本发明公开了一种多线圈电磁式力触觉反馈装置及方法，包括底座、设置在底座上的 n 个电磁线圈 和操作杆;电磁线圈内部为导磁铁芯、外部缠绕铜线，并与嵌入式控制系统的驱动线圈控制电路连接; 一个电磁线圈作为磁场补偿线圈设置在底座中心轴处，其余电磁线圈作为磁场产生线圈在操作空间中围 绕中心轴等距分布在底座上;线圈的姿态能够随着人机交互应用案例的需要而调整，线圈的位置能够随 着不同的人机交互应用需要而动态改变;操作杆由磁铁及手柄构成，用于在线圈产生的可操作有效磁场 空间中与磁场交互。本发明

1.痛点问题 协作机器人与人类共享工作空间，通过直接（即物理上）或间接地与人类交互共同开展操作任务。相比传统工业机器人，协作机器人有更高的安全性和更易于编程的特点，能够通过人类示教部署于各种不同的任务并灵活地与人类配合。随着传统工业机器人带来的效率提升趋于饱和，能够安全配合人类的协作机器人能够进一步提高制造业的生产效率，带来可观的经济效益。然而，现有的协作机器人存在以下两大痛点问题。 问题一：安全和效率之间的权衡一直是人机交互中未系统解决的开放性问题。当存在人机直接接触时，为了保证人的安全，现有的协作机器人是通过中止正在进行的任务、顺从人的干预以保证安全；然而，不论人是有意地干预（即工人直接抓取机械臂来引导其任务）还是无意地接触机器人，都将造成机器人暂停手头工作；直到人类停止干预，机器人才能继续执行它的任务。虽然这种人机协作方式能够保证机器人与工人合作的安全，但因为机器人需要在不同的工作模式之间切换，其工作效率将会受到影响。 问题二：如何提高人的示教效率为协作机器人的另一大痛点问题。协同机器人多用于能够灵活拆装的生产线，以适应新的任务，因此新任务的编程效率很大程度上决定了工作效率。基于人类示教的编程方式具有自然、本能的优势，能够直接传递人类的操作技巧与经验。其中，将示教轨迹参数化为可以编辑修改、适应不同任务的形式是提高效率的核心问题。该示教轨迹不光应该包含机器人末端的运动数据，而且应该包含同时调整的冗余关节运动数据，从而同时完成末端主任务与关节避障任务，以适应工作环境。现有的示教方式未能结合离线示教与在线介入，因此无法适用于需要同时记录机器人末端和关节的示教任务。 2.解决方案 本项成果基于增强现实-触觉感知技术，开发了混合交互接口与人机互补操作算法，以解决上述痛点问题。 ①对于问题一，本项成果提出了自适应视觉控制与零空间阻尼控制的协作框架：在有限视场、未校正相机、关节奇异的情况下，保证了机器人在整个工作空间内的全局稳定性；在不影响机器人末端任务的前提下，允许人类专家随时、安全地介入以改变机器人关节姿态，以应对环境动态变化或突发事件，从而实现了安全与效率并重的人机协作方式。 ②对于问题二，本项成果构建了增强现实-触觉感知的混合接口，让人类专家可以在任务和冗余联合空间进行双手演示，同时记录机器人末端与机器人关节的数据。示教轨迹基于DMP方法进行参数化，能够根据不同任务所需的末端位置、关节角度、运动速度进行自适应调整，在保证末端任务精度的同时完成关节的避障任务。 技术核心： ①基于增强现实-触觉感知的混合交互接口; ②用于双手示教的机器人轨迹学习方法; ③自适应全局稳定控制算法。 预期产品：用于人机互补协同操作的设备与软件 3.合作需求 1)资金需求：本项成果开发的人机互补协作平台，在硬件与软件研发阶段需要资金投入，需约250-500万元人民币； 2)孵化资源：公司研发所需办公及研发场地、实验室、分析与测试实验室等； 3)团队：协作平台开发团队、商务开发与合作团队、财务、法务等支持团队； 4)生产制造企业合作：提供人机协同操作的场景与需求，开展工厂真实环境的测试与部署； 5)基础研究合作：与协作机器人、增强现实、触觉感知方向的国内外基础研究团队合作，开发新的交互设备与算法。

将脑电信号作为信息源，可以最大限度的利用肢体残疾者的大脑活动功能，采集脑电信号，直接传递人脑的控制信息，将脑电信号作为假肢的驱动源，以此对假肢进行控制。实现残疾人利用自己的“意念”来对假肢进行控制。对残疾人的生活状态及生活信心都有极大的提高。 1、利用干电极对脑皮层特定区域进行信号采集，更有效、准确的获得脑电信号。 2、利用基于小波变换的人手动作脑电特征提取方法，结合 BP 神经网络，提高了动作的识别率。 3、制定了符合人手动作的控制策略，驱动控制系统根据控制策略对假肢进行控制，实现了假肢操作的拟人化。 4、对假手进行基本动作的脑电信号识别及拟人化驱动控制，离线识别率可达到 85%，在线识别率可达到 67%。

含电路板、散装元器件、制作说明书等

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控制从未如此轻松…… 使用拖放式功能创建自定义控制界面，无需任何编程 从无限的云端设备驱动器库中选择 无需提前学习了解 完全自定义 控制系统的建立变得前所未有的轻松 特点： 智能IP基础架构 您可通过利用现有的IP网络基础架构随意进行扩展，无需投资于扩展或更换现有网络。 数据库实时更新 无需逐个更新数据库，升级软件，可从云端自动地更新克莱默数据库和固件。 编程、控制无地域限制 云架构无需进行现场编程。可以在任何地点更改、设置及控制系统。 自动数据采集 不同于传统的手动系统，Kramer Control能够从所有受控设备自动收集数据。 设备状态和警报 实时识别、上报发生在连接设备上的状态和问题。 随时可用的Dashboard 无需将时间用在分析数据上。Kramer Control提供基于云端的Dashboard。

RMST中控平台/RMST立式中控平台/DG-MS智能管理平台 中控平台作为管理系统主要控制核心，负责系统内试剂信息的记录和更新，承载着各管控对象的交互软件和数据信息，实现人机信息传递、外围硬件操控和数据库更新功能，同时能够定时备份保证数据安全。  产品参数PARAMETERS： 操作终端配合中控平台进行数据的出入库管理，主要用于解决实验室试剂管理扩展，完成系统的出库、还库、查库和异常处理，形成完整的试剂信息数据库，并对数据进行分类统计、筛选，以提高实验室试剂管理效率。 产品特色FEATURES： 1、便携式一体化操作平台 平台以控制端为核心集成双功能扫描器、人脸识别能力和超大显示屏，管理员可在平台上查询组网的库房内试剂的所有流转信息，对于异常情况 、权限设置、生成报表等都能快速实现。 2、智能化信息系统 自动记录流转信息、自动统计分析，生成各类统计报表，支持数据随时查询并导出EXCEL报表，实现库存无纸化管理；

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