本发明公开一种多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质。属于多电机驱动系统控制技术领域。本发明依据特征建模理论，建立针对位置跟踪控制的多电机驱动系统特征模型，该模型比常规动力学模型阶次更低且参数更少；采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识，并投影到参数范围集合；设计一种多幂次二阶滑模面，以加快跟踪误差在不同误差带内的收敛速度；设计多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法，实现高精度跟踪控制，同时减小滑模抖振。

目前矿井安全监控系统的监控分站供电模式采用交流供电、直流备用方式运行，当交流断开，直流自动投入，直流电源由备用蓄电池提供，蓄电池在长期的浮充过程中会造成电池老化，性能下降，所以备用直流电池一旦投入运行后，其供电时间的长短无法进行量化及无法提前预警，当其电池容量耗尽后，会使得各类传感器均停止了工作，失去了监控功能，给矿井安全生产带来很大隐患。为了保证煤矿安全监控系统的正常运行，有必要研制开发一种基于 LS-SVM 井下监控分站供电安全预警系统，它能保证实时对蓄电池电压进行实时采集并计算剩余电量、使用时间、找出落后电池，从全局出发对煤矿安全监控系统的备用电源正常工作进行预警、报警，最大程度上保证煤矿安全监控系统的正常运行，避免事故带来的危害。 1、能够实时测量蓄电池的容量，容量范围：0～10Ah； 2、能够根据蓄电池容量与带载情况，预测蓄电池的使用时间； 3、通过历史数据分析，当蓄电池容量下降率达到 4Ah/h（安时/小时），则表示该蓄电 池性能下降，需要修复维护； 4、利用地面中心的送断电控制，定期对蓄电池容进行测试维护； 5、系统能够检测多达 150 台隔爆电源备用蓄电池； 6、系统采用 C/S 架构设计、服务器端主要负责采集数据、数据分析与入库，客户端主 要完成数据实时显示、历史查询、曲线分析与报警功能。 7、数据能够保存长达 2 年以上，满足煤矿安全监控系统要求。

产品详细介绍1.概述JM5840无线振动测试仪(http://www.yzjmtest.com/comp/2-JM5840.htm)又称无线加速度传感器。该无线振动测试仪内置一个电容式三向加速度传感器，可以测量一个点三个方向的振动。多个模块可以组成无线振动测试网络。该无线振动测试仪基于zigbee协议，低功耗设计，适合于长期监测，广泛应用于桥梁、建筑物、飞机、船舶、车辆、起重机械等的振动测量和监测。2.系统特点2.1 体积小巧，超低功耗2.2 支持在线、离线测试2.3 符合IEEE820.15.4/ZIGBEE通讯标准2.4 自组织、自恢复网络2.5 内置2M可扩充数据存储器2.6 易用的离线测试文件管理功能2.7 全电子化、程控化设计2.8 直观的工作状态指示2.9 支持65535个测量节点2.10 内置大容量可充电锂电池2.11 内建完全的充电功能2.12 标准的miniUSB充电接口2.13 即用的USB无线网关2.14 专业的无线配置及采集分析软件3.系统组成3.1 USB无线网关3.2 JM5840无线加速度节点3.3 系统软件4.主要性能指标4.1 通道数：3（X、Y、Z三向）4.2 工作电源：内置可充电锂离子电池4.3 电池容量：3.7V/1800mAH4.4 电池充电充电接口：miniUSB充电电压：5V±0.25V充电电流：500mA、800mA可设置充电电源：计算机USB电源或专用充电适配器可边充电边工作4.5 传感器类型：内置三向加速度传感器4.6 量程：±2g、±6g可设置选择4.7 频率范围：DC～600Hzmax（-3dB）4.8 横向灵敏度比：<5%4.9 零点漂移：±0.8mgmax/°C4.10 非线性：±2%FSmax4.11 噪声谱密度：50 μg/Hz-24.12 采集速率：最高1.5kHz多档可设置4.13 AD位数：16bits4.14 采集方式：每通道独立ADC并行同步采集4.15 内置存储器容量：2MB4.16 离线测试数据存储形式：文件4.17 离线测试文件数：31max4.18 工作时间：约15h4.19 通讯协议：符合IEEE820.15.4/ZIGBEE通讯标准4.20 天线：外接扬州晶明科技有限公司扬州晶明测试技术有限公司地址: 江苏扬州市维扬路25号公司主页 http://www.yzjmtest.com公司邮箱 sale@yzjmtest.com电话     0514-87850416,87867922,82960507传真     0514-82960507联系人   唐先生手机     15952768463QQ       1225605447MSN      Dynamictestor@hotmail.com 个人邮箱 tcb@yzjmtest.com 或 yztcb@sohu.com 

