和微生物三大类。其元素包括：在自然条件下，通过化学反应生成的具有生存能力和繁殖能力的有生命的物体以及由它（或它们）通过繁殖产生的有生命的后代。能进行呼吸，对外界的刺激做出相应反应，能与外界的环境相互依赖、相互促进。教育是一种生物现象，教育起源于一般的生物活动。 《生物实验室》（铝木结构） 生物实验室系统特点： 　　本实验室旨在通过基本实验、综合性实验、自选和设计性实验三个层次的实验教学，强化基本实验技能的训练和运用，提高学生的实践能力、学习能力和他新意识。 材料标准： 　　台面：可选用进口耐强酸碱的实芯理化板、进口高密度中纤板、贴面理化板、钢化玻璃钢等。 　　台身：进口双贴面优质高压三聚氢胺板。以优质PVC边条封边，经久耐用。 　　水槽水咀：可选取用陶瓷水槽PPR水槽，配优质全铜镀铬或喷塑三联水咀。 序号 仪器名称 规格 数量 单位 材质说明 1 教师演讲台 3000*750*900 1 张 全木结构；墨绿色佰克板台面；环保型三聚氰胺板柜身 2 学生实验台 2800*600*780 12 张 铝木结构；墨绿色佰克板台面；环保型三聚氰胺板柜身 3 教师电源控制台 470*200 1 套 教师实验电源及实验室电源控制系统 4 教师转椅 五轮转椅 1 把 液压升降式仿皮五轮转椅 5 学生电源盒（带低压电） 145*205（抽屉式） 24 套 220V电源插座，低压交直流输出 6 学生凳 300*450*/510 50 只 凳支柱为60壁厚为3MM钢质型材，凳面使用聚丙烯共聚级注塑 7 电气布线 DN25 1 套 符合国家安全标准 8 水槽 400*300*210 13 套 PP材质，实验室专用水槽 9 三联水嘴 三联 1 付 铜质陶瓷芯阀，表面经环氧树脂喷涂处理 10 给排水系统 标准件 25 套 国标专用给排水管 11 辅助光源 30W 1 套 飞利浦三基色还原节能日光灯 电教设备、各类生物仪器（可选配）

物理学是研究物质世界最普遍运动形式及其相互转换规律的基础学科。 　　它与人类社会的发展，现代物质文明的建立有着极其密切的关系。很多新兴学科和技术的诞生都是以物理学的发展为基础的。原子能的研究和应用，激光技术的出现，半导体材料的发现，及电子计算机的飞速发展都与本世纪物理学中的两个伟大发现 相对论和量子理论的建立有着极其紧密的联系。物理学是人们对无生命自然界中物质的转变的知识做出规律性的总结。 物理实验室系统特点： 　　1、新科物理实验室是根据物理电学、力学、光学实验室的特点和具体要求研制的标准化、规范化中学物理实验室设备。 　　2、老师控制台设教学安全总电源，对学生分组控制，学生实验时不接触220V电源电器，保障实验安全。 　　3、中学物理实验室教师演示电学及中学物理实验室学生电源均符合教育部XKT0374-2004标准，均设有过载或过流保护。 　　4、根据中学物理实验教学大纲要求，在面板上钉式学生分机上配置有备用的交流电压表、直流电流表、直流微安和灵敏电流计及相应的接线柱。 《教师实验总源》                《学生实验电源》           物理实验室成套设备： 　　物理实验室主要提供演示实验，学生实验，为科学实践活动提供实验操作平台，为开放式控究实验提供方便。它包含物理实验室、物理探究实验室、仪器室、准备室（含实验室员）等配套设施。 　　实验物理台整体结构，以铝木结构为主，“新型铝木架构”，表面采用环氧树脂粉末喷涂，防腐耐用美观实用，具有较强的承重性能。实验台台面采用紧进口专用板材，设备整体设计科学，将实验电源、实验台有机的结合在一起，人性化设计，充分考虑到学生实验操作空间，台面具有较强的耐磨、耐冲击性能。物理实验室教师演示台的控制单元能对其进行总控制性能指标符合JY/T0374-2004《教学实验室设备电源系统》中5.7的要求；有过载、漏电保护装置，安全要求符合GB4793.1中有关要求。

    生物合作探究实验室独特之处：革新的顶装式集成系统使空间变得简单、灵活。实验桌可根据需求自由移动和组合，轻松实现各种模式的转换。做到“你的教室你做主”。     升降臂：化学升降臂可供应实验室以光、电、气、给排水、通风等系统

    合作探究化学实验室模式独特之处：革新的顶装式集成系统使空间变得简单、灵活。实验桌可根据需求自由移动和组合，轻松实现各种模式的转换。做到“你的教室你做主”。     升降臂：化学升降臂可供应实验室以光、电、气、给排水、通风等系统

产品的概念：迈向国标化创新化学实验室标准，打破传统实验室理念        化学实验可以培养学生创造性思维，逐步认识化学物质及其变化的本质和内在规律性，使学生的思维从表象到本质，从感性认识到理性认识，在化学实验中培养学生的观察力，有助于学生形成化学慨念，化学教学中是离不开化学实验的，实验能充分发挥学生的主动性，化学实验是传递知识，培养能力的最好的载体之一，它以及其丰富的内涵在化学教学中发挥着独特的功能和作用，化学实验在化学中起着非常重要的作用； 技术标准： 通风系统：选用4—72型6#塑料离心式风机，风量6840—12700M3/N，风压116—80MM水柱，每小时教室换气可达20次以上，排毒效果好，桌面排风罩可以升降并可3600旋转。 噪  音：系统工作时室内噪音≦55DB。 废气排放：低于国家GB16297—1996中新污染源大气染物排放标准的规定值。 废水排放：符合国家GB3838—88V类水质标准的规定值。 低压电源系统：实验室所有用电设施实现集中控制，功能齐全，技术指标符合教育部JY0361—1999标准。 材料标准： 台面：可选用进口耐强酸碱、防静电、防水、防火、耐刮、耐磨、抗击耐酸碱的实芯理化板。 柜身：采用进口高密度中纤板贴双面优质高压E1级三聚氢胺板。 台身框架：“新型钢木框架结构” 表面采用环氧树脂粉末喷涂，防腐耐用美观经久耐用。 水槽水咀：可选取用陶瓷水槽PPR水槽，配优质全铜镀铬或喷塑三联水咀。 吸风罩、风管：风罩采用ABS注塑件，风管采用PVC管。