01. 成果简介 本项成果为XV系列直升机，发动机功率41KW，最大起飞重量230kg，整机升功比指标达到了国际先进水平，于2017年率先在国内实现200kg级无人直升机小批量产。其特点为： 1.  高性能带下反桨尖复合材料桨叶以及高负扭、多段先进翼型匹配技术使旋翼系统的悬停效率接近0.8；立足国内高强、高模碳纤维复合材料配套体系，通过桨叶剖面刚度动力学优化设计，有效降低旋翼系统振动载荷； 2.  借助国内摩托车发动机成熟的制造体系和设计理念所提出的发动机/发电机/传动系统一体化动力总成专利技术突破了传统直升机发动机与传动系统分离式的设计理念，解决了国内小型无人机动力系统的“心脏病”问题，同时显著提高了动力总成系统的功重比； 3.  混合动力电动直驱式尾桨取消了传统尾桨的机械传动系统及操纵机构，由一体化动力总成系统中的大功率发电机提供尾桨电机动力，有效提高了尾桨系统的可靠性和维护性；电动直驱变转速、变桨距设计改善了无人直升机航向操纵响应特性，进而保证了阵风环境下的飞行品质； 4.  飞行控制与导航一体化技术将低成本MEMS器件作为组合导航中的惯性器件，利用高效的滤波、组合导航及控制算法在多核处理器上并行实现组合导航与飞行控制功能，大幅度降低飞控与导航系统的成本。 02. 应用前景 航空植保作业、应急投送、森林消防、监察等03. 知识产权 本项成果已授权专利16项。04. 团队介绍 团队的主要研究方向为直升机动力学、无人机系统设计，负责人为无人机系统实验室负责人、首席研究员，曾获国防技术发明一等奖、国防科学技术二等奖。学术成果累计发表SCI论文60余篇，申请发明专利19项。05. 合作方式 商务合作06.联系方式 lijiaoli2016@tsinghua.edu.cn 010-62797237岳老师

北京科技大学工程技术研究院研发的无人天车与智能库区系统，是由智能调度排程系统、智能库管系统、无人天车控制系统、智能识别系统、数据分析优化系统等构成的智能化、信息化、标准化、自动化相融合的综合系统。1）库区智能调度与工厂级信息化贯通：系统基于先进传感和无线通信技术收集天车、运输链、过跨车等设备的位置和状态等实时信息，并通过软件接口与工厂管理系统进行数据集成，贯通进料、上料、生产、下线、储存、发货等多环节信息流，以此实现生产信息与物流信息的实时交互。2）天车管理控制与路径规划：借助作业调度和路径优化算法，系统根据当前任务和设备状态自动生成最高效、安全的作业方案，并通过多级联动控制驱动行车的自动吊运。3）天车精准定位控制：依托主钩防摇摆控制、多维度协同控制、机器视觉及触觉检测等核心技术，无人天车可实现快速精准定位和稳定行驶。

驾驶机器人是指无需对车辆进行改装，可无损安装在驾驶室内，能根据需要便于在驾驶室中快速装卸而不需拆除座椅，并适应于各种车型，替代驾驶员在危险条件和恶劣环境下进行车辆驾驶的特种机器人。电磁驱动无人驾驶机器人应用“电-磁-力”的转换原理，采用电磁直线执行器直接驱动驾驶机器人油门、制动器、离合器机械腿和换挡机械手等执行机构动作，无需中间传动环节，提高了传动效率，具有高效、节能的特点。 电磁驱动无人驾驶机器人在民用和军用领域都具有广泛的应用价值。项目的研究成果不仅可以加速汽车研发进度、提升我国

本项目设计了工矿大型设备无人值守方案，通过对整个矿井的生产运输、设备控制、管理与信息、视频监控、调度通信等系统的融合。在注重信息采集和处理的同时，也注重对信息处理后对生产和安全自动化系统的联合监测监控的实现，进一步实现综合自动化的五融合，即网络融合、系统融合、软件融合、功能融合和数据融合，建立系统充分融合+系统联合监测监控+信息分析处理发布的模式，同时采用智能调度、集中监控、调控分离的操作模式，以有人巡视、无人值守的维护方式加以辅助，最终实现工矿企业减人提效、节能降耗、人员安全的总体目标。

