产品详细介绍实验台分部简介   实验台根据功能可划分为中央台、边台、洗涤台、仪器台、色谱台、操作台、净化台、物理台、高温台等；   根据材质又可划分为全钢实验台、钢木实验台、铝木实验台、全木实验台、不锈钢实验台。全钢实验台产品介绍：台    面:  采用12.7mm厚实芯理化板。 柜    体:  全钢体制作，整体采用首钢1.2mm冷轧钢板制作。表    面：表面喷涂美国“阿克苏诺贝尔”品牌环氧树脂，耐酸碱、耐腐蚀。铰    链：采用德国进口海福乐金属铰链或意大利FGV金属铰链。滑    轨：采用德国进口海福乐自滑滑轨。全木实验台产品介绍：台    面:  采用12.7mm黑色实芯理化板。门    板:  优质三聚氰胺板，机器封边。柜    体:  全木制， 18mm厚优质三聚氰胺板柜体制作。 铰    链：采用FGV金属铰链。拉    手：不锈钢亚光材质滑    轨：采用德国进口海福乐自滑滑轨。插    座：中国正泰多功能插座，适用各种仪器插头。铝木实验台产品介绍：台面：采用12.7mm黑色美国进口实芯理化板或物理板。柜体：铝木制，森工露水河18mm厚三聚氰胺板柜体制作。铝架：铝架采用优质铝型材，耐轻度酸碱腐蚀。铰链：采用德国进口海福乐金属铰链，或意大利fgv。滑轨：采用德国进口海福乐自滑滑轨。试剂架：试剂架为铝架与钢化玻璃板结合，或全木试剂架。进口实验台产品介绍：1、台面为wilsonart protection理化板2、柜体为钢木生产线一体化组装3、性能符合欧盟标准物理电子实验台                                                    产品介绍：1.主体为钢木复合结构，台面为耐磨防火板，柜体为全木结构2.主要功能：电子开关、音频、信号发生、计数、译码、显示、控制等内容3.主要训练技能：安全用电、电工基本技能训练、常用电路故障分析、常用仪表的使用等高温台台    面：黑色优质大理石，40mm。柜    体：优质三聚氰胺板制作钢    架： 钢架采用首钢50*30方钢管材质，表面喷饰美国“阿克萨苏”品牌环氧树脂粉末。铰    链：采用德国进口海福乐金属铰链。拉    手：采用德国进口海福乐槽式扣手（或不锈钢亚光材质）。全钢实验台优势    全钢结构实验台功能性强，承重能力好，美观大方，它可以满足实验室各种使用的需求和超负荷的使用，是现代化实验室的首选。钢木实验台优势    钢木结构实验台以国际流行的C型架结构为主体，悬挂木质柜体，承重能力好，独立性强，维护方便，是各类研究实验室的首选。全木实验台优势    全木结构实验台外形美观，组合灵活，经济适用，同时有多种颜色供您选择。    全木实验室家具仍是当前实验室的重要组成部分，它具有色彩丰富，经济性强，个性化强，更具有亲和力的特点，尤其适用于实验室改造项目。     悬挂式吊柜最大可能有效利用实验室空间，与实验台完美相配，充分体现了实验台的整体性，同时增强了实验台的实用性。

