目概况    目前，国内外大量应用弧焊机器人系统从整体上看基本都属第一代或准二代焊接机器人系统。由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传感和实时调整控制功能，这类弧焊机器人一般不能应对焊接作业条件严格的稳定性要求，焊接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的，如加工和装配等误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形和熔透不均。    为克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业智能化水平和工作的可靠性，要求弧焊机器人系统不仅能实现焊接参数的在线调整，且能实现焊缝的自动实时跟踪。己完成铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站焊缝智能跟踪与图象处理技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平。 本项目具有国际先进水平，拥有自主知识产权。 主要特点    已完成的项目，塞拉门框架的材料为铝镁硅合金，材料特殊、框架尺寸较大，焊点多而短、焊接质量要求高，故解决柔性夹具设计、实现两面焊接、满足多系列多规格门框尺寸的要求是体现了成果的先进性；    铝镁硅合金框架弧焊机器入柔性工作站所包括的柔性夹具、焊缝智能跟踪与图象处理技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平，体现了成果的创造性。技术指标    国内城市轨道车辆、高速列车的迅猛发展使得城轨门生产逐年猛增，品种不断翻新，但铝镁硅合金框架等主要零部件仍为手工焊接。由于手工焊接依赖于工人的技术水平，效率低，焊接质量欠佳，优质品率低，是制约我国城轨门产品升级的关键技术。    首选企业的高精度焊件达到：焊缝识别误差600×600像素， ±0. 25mm，±0.20mm;焊枪姿态误差，±0. 045mm，±0.040mm;其它误差（包括焊丝变形误差、工件热变形误差、焊接电流误差等），±0. 030mm，±0.020mm;视觉跟踪综合误差，±0.5mm，±0.35mm。市场前景    成果实施后使用单位使用前手工焊接的1.2万件／年，达到4万件。按人工焊接生产水平，支出费用为72万x3. 5=252万，机器人的投入成本1年半内可收回，且可满足使用单位近3-5年的发展需求。    按近几年使用单位产品产量的增长速度，2009-2010年产量可达5.5万件，2台机器人工作站每年可生产5. 68万件，完全满足生产要求。若仍用人工焊接则成本支出为72万x4. 6=331.2方元，而机器人工作台投入费用为零。企业每年可新增产值4-5亿元，利税1. 2-1.5亿元。    市场应用方面已具备推广应用的基本条件，该成果的完成，不仅可以提升企业高精度特材焊件设计制造的技术水平，提高企业技术创新能力和提升产业集聚度，使产品达同行业国内领先或国际先进水平，且可成为企业现代先进制造工艺与装备工程应用的一个亮点。通过开发研制，真正体现了产学研合作的现代高等教育理念，在高校和企业中锻炼出一批机器人研制方面、具有实战经验的科技人才。

本成果适用于具有超低摩擦系数和磨损率的滑动摩擦副，如工业泵轴承，内燃机凸轮与挺杆垫块等。当对偶件分别采用Si3N4陶瓷与铸铁，并可用水作润滑时，其摩擦系数仅为0.02，对偶件的摩损率几乎接近于零。 如将这一成果用于汽车发动机中的凸轮与挺杆垫块，Si3N4垫块的耐磨性可比传统用垫块（粉末冶金法）的耐磨性提高15～20倍，铸铁凸轮的磨损也可大幅度降低

产品详细介绍 MRS系列四球摩擦磨损试验机 主要用途:         该系列试验机以滑动摩擦的形式,在点接触压力下,评定润滑剂的承载能力PB ，包括最大无卡咬负荷pD，烧结负荷、综合磨损值ZMZ等；还可以进行长时间磨损试验、测定摩擦力、计算摩擦系数。使用特殊附件，也可以进行端面磨损和材料的模拟试验。可接记录仪记录：温度-时间摩擦力-时间曲线。配备特殊测量装置，可实现摩擦副摩斑的计算屏幕示，测量和记录。D型产品采用计算机伺服控制，可以设置试验的控制模式。   主要技术参数 MRS-10D MRS-10A MRS-10P 轴向试验力 60N -10KN 加载控制方式 伺服阀门环控制自动加载 手动加载 手动加载 试验力准确度 60N-400N±5N      400N-10KN  ±1% ±1%（满量程20%起） 主轴转速范围 200-2000r/min 无级可调 转速控制误差 ±10r/min 试样温度控制范围 室温-200℃   摩擦力测量范围                              1-300N   外形尺寸 （长×宽×高）mm 980×750×1600 1200×900×1600 1200×900×1600 试验用钢球：四球机专用试钢球，公称直径为12.7mm    

球盘式摩擦磨损实验机是结合教师科研方向完成的试验台，该装置可以使学生加深对机械设计课中摩擦磨损与润滑概念的理解，了解摩擦磨损试验基本方法，熟悉摩擦学研究方法，掌握相关的测试手段及评价方法。 该装置获得哈尔滨工业大学教学成果一等奖， 主要技术参数如下： ①实验球直径：φ12.7㎜； ②实验盘尺寸：φ12.7㎜x 8mm； ③载荷：10N； ④电动机功率：55ZZYT29W，750rpm； ⑤测试传感器；最大5N； ⑥外廓尺寸：480㎜x 260㎜ x 390㎜； ⑦重量：15kg。

成果描述：一种新型结晶技术，不用搅拌，结晶产品形状规则，大小均一，无需筛分，晶体成长速度快，能耗低，且可通过改变结晶条件，控制晶体形状。适合于高端化学品，特别是药品的结晶生产过程。下面的图片是磷酸二氢钾物料的结晶体，本工艺对其他的物料体系也是适用的。市场前景分析：化工市场。与同类成果相比的优势分析：适合于高端化学品，特别是药品的结晶生产过程。

要：本发明属于矿粒分离的浮选技术领域，具体涉及一种喷射搅拌吸气混合式浮选机。本发明在浮选槽体上分别设有入口和出口，浮选槽体上设置有支架，支架的上端设有刮板，且支架上设置有位于浮选槽体液面以下的搅拌叶轮，浮选槽体内设有相互平行且呈竖直方向布置的第一挡板、第二挡板，第一挡板、第二挡板沿浮选槽体的宽度方向设置，且第一挡板、第二挡板之间还设有与支架相连的套筒，所述搅拌叶轮位于套筒内，第一挡板、第二挡板上分别设有与套筒相连通的第一入料通道和第二入料通道；本发明还在浮选槽体的槽底处设置有驱动搅拌叶轮转动的喷射装置。本浮选机兼有机械搅拌式浮选机和喷射式浮选机的优点，对矿浆浓度适应性好，能耗低，浮选效率较高。