本发明提出了一种基于操作转换的文本编辑实时协同方法，本发明首先通过产生的本地操作发送到 其他站点，然后通过因果接受找出与该操作具有并发关系的操作；对其进行转换得到该操作在该站点的 执行形式，并将该操作加入到执行队列，完成协同编辑；本发明能够支持在网络环境下多用户实时对同 一文本进行协同编辑；本发明能够支持实时协同编辑工作，即所有的用户最终得到一致的结果的，并且 结果是用户想要的；本发明应用到实时协同编辑中不需要全序控制；不仅能够做到结果一致，而

1.痛点问题 协作机器人与人类共享工作空间，通过直接（即物理上）或间接地与人类交互共同开展操作任务。相比传统工业机器人，协作机器人有更高的安全性和更易于编程的特点，能够通过人类示教部署于各种不同的任务并灵活地与人类配合。随着传统工业机器人带来的效率提升趋于饱和，能够安全配合人类的协作机器人能够进一步提高制造业的生产效率，带来可观的经济效益。然而，现有的协作机器人存在以下两大痛点问题。 问题一：安全和效率之间的权衡一直是人机交互中未系统解决的开放性问题。当存在人机直接接触时，为了保证人的安全，现有的协作机器人是通过中止正在进行的任务、顺从人的干预以保证安全；然而，不论人是有意地干预（即工人直接抓取机械臂来引导其任务）还是无意地接触机器人，都将造成机器人暂停手头工作；直到人类停止干预，机器人才能继续执行它的任务。虽然这种人机协作方式能够保证机器人与工人合作的安全，但因为机器人需要在不同的工作模式之间切换，其工作效率将会受到影响。 问题二：如何提高人的示教效率为协作机器人的另一大痛点问题。协同机器人多用于能够灵活拆装的生产线，以适应新的任务，因此新任务的编程效率很大程度上决定了工作效率。基于人类示教的编程方式具有自然、本能的优势，能够直接传递人类的操作技巧与经验。其中，将示教轨迹参数化为可以编辑修改、适应不同任务的形式是提高效率的核心问题。该示教轨迹不光应该包含机器人末端的运动数据，而且应该包含同时调整的冗余关节运动数据，从而同时完成末端主任务与关节避障任务，以适应工作环境。现有的示教方式未能结合离线示教与在线介入，因此无法适用于需要同时记录机器人末端和关节的示教任务。 2.解决方案 本项成果基于增强现实-触觉感知技术，开发了混合交互接口与人机互补操作算法，以解决上述痛点问题。 ①对于问题一，本项成果提出了自适应视觉控制与零空间阻尼控制的协作框架：在有限视场、未校正相机、关节奇异的情况下，保证了机器人在整个工作空间内的全局稳定性；在不影响机器人末端任务的前提下，允许人类专家随时、安全地介入以改变机器人关节姿态，以应对环境动态变化或突发事件，从而实现了安全与效率并重的人机协作方式。 ②对于问题二，本项成果构建了增强现实-触觉感知的混合接口，让人类专家可以在任务和冗余联合空间进行双手演示，同时记录机器人末端与机器人关节的数据。示教轨迹基于DMP方法进行参数化，能够根据不同任务所需的末端位置、关节角度、运动速度进行自适应调整，在保证末端任务精度的同时完成关节的避障任务。 技术核心： ①基于增强现实-触觉感知的混合交互接口; ②用于双手示教的机器人轨迹学习方法; ③自适应全局稳定控制算法。 预期产品：用于人机互补协同操作的设备与软件 3.合作需求 1)资金需求：本项成果开发的人机互补协作平台，在硬件与软件研发阶段需要资金投入，需约250-500万元人民币； 2)孵化资源：公司研发所需办公及研发场地、实验室、分析与测试实验室等； 3)团队：协作平台开发团队、商务开发与合作团队、财务、法务等支持团队； 4)生产制造企业合作：提供人机协同操作的场景与需求，开展工厂真实环境的测试与部署； 5)基础研究合作：与协作机器人、增强现实、触觉感知方向的国内外基础研究团队合作，开发新的交互设备与算法。

项目概况 本项目通过省首批成果转化项目的验收，研发的新一代国产化轨道车辆自动门已成功占据国内城轨市场半壁江山。主要特点 构建了先进的现代化的研发平台，应用先进的设计、试验手段和最新科技成果，采用创新思维，另劈蹊径，在门运动形式上采用微动塞拉技术；在门的驱动和控制上用无刷电机取代有刷电机驱动，用数字量控制取代模拟量控制，开发了新一代电子门控制器；在门的锁闭方面跳出了有“源”有“锁”的传统锁闭模式，发明了变导程传动的原理，首创轨道车辆自动门“无锁而闭”的核心技术。技术指标 上述核心技术的突破，跨越式超越国外核心技术，完成新一代轨道车辆自动门国产化研制及产业化的使命。