产品详细介绍  腾创网络视频会议软件强大的数据共享功能 1.电子白板手写交互：可在白板上打开各类文档，文档共享支持Word、Excel、PDF、JPG及PowerPoint等多种文件格式，参会者可以在白板及文档上进行可视化书写和绘制，方便会议交流，能够在白板上书写（配合手写板更方便），在文档上标注，引导与会者浏览网页以及文字聊天。 2.桌面共享、程序共享：支持将主持人或发言人的电脑桌面共享给其他参会者，支持授权某个参会者操作该共享桌面，所有参会者同步观看操作过程。 3.媒体文件播放：主持人端在本地播放影音文件，各参会者同步接受收看，丰富的会议辅助功能。 4.分组讨论：可以对参会者进行分组，开展小组讨论，组与组之间互不干扰 5.电子举手：会议过程中，参会者为了表达意见，可通过电子举手向主持人申请发言权限。 6.多方文字交流：参会者可在文字讨论区进行文字交流及在线提问。 7.会议录制播放：在会议过程中可进行同步录制，录像以WMV单画面或IAC多画面格式存储，可在本地回放或者在线点播。 8.游客功能：游客功能主要在公开会议的情况下，可以通过游客功能，让更多人参与远程视频会议讨论。 9.管理员对拥有全部权限，管理员可以请人出会议室。 10.完全跨平台运行，服务器客户端都支持Windows,Linux,Unix,Soloris,MacOS 等操作系统。 视频会议系统运行的价值： 1 节省大量的差旅费用，降低企业成本； 2 减少在旅途中的时间，提高工作效率； 3 提高与客户、供应商之间的沟通和协作； 4 提高企业对市场的响应效率； 5 缩短上层领导的决策周期； 6 随时可以召集和举行会议和培训； 7 外地人员也可以通过互联网参与公司的会议； 网址：http://www.tenchong.com/ 咨询热线：0755-26070697  QQ：751503375  标签：电子会议室 企业视频会议系统 视频会议系统  视频会议软件  网络会议室  视频会议搭建平台 网络会议平台 远程视频会议系统

经济管理学院孙自愿教授的研究团队在企业策略性应对行为研究领域取得研究进展，形成论文《竞争还是普惠？——激励政策选择与创新迎合倾向政策约束》，在《会计研究》2021年第7期上发表，这是经济管理学院在会计科研领域的重要突破。

一、研发背景 我国是有色及稀散金属资源大国，产量更是在全球具有绝对控制地位。稀散有色金属矿的开发利用给我国带来巨大的经济效益，与此同时也带来了严重的环境重金属污染。稀散有色金属矿经开采、选、冶加工后，会遗留下大量的尾矿、冶炼渣和各种尘泥。从环保和安全上来说，稀散多金属采选冶废弃物是重大的污染源和危险源，控制固体废弃物污染特别是矿业固体废弃物成为中国环境保护领域的重要问题之一。 二、技术内容 （1）新型深部充填减量化技术。开发一种价格低廉、材料来源广泛且固化重金属效果优良的地下采矿胶结充填料，能够降低充填采矿成本，并可以安全处置危险废物；（2）尾矿库微生物原位成矿修复技术。利用微生物（硫酸盐还原菌、寡营养铁还原菌）控制环境中 Fe3+ 浓度、降低环境电位、降低环境中游离镉、锑等重金属离子，实现现役尾矿库的微生物生态修复。（3）五层覆盖强还原原位成矿修复技术。基于矿物学--生物地球化学协同作用，开发已闭库或无主尾矿库的重度污染区的五层（无污染客土层、膨润土密封层、有机质深度还原密封层、含高风险稀散多金属及砷和重金属尾矿生物法控制污染主反应层、原始尾矿层）覆盖强还原稳定成矿修复技术。 三、作用原理 针对我国含稀散多金属硫化矿采选冶废物易引起氧化淋溶、存在溃坝风险和对周边及重大流域构成的严重环境威胁等问题，首先研究采选冶废物处置环境风险评估方法，建立稀散多金属采选冶废物处理处置污染控制技术评估方法；利用冶炼废渣及尾矿库内堆存尾矿，研发新型膏体充填减量化、资源化技术；针对现役尾矿库，利用硫酸盐还原菌及寡营养铁还原菌研发尾矿微生物原位成矿修复技术；针对已闭库及无主尾矿库，基于矿物学--生物地球化学协同作用，研发重度污染区的五层覆盖强还原稳定原位成矿修复技术；组合应用上述技术，在典型稀散多金属采选冶集中区开展技术示范；最终形成“基于风险控制的稀散多金属采选冶废物减量化、资源化处理处置与污染控制方案和环境管理导则”，为我国稀散金属多金属污染防控和环境管理提供技术支撑。

应用于连续油管作业现场，实现油管壁厚减薄、裂纹等损伤和椭圆度的实时检测。系统主要由高精度磁矢量传感器、高分辨率涡流探头、机械支架、电路机箱和上位机（笔记本电脑）组成。该项目于2012年完成验收，受到专家好评。 图1 连续油管现场检测系统   图2 检测软件界面   图3 探头            图4 现场检测