多关节教学工业两用型机器人及控制系统
项目概况 NGR01 型多关节教学工业两用型机器人由五个自由度(腰、肩、肘、摆腕、旋腕)和一 个电动手指组成。每个关节均采用步进电动机(教学型)或交流伺服电动机(工业型)通过谐波 齿轮减速器和齿形带驱动,整个机构采用铝材加工而成。电气控制系统采用三级计算机结构 的多 CPU 并行工作方式,既可以通过控制器上的薄膜按键现场手动示教独立运行,也能通过 上位机虚拟现实仿真软件运行于自动方式,还设计有智能型遥控器接口。该产品是江苏省高 校自然科学研究基金项目成果,已经通过省级鉴定和验收,现制造出样机,拥有自主知识产 权(实用新型专利“ZL200620125163.3:五自由度多关节机器人智能遥控器”和软件著作权 “2008SR03425:NGR01 型多关节工业机器人控制与虚拟仿真软件”)。
南京工程学院
2021-04-13