产品详细介绍实验台分部简介   实验台根据功能可划分为中央台、边台、洗涤台、仪器台、色谱台、操作台、净化台、物理台、高温台等；   根据材质又可划分为全钢实验台、钢木实验台、铝木实验台、全木实验台、不锈钢实验台。全钢实验台产品介绍：台    面:  采用12.7mm厚实芯理化板。 柜    体:  全钢体制作，整体采用首钢1.2mm冷轧钢板制作。表    面：表面喷涂美国“阿克苏诺贝尔”品牌环氧树脂，耐酸碱、耐腐蚀。铰    链：采用德国进口海福乐金属铰链或意大利FGV金属铰链。滑    轨：采用德国进口海福乐自滑滑轨。全木实验台产品介绍：台    面:  采用12.7mm黑色实芯理化板。门    板:  优质三聚氰胺板，机器封边。柜    体:  全木制， 18mm厚优质三聚氰胺板柜体制作。 铰    链：采用FGV金属铰链。拉    手：不锈钢亚光材质滑    轨：采用德国进口海福乐自滑滑轨。插    座：中国正泰多功能插座，适用各种仪器插头。铝木实验台产品介绍：台面：采用12.7mm黑色美国进口实芯理化板或物理板。柜体：铝木制，森工露水河18mm厚三聚氰胺板柜体制作。铝架：铝架采用优质铝型材，耐轻度酸碱腐蚀。铰链：采用德国进口海福乐金属铰链，或意大利fgv。滑轨：采用德国进口海福乐自滑滑轨。试剂架：试剂架为铝架与钢化玻璃板结合，或全木试剂架。进口实验台产品介绍：1、台面为wilsonart protection理化板2、柜体为钢木生产线一体化组装3、性能符合欧盟标准物理电子实验台                                                    产品介绍：1.主体为钢木复合结构，台面为耐磨防火板，柜体为全木结构2.主要功能：电子开关、音频、信号发生、计数、译码、显示、控制等内容3.主要训练技能：安全用电、电工基本技能训练、常用电路故障分析、常用仪表的使用等高温台台    面：黑色优质大理石，40mm。柜    体：优质三聚氰胺板制作钢    架： 钢架采用首钢50*30方钢管材质，表面喷饰美国“阿克萨苏”品牌环氧树脂粉末。铰    链：采用德国进口海福乐金属铰链。拉    手：采用德国进口海福乐槽式扣手（或不锈钢亚光材质）。全钢实验台优势    全钢结构实验台功能性强，承重能力好，美观大方，它可以满足实验室各种使用的需求和超负荷的使用，是现代化实验室的首选。钢木实验台优势    钢木结构实验台以国际流行的C型架结构为主体，悬挂木质柜体，承重能力好，独立性强，维护方便，是各类研究实验室的首选。全木实验台优势    全木结构实验台外形美观，组合灵活，经济适用，同时有多种颜色供您选择。    全木实验室家具仍是当前实验室的重要组成部分，它具有色彩丰富，经济性强，个性化强，更具有亲和力的特点，尤其适用于实验室改造项目。     悬挂式吊柜最大可能有效利用实验室空间，与实验台完美相配，充分体现了实验台的整体性，同时增强了实验台的实用性。

本发明公开了一种用于交联聚乙烯中压电缆的极化-去极化电流 检测装置，包括高压回路模块、电流测量模块和数据处理模块；高压 回路模块的高压输出端用于与交联聚乙烯电缆的线芯连接，用于产生 电缆极化-去极化电流；电流测量模块的输入端用于与交联聚乙烯电缆 的金属屏蔽层连接，用于检测交联聚乙烯电缆的极化-去极化电流的大 小；数据处理模块用于显示并存储极化-去极化电流。本发明由于采用 了高压回路模块，实现对电缆产生不同电压等级下的极化-去极化电 流，利用高压高阻继电器组防止极化-去极化电流的泄露，同时采用聚 氨酯

本发明公开了一种利用高压电脉冲水中放电破碎多晶硅棒的反 应槽，包括导向固定筒、筛选筛、电极结构、水槽以及传送带。电极 结构包括电极架板、电极杆以及电极头，电极架板上开有调整槽，可 以保证电极间距和电极高度可调，能满足破碎不同直径硅棒的需要。 电极杆上包有绝缘层，防止电极杆之间发生放电和泄露电流造成的能 量损失。电极材料采用不锈钢材料，能保证破碎用电极所需要的电流 耐受能力和机械强度，同时放电对电极造成的损耗也较小。筛选开有比预期破碎多晶硅块略大的孔，以便破碎后的成品露出，由传送 带传送至下一级。&n

本发明公开了一种基于柔性铁电薄膜的流体驱动式压电传感器及其制备方法，包括玻璃基片和微流 控芯片基片；玻璃基片上集成有两相平行的 P(VDF-TrFE)电纺丝薄膜条；微流控芯片基片制作有微沟道 和分布于微沟道两侧的电极凹槽；微流控芯片基片还设有进样口、出样口和银浆注入口，进样口、出样 口与微沟道两端连通，银浆注入口与电极凹槽连通；玻璃基片和微流控芯片基片键合，?P(VDF-TrFE) 电纺丝薄膜条位于微沟道和电极凹槽底部。本发明制作简单，成本低廉