成果与项目的背景及主要用途： 当今民用无人机领域的视频传输系统中大部分使用的是模拟视频流方式。限制了传输范围和质量，并且模拟视频流方式具有占带宽，易受干扰，分辨率低，存储不方便等缺点，早期的视频传输都是基于 PC 机的，笨重且不方便，为其应用带来了制约，现代的视频传输要求小巧便携，而技术的进步和发展带来的无线数字通信可以弥补这些缺点，视频压缩标准 H.264 和 DSP 的结合使得无线数字通信成为可能。 技术原理与工艺流程简介： 系统整体主要包括两大部分，机载的图像压缩无线发射部分，负责将采集到图像信息进行压缩处理，并无线发射到地面；以及地面的无线接收解码部分，负责将从无人机发射的压缩图像信息接收到指挥中心，并对其进行解码处理，完成直观性的显示。结构中图像压缩无线发射部分安装在飞行器上，其中图像采集部分安装在方便进行图像摄取的地方。无线接收图像解码处理部分放置地面作为指挥控制中心的一部分。这样的整体设计即可满足利用微型无人机进行图像采集压缩实时处理，并无线发射回地面指挥平台进行解码显示，达到侦查目的。工作步骤如下： 第一步，无线发射部分和无线接收部分进行识别，建立稳定的串口通信。 第二步，图像采集部分将采集到的数据经过模数转换成数字信号，给数字压缩处理部分，数字压缩处理部分将数字信号进行实时的高效压缩，控制部分将压缩后的图像数据传给无线发射部分进行发射。 第三步，地面的无线接收部分将接收的压缩图像数据给图像解码部分，进行解码处理，然后解码成功的图像就可以在显示设备上进行显示分析。从而完成整体的视频图像的传输。视频采集部分采用 TVP5150 模块。视频传输部分采用2.4GHz 数字微波传输方式，选用 nRF2401 无线收发模块。视频处理部分采用H.264 标准，外加 DSP 的移植与封装。视频压缩部分可以很好很方便地运用到无线数字通信中，发挥高效率图像压缩功能。 应用领域：消防、公安、环境、新闻、农业、军事、灾害评估等 合作方式及条件：具体面议

本发明属于无人船领域，并公开了一种双控自主无人船，包括船体及共同安装在所述船体上的整流器、电控板、第一螺旋推进机构、第二螺旋推进机构、遥控器接收机、第二螺旋推进机构、微控制器、GPS接收机、惯性导航系统、无线数传电台、固态继电器和GPS传感器；固态继电器用于控制电控板与遥控器接收机接通或控制电控板与微控制器接通，从而实现遥控器控制无人船的航行和上位机控制无人船的双控航行。本发明可通过上位机与微控制器通信，并通过微控制器来控制螺旋推进机构的运动，实现自主航行，而且也可以通过遥控器来控制螺旋推进机构的运动，具有船载自主航行控制和遥控器遥控两种控制模式。

本发明公开了一种无需 POS 辅助的低空遥感影像快速自动拼接方法，包括步骤:步骤 1，低空遥感 影像测区的全自动恢复;步骤 2，根据精匹配种子点对预处理后的影像进行精匹配获得精匹配结果;步 骤 3，对精匹配结果进行自由网平差迭代获得平差结果;步骤 4，根据差结果内插生成影像的数字地面 模型，根据平差结果获取影像在自由网坐标系下的相对外方位元素，基于数字地面模型和相对外方位元 素对各影像进行正射纠正，同时生成测区的正射影像拼接图。本发明无需 POS 数据辅助，可实现全自 动、快速生产正射影像拼图，能满足遥感影像准实时处理要求，适用于灾害应急响应、军事保障等领域。