Ø 本项目的自动驾驶无人机技术就是使用博创公司的开发平台和自行设计的硬软件来构建机器视觉开发平台作为无人机控制平台，实现无人机的自动起飞、驾驶、测量CO2浓度、降落等一系列动作。本项目获得全国博创杯嵌入式设计大赛IAR二等奖

本实用新型提供一种便于使用的室内设计用展览架，涉及室内设计技术领域。该便于使用的室内设计用展览架，包括底板，所述底板的底部两侧固定安装有移动轮，所述底板的顶部两侧固定连接有伸缩装置，所述伸缩装置包括支撑外壳，所述支撑外壳的顶部穿插设置有支撑杆，所述支撑杆的底端固定连接有限位块，所述支撑外壳的内壁上部固定连接有放置槽。该便于使用的室内设计用展览架，通过对伸缩装置的设置，在支撑外壳、支撑杆、限位块、放置槽、滚珠、定位孔和定位销的作用下，并且在连接板、横板、滑轨、滑块、移动块、轮架、滚轮和竖杆的配合下，达

   火灾报警灭火联动控制系统主要由三部分组成，火灾探测报警系统，联动控制网络系统，以及自动灭火系统，其中火灾探测报警报警系统和联动控制系统以每节车为单位，自动灭火系统以每三节车为一个单元。     当火灾报警系统发现火情后通过节点控制器将火警信号传递给上位机显示界面，司控人员通过视频监视系统确认火情后通过节点控制器启动自动灭火系统，达到对火情的早期发现，有效控制。     系统应用高压细水雾灭火系统，填补了地铁车辆上没有自动灭火装置的空白，司控人员可以在上位机通过RS485网络监视各个车厢的火警状况，当火警发生时，可以自动调用相应视频监控器进行火情确认，还可以一键启动自动灭火系统，达到快速控制火情的作用。应用范围：      应用于地铁列车车辆火灾报警与灭火。

本发明公开了一种火电企业燃料采购决策支持系统的设计方法。包括如下步骤：根据火电企业的实际运行情况和在售燃料的情况选取供煤单位的评价指标，用于对潜在的供煤单位进行评价；利用 AHP 算法计算各个评价指标的权重；利用历史数据计算得到每个潜在的供煤单位的各评价指标值，结合火电企业的锅炉参数，得到每个潜在的供煤单位的各评价指标的得分；对每个潜在的供煤单位的每个评价指标，计算其权重与得分的乘积作为该评价指标的权重得分，利用优劣解距离法计算得到各潜在的供煤单位的评分；根据各潜在的供煤单位的采购限制和评分以及火电

成果完成年份：2011年7月 成果简介：本项目的自动驾驶无人机技术就是使用博创公司的开发平台和自行设计的硬软件来构建机器视觉开发平台作为无人机控制平台，实现无人机的自动起飞、驾驶、测量CO2浓度、降落等一系列动作。本项目获得全国博创杯嵌入式设计大赛IAR二等奖 项目来源：自行开发技术领域：地球观测与导航技术等 应用范围：二氧化碳的空中测量与监控 现状特点：国内先进 技术创新：1、创新性地使用无人机自动驾驶技

一、成果简介 通过营造农田与村镇的道路绿色廊道、水路绿色廊道和防护林廊道，构成农村的绿色网络系统；同时通过农家的绿化美化，提高绿量。在此基础上，力争保护农村传统的物质循环系统与能量循环系统，维持丰富生物多样性的生态体系，确保现代新农村的生态性、便利性与快适性。 多数植物对人们具有保健杀菌的功效。通过在道路、水路、防护林以及农家中种植经过选择的花草树木，不仅可以增加空气中负离子浓度、降低含菌量，而提高空气的质量(不妨称之为“田园浴”)，还

1. 痛点问题 随着 5G 技术渗透到各项垂直行业，通用化网络产品将逐渐转化为定制化专网。5G 技术凭借通信性能指标的大幅提升，将在工厂、能源、矿山、电力、交通、医院、教育，军工等领域，以专属网络的形态赋能行业数字化应用场景创新及信息化业务演进，推动生产要素的数字化智能化转型。5G 专网对行业应用的改变主要体现在：覆盖场景多样化；网络部署局域化；网元资源定制化；网络性能可配置；网络运维可管可控；现有系统平滑对接。 2. 解决方案 本项目在基站台的网络端，研发了基于软件无线电的4G/5G协议的自主可控的算法及协议软件，针对专网应用的特殊需求，在高可靠、自组织通信、频谱感知、宽带抗干扰、系统自同步等方面实现了系列技术创新。此外，研发了基于低成本毫米波相控阵T/R组件的大规模MIMO技术，可提升系统容量、增强覆盖。同时，可提供垂直行业定制化专网及测试技术和设备。