一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法及系统，该控制方法通过利用上一触地过程相关参数信息与期望达到的控制目标进行比较，对飞行相水平运动速度和系统总能量实行反馈控制，预测控制触地角度并进行系统能量补偿控制，最终实现足式机器人 SLIP 等效模型在不同地面环境下的期望稳定周期运动。系统包括系统状态检测模块和稳定控制模块。本发明不需要建立具体的机器人动力学模型，不需要计算精确的不动点触地角度，通过反馈控制实现控制收敛，控制方法简单，计算迅速，很好的解决了现有方法控制实时性不足、适应性不够等问题。且具有较好的未知环境适应性，为足式机器人稳定性控制提供了一种较好的解决方案。

本项目创新研发了适用于室内外环境的大部件高精度装配自动对接移动机器人，相较于传统的装配对接系统，具有承载能力大，对接精度、效率高，系统运行稳定、可重构性好等特点，可完全替代传统由人力完成大部件装配对接过程。可广泛应用于火箭舱段装配生产、飞机武器挂载等场合，对于促进航空航天工业的发展具有重要作用。技术特征（1）自动对接机构采用视觉伺服技术，将双目相机、激光位移传感器和力传感器等多传感器数据融合，以六自由度并联机构作为运动执行机构，实现大部件高精度自动对接，负载达到1-50T，满载移动速度≤6m/min，满载额定滚转速度≤10°/min，调姿最小分辨率达到0.01mm；（2）运行稳定性好、环境适应能力强。移动机器人采用卫星导航与惯性导航的组合导航技术，使用4G信号进行网络差分定位，可以达到厘米级定位精度。应用范围:大部件高精度装配自动对接移动机器人不仅应用于航空航天领域的飞机装配大部件自动装配对接、战机武器辅助挂载、火箭和航天器舱段自动装配对接等，还可广泛应用于工程机械、能源、海工装备、轨道交通等领域大型型设备总装、焊接等作业环境。对提升大型部件装配的效率，节省装配时间，节约装备生产成本，具有较高的战略价值及经济前景。项目负责人简介：楼佩煌教授，长期从事现代集成制造技术、柔性制造技术，智能装备技术，物流自动化装备技术，工业机器人技术等研究与开发工作。作为项目负责人和主要研究人员先后完成了国家“862”高科技计划项目、国家自然基金项目、部省联合重大科技攻关项目、国防预研项目30多项。图1 大部件高精度装配自动对接移动机器人样机

近日，清华大学环境学院赵明副教授团队牵头承担编制的《市政污泥热干化成型制备固体回收燃料技术规范》团体标准，通过视频会议的形式在中国环境保护产业协会（简称“中环协”）顺利立项。

双酚类化合物被工业界认为是安全的双酚A替代物而被广泛应用，然而，团队成果系统说明了环境水平的双酚S和双酚F具有和双酚A类似和相当水平的毒性效应，能够诱导活性氧生成，造成氧化压迫，释放炎症因子，进而抑制巨噬细胞的吞噬活性，干扰体内免疫系统平衡。相关成果对于保障生态系统安全具有重要意义

本实用新型公开一种数学函数教学用数形结合一体装置，包括装置主体、细化网格装置和固定座，所述装置主体上设置有粗网格、L型长圆槽、中心轴和坐标轴；所述细化网格上设置有细化网格条、连接条和拨动把手；所述固定座上设置有固定槽、支撑槽、蝶形锁紧螺杆和内六角螺栓。本实用新型结构简单，造价低廉，通过将桌子边沿卡在支撑槽内部，通过蝶形锁紧螺杆将固定座与桌子固定，将装置主体放在固定槽内部，通过内六角螺栓将装置主体与固定座连接，根据实际的教学情况，通过设置的纵向网格和横向网格，在L型长圆槽内部进行移动，这样就可以实现一个比较密集的网格，这样就方便复杂曲线图形的描绘，这样就达到了预期效果，还方便了教学。