 PACS（Picture Archiving and Communication Systems）是医学影像计算机存档与传输系统的简称，是近年来随着数字成像技术、计算机技术和网络技术的进步而迅速发展起来的、旨在全面解决医学影像的获取、显示、存贮、传送和管理的综合系统。本设计方案完全遵循DICOM3.0国际标准（Digital Imaging and Communications in Medicine），符合医院的工作流程习惯，并可根据医院的实际需求提供整套的PACS解决方案，以满足医院实用、具有良好的扩展性和柔软性。 以读片诊断中心（PACS Station）为中心可组建PACS系统的各个模块，如下图所示。具体的PACS项目可根据医院的规模和投资的大小构成，组建不同级别的PACS系统。   1、放射与核医学影像中心 该模块将医院的CT、MR、DSA、CR、DR、RF等数字影像设备获得的标准DICOM影像传输到PACS系统，进行存储、管理，并通过读片中心显示和诊断。它遵循DICOM3.0国际标准，可以将所有满足该标准的数字影像设备轻松地接入PACS系统，具有无限的可扩展性。 2、视频设备 该模块将超声、内窥镜、病理等视频设备获得的非DICOM影像通过DICOM网关转换成DICOM影像，接入PACS系统。 3、登记与管理 该模块完成病人及其检查项目的登记、预约、病历管理、科室管理和系统维护等功能。包括放射科登记、核医学登记、超声登记、内窥镜登记、病理登记、急诊登记等。 4、DICOM照相输出 该模块将PACS系统中病人的DICOM影像和诊断结果进行编辑，通过激光相机打印，输出胶片。还可以将病人的胶片通过高精度扫描仪转换成DICOM数字影像，输入到PACS系统中。 5、诊断读片报告中心 该模块是PACS系统的核心部分，可以完成调阅病历和查询病人检查状态、阅读各种检查的影像资料、编辑诊断结论和审核等功能。诊断读片工作站具有强大的影像处理功能，可以对图像进行多模式调入、锁定、调节窗位窗宽、放大/缩小、移动、旋转、图像测量、标注、动态播放、伪彩、滤波、均衡、反相、拷贝、导出等操作，支持双屏浏览，内含放射影像描述专家系统，帮助医生快速生成诊断报告。 6、PACS影像存储中心 该模块由PACS服务器和RAID磁盘阵列构成，实现PACS影像的海量存储和自动备份管理。RAID磁盘阵列实现TB级的在线影像存储，可管理医院3－5年的影像资料。可外接CD－R、DVD－RW或磁带机，实现历史影像资料的离线存储。所有在线和离线影像均由数据库统一管理。     7、WEB发布与远程诊断 该模块通过WEB服务器实现B/S方式的影像资料的共享，医生工作台只需IE网络浏览器而不需要安装其他软件，即可浏览影像资料和诊断结论，方便临床和门诊医生。 8、HIS互连 该模块可根据医院现有HIS系统结构，实现PACS系统和HIS系统的互连。 本次开发包括上述的1至6模块，7和8模块作为本系统未来的可扩充功能。 读片诊断工作站（PACS Station）是PACS系统中的核心模块，其他的模块都是为它服务的。它接受和管理所有数字影像设备送来的DICOM影像，从数据库中获取病人的信息，在高精度影像显示器上显示检查的图片资料，对病灶部位的重要影像进行一系列操作，并帮助医生做出最后的诊断。系统结构如图所示。 “管理工作站”负责将病人的基本信息、检查申请和医嘱输入PACS数据库。病人在CT（或者MR、DSA、RF、CR、DR等）做完检查后，检查的影像资料通过DICOM网关PACS Station的DICOM服务器。DICOM服务器将资料存入工作站的影像文件库的同时，通知数据库影像的位置和修改工作流（Workflow）的状态。最后，医生通过读片诊断工作站（PACS Station）主程序，从数据库读取病人信息，从影像文件库读取检查影像并显示，使用该工作站提供的工具对影像资料进行调入、调窗、放大、缩小、移动、旋转、测量（长度/角度/面积）、标注等一系列的操作，键入诊断结论并输出。 适合于中小型医院、县级医院、医学院和大学的附属医院等。 主要技术指标：  PACS Station的主要技术指标如下： 1、PACS Station支持的医学影像的分辨率和灰阶值 医学影像模式 分辨率 灰阶值 X射线 2048x2048 12 CT 512x512 12-16 DA或DF 512x512 8-12 1024x0124 2048x2048 MRI 256x256 12 NMI 64x64 8-16 128x128 256x256 US 64x64 16-32 128x128 2、影像分割模式：有1x1，1x2，2x2，2x3等四种模式（用户可自定义）。 3、调窗：支持鼠标快速调窗；精细调窗；窗宽调节等。 4、影像大小调节：支持 l  无级缩放：缩放倍数无限可调； l  放大镜：在鼠标所在处出现一个方框，方框可自由移动，框内图像被放大一倍； l  图像满幅显示：恢复到图像被载入时的初始状态； l  原始大小显示：被选中的图像以实际物理大小显示。 5、图像移动与翻转：支持 l  图像移动：用鼠标按住图像，直接拖动； l  图像翻转：可水平镜像和垂直镜像翻转； l  图像旋转：可按顺时针或逆时针方向0－360度任意旋转。 6、图像测量：支持以下方式 l  点测量：显示鼠标所在点的CT值（或灰度值）以及坐标； l  长度测量：显示鼠标给定的两点间的长度； l  面积测量：可按矩形、椭圆形和任意多边形显示和测量面积，并显示测量区域CT值的最大、最小、均值等统计参数。 7、图像标注：可用一条标注斜线和矩形方框指向一图像区域，在方框中可输入标注文字。 8、图像动态播放：可按键：“播放”、“暂停”、“首帧”、“前一帧”、“后一帧”等连续显示一个序列的图像。 9、图像处理：支持 l  图像伪彩：对原始黑白灰度的图像，按一定的映射关系转成彩色，增强显示效 果； l  图像增强：通过对比度的线性展宽，提升高灰阶值像素的灰度，抑制低灰阶值 像素的灰度，达到增加对比度的效果； l  中指滤波：显示中指滤波后的图像； l  直方图均衡：显示直方图均衡后的图像，增强原图像中较暗的部分，增强细节； l  反相：显示负片效果的图像。 与国内外技术水平及价格比较： 成果鉴定认为，该PACS系统的各项技术指标已经达到了国际同类产品的先进水平。而系统造价只有进口产品的五分之一到十分之一。 市场应用前景： 根据市场权威部门统计，我国县级以上医院每年用于PACS系统的投资都在50亿人民币以上，并且平均每年以20％的速度递增。市场前景非常客观。

本发明提供一种基于区域变化率的遥感影像接缝线优化方法，包括步骤：计算待优化接缝线涉及的 左、右数字正射影像间重叠区域像素的差值矩阵；分别对待优化接缝线涉及的左、右数字正射影像的重 叠区域进行影像分割，并获得各分割区域的变化率；根据各分割区域的变化率确定待优化接缝线的优选 区域，并根据确定的待优化接缝线的优选区域优化重叠区域像素的差值矩阵；根据优化后的重叠区域像 素的差值矩阵以及待优化接缝线的起点和终点，对待优化接缝线进行优化。本发明适用于数字正