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基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角
哈尔滨工业大学
2021-05-04
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学
2021-01-12
光活化磷光方法应用于立体三维（3D）显示的研究成果
近日，南方科技大学化学系副教授陆为课题组在光活化磷光方法应用于立体三维（3D）显示的研究中取得进展，研究成果以“A Prototype of Volumetric Three-Dimensional Display Based on Programmable Photo-activated Phosphorescence”（《基于可程控光活化磷光发射的立体三维显示模型》）为题在《德国应用化学》（Angewandte Chemie International Edition）上发表。
该研究工作拓展了长寿命磷光化合物的应用，开发了一种基于PAP的3D显示模型，揭示并阐述了在此模型中起到关键性作用的两项因素：磷光化合物的选择以及显示光束强度的控制。该3D显示系统具有制作简单、激发光强度低、图像对比度高、裸眼识别度高、可能实现多彩显示等优点，为立体3D显示技术的进一步发展提供了可能。
南方科技大学
2021-04-11
教育部高教司领导到中国高等教育学会调研
4月1日，教育部高等教育司司长周天华一行11人到中国高等教育学会调研，走访了学会各部门，听取了学会在智库建设、学术研究和对外交流合作等方面的工作介绍，了解了高等教育博览会、全国高校教师教学创新大赛等工作情况。
中国高等教育学会
2025-04-03
宁夏师范学院在第61届高博会上展示师范教育创新、闽宁教育协作和师范教育协同提质成果
4月15日，第61届中国高等教育博览会（以下简称高博会）在福州海峡国际会展中心开幕。本次展会宁夏师范学院展区展示了教育部对口支援、师范教育协同提质计划及闽宁教育协作成果。学校党委常委、纪委书记虎玉赟带领教务处、教育科学学院、美术学院、资源环境与生命科学学院负责人一行7人参加高博会。
宁夏师范学院
2024-04-18
第63届高等教育博览会 建设教育强国·高等教育改革发展论坛在长春隆重开幕
5月23日，第63届高等教育博览会、建设教育强国·高等教育改革发展论坛在长春隆重开幕。
中国高等教育学会
2025-05-24
关于2022年度教育部哲学社会科学研究重大课题攻关项目评审结果的公示
2022年度教育部哲学社会科学研究重大课题攻关项目按照《教育部哲学社会科学研究重大课题攻关项目管理办法》相关规定，经组织专家评审，共有51个课题通过评审。
教育部
2022-12-15
中国高等教育学会科技管理研究分会第十届理事会换届大会暨2023年会召开
大会选举产生第十届理事会成员和监事会成员。
清华大学科研院
2023-10-23
技术需求：了解最新、最前沿的电气制造行业发展动态，将高校的科研成果量化生产，实现合作共赢。
了解最新、最前沿的电气制造行业发展动态，将高校的科研成果量化生产，实现合作共赢。
山东恒和电气有限公司
2021-08-24
教育部党组书记、部长怀进鹏《学习时报》撰文：深化教育综合改革 为加快建设教育强国提供强大动力
9月4日，教育部党组书记、部长怀进鹏在《学习时报》撰文《深化教育综合改革 为加快建设教育强国提供强大动力》，一起来看。
学习时报
2024-09-04