中国传媒大学教学参考书系统项目竞争性磋商

产品详细介绍 　　新一代嵌入式高清教学终端RE300系列是华平信息技术股份有限公司针对教育行业推出的新一代嵌入式高清教学终端，支持高达1080p60fps高清画质和48Khz高保真CD级音质，可为您提供逼真的远程交互和协作应用。出色的视音频通信功能与强大的应用功能相结合，将高品质的视音频通信应用带到教学之中。 　　RE300系列含2路音频输入(1路MIC接口、1路AMAI接口),2路音频输出接口;2路视频输入接口(1路SDI高清视频输入、1路DVI-I高清双流输入)，2路HDMI视频输出接口。 　　产品特点 　　【全高清应用效果】 　　图像高清：最高支持1080全高清视频输入和输出，活动图像帧率5～60帧/秒可选，带给您流畅的全高清视频交互体验。 　　语音高清：独创的Audec音频处理技术，支持高达48kHz的宽频立体声CD级别语音，为您提供剧场般的音质享受。 　　清晰的图像、语音和数据，带来高品质的教学效果。 　　【强大的网络适应能力】 　　强大的智能纠错技术：在高达33%丢包率的情况下也可以实现互联网的多媒体通信。 　　强大的智能网络修复技术：即使恶劣的网络情况下，也保证图像不花屏、不破碎。 　　强大的自适应传输技术：自动判断网络情况，并自适应网路传输。 　　【领先的视频编解码技术】 　　低带宽、可扩展编码能力：采用业界领先的H.264 High Profile(level 5) 和H.264多码流编码技术，视频精度提高一倍，并可进行自适应码率控制，可在实现全动态1080p视频的编码传输时将占用的带宽资源减少50%。一次编码可提供不同分辨率、不同帧率的视频码流，满足各种不同课堂需求。 　　多路编解码能力：支持同时进行多路图像的编码和解码应用。 　　【独创的多业务终端】 　　具备多业务接入能力，可在一个终端上实现远程教育、在线课堂、讲座传输等多种业务的接入。 　　【强大的课堂录像功能】 　　具备强大的课堂录像功能，可以选择课堂中的图像、声音、数据等任意一个或多个信息源进行录像;视频录制格式为AVI、MKV、TPC等格式，通过提供的转换工具可转换成其他标准格式文件。 　　【多画面功能】 　　与在线课堂服务器配合，终端的每路输出都具有多画面显示功能;多画面显示模式中每个子画面的分辨率不变。 　　技术参数

产品详细介绍1、 用途 本产品是按教育行业标准JY 0361-1999《教学电源》设计生产的初中学生电源。本产品输出电压分档可调，电压稳定性好，文波小，具有过载保护功能。本茶农为初中学生实验的通用仪器，也可供职业技术、师范等院校学生实验使用。 2、 技术性能 2.1直流稳压输出 2.1.1额定电压有1.5V、3V、4.5V、6V、7.5V、9V六档可选择。 2.1.2电压稳定性各档不大于额定电压值的2% ＋  0.1V。 2.1.3额定电流  1.5A 2.1.4负载稳定性各档不大于额定电压值的2% ＋  0.1V。 2.1.5文波电压  各档不大于额定电压值的1%。 2.1.6保护功能  负载电流（1.04～1.4）×1.5A时，自动保护。 2.2使用环境 2.2.1环境温度   0 ~＋40℃。 2.2.2相对湿度  ≤90%（＋40℃）。 2.2.3电源电压   AC198V～242V       50Hz±2.5Hz 。 2.2.4工作持续时间   允许连续工作。 3、 使用方法 3.1将负载可靠的连接到稳压输出的“＋”（红色）、“—”（黑色）接线柱上。 3.2旋转“输出电压选择”旋钮，选择需要的电压。 3.3按一下电源开关按钮“开”，电源指示灯点亮，仪器即接通电源开始工作。 3.4如果负载电流超过保护值，电源将被自动切断，要重新启动必须先调整负载。 3.5当工作结束需要关断电源，只要按一下电源开关按钮“关”，电源指示灯熄灭，电源即被关断。 3.6本仪器应在额定负载内使用，不可过载使用。 3.7输出电压选择开关可调节电压又兼作调节电流使用，使用时应从低电压档逐渐调到高电压档，以免仪器过压、过流及过热。 4存放与维护 4.1不使用时应存放在干燥、通风、无腐蚀性气体的地方，以防止机内零部件受潮，腐蚀和降低绝缘。 4.2本机使用的集成稳压器的最高工作温度虽可达120℃，但长时间满载时仍应注意自然通风冷却，不宜过热。 4.3电源保险丝如果熔断，应换相同规格的熔丝管，本机所用为Φ5×20 / 1A的熔丝管。 4.4不可擅自打开外壳调动可变电阻或干簧管线圈。如果必须维修，应由懂得电气原理的专业人员进行。 嘉兴市欣欣仪器设备有限公司 嘉兴市凤桥工业园区三星路17号 电话：0573-83188275  83188823  

XM-GCK开放式肛肠科多媒体辅助教学系统   功能特点： ■ XM-GCK开放式肛肠科多媒体辅助教学系统为医学院校学生提供了一种能够自主学习、加强感官认识、强化护理学相关知识、易于操作的全方面的学习条件，丰富医学院校护理教学内容，弥补书面教学过于抽象的不足，方便学生自主学习。 ■ 系统具有开放性、交互性，能够让学生课后随时地进行自主学习，可对学员24小时开放使用，系统操作简单、界面漂亮，具有动态效果，能够从视觉上、听觉上吸引学生注意力，避免了枯燥无味的介绍，弥补课堂不足。 ■ 视频讲解内容包括： · 直肠脱垂 · 肛周脓肿 · 吻合器原位人工透明肛窥下内痔套扎 · 先天无肛门-直肠前庭瘘 · 肛肠病小针刀综合疗法等常见病多发病 ■ 配置：19寸触摸一体机，双核处理器，内存2G，硬盘500G。