本发明公开了一种压电主动隔振机构，包括第一力传感器、弹 簧波纹管、中间质量块、第一柔性铰链、压电执行器、第二力传感器、 第二柔性铰链和控制器，第二力传感器的一端用于连接基础平台，其 另一端依次连接所述第二力传感器、弹簧波纹管、中间质量块、第二 柔性铰链、压电执行器、第一力传感器、第一柔性铰链；第一力传感 器和第二压力传感器分别用于检测基础平台和负载平台的振动信号， 并分别将检测的振动信号传递给控制器，以使控制器控制压电执行器 施加作用力在负载平台上，从而对负载平台进行补偿。本发明采用双 级串联式悬置

本实用新型公开了一种通过压电元件对电机定子齿切向振动主动控制的结构。包括压电执行器、振动传感器、振动控制器和功率放大器，齿的两侧侧面上固定铺设有压电执行器及振动传感器，振动传感器检测采集电机定子齿的切向振动信号，并将切向振动信号发送给振动控制器，振动控制器驱动铺设在电机定子齿侧面上的压电执行器来改变电机定子齿的切向动力特性，从而实现对电机定子齿的切向振动进行主动控制。本实用新型能够对电机定子上齿的切向振动进行主动控制，从而达到控制电机振动和噪声的目的。

产品详细介绍XE-650系列压电陶瓷控制器，专门设计用来驱动低压压电促动器或纳米定位台的控制器。它由一个特殊电路构成，可提供一个恒定电压或一个范围的可变电压。集成多种波形发生器功能，可调节幅、频参数，可满足不同使用要求。电路内部设有完善的保护功能，安全可靠性高。XE-708单通道系列压电陶瓷控制器，采用模拟控制设计思路，输入的模拟信号按比例进行线性放大，模拟输入范围可供选择。插拔式接线端子便于用户集成，应用于高可靠性要求的工业领域中。单通道XE-709单通道单通道是数字式压电陶瓷控制器，数字控制系统具有多种通信接口，实现与上位机实时通信，支持上位机软件二次开发。该设备同时还具有一个模拟信号的位置控制输入端口，便于与其他数字及模拟控制信号集成。上位机通信软件可设置电压与位移等参数。E70是采用直流供电方式的压电控制器，具有多种通信接口，实现与上位机实时通信，支持上位机软件二次开发。设备同时具有三个模拟信号控制输入端口，便于模式应用选择。外部可设置数/模与伺服控制等操作模式，易于操作。

本发明公开了一种环形索承网格结构的无支架施工方法，即上部网格分单元吊装至先施工的索网上拼装。环形索承网格结构主要包括柱子、外环梁、上部网格、径向索、环向索和支撑杆。先采用斜向牵引的方法提升结构的径向索和环向索至高空，然后在结构索网下方安装工装配重索和反力架装置并张拉工装配重索，形成支撑索网；再分单元吊装上部网格至支撑索网上，同时通过反力架装置调节工装配重索使控制节点处于设计标高；最后卸除工装配重索和反力架装置，结构成型。该施工方法省去了支架的施工费用，可双向、实时、精确调整施工过程中控制节点的标高，无需主动张拉拉索，有利于看台保护，实现索承网格结构的绿色装配化施工。

一、项目简介 随着科技进步和社会需求的发展，机器人手/臂除了工业生产，也越来越多用于服务人类的其它各个领域，这必然会使机器人承担比工业中更加多样的操作任务，面临更加多变的工作环境。因此，国内外对非结构自然环境下、具备自主操作能力的机器人的研究十分重视。当前，具备视觉感知能力的机器人已被公认为机器人发展的主流趋势，将视觉与机器人操作相融合，是对人类行为的模拟，由此产生的视觉伺服控制方法为机器人自主操作能力的实现带来了新的思路，代表了机器人的先进控制技术，也是促进机器人智能化发展的一个重要驱动。可以预见，未来的视觉系统将会成为机器人名副其实的眼睛，视觉伺服技术在机器人自主操作中将具有不可替代的作用。 视觉伺服利用视觉传感器提供的环境信息对机器人运动进行实时反馈控制，涉及机器人机械几何设计、运动学和动力学、自动控制理论、计算机视觉图像处理和摄像机标定等,是智能机器人领域中具有重要理论意义的研究课题之一。迄今为止，机器人手/臂的视觉伺服方法在太空遥操作、机器人手术、水果采摘、工业装配、焊接、抓取以及微操作等方面得到越来越多的应用。然而，现阶段可实际应用的方案主要面向特定的标定环境、模型参数已知，机器人操作是编码定式的，不具备模型未知条件下的自主操作能力，特别是当面向未来的刚-柔-软体共融机器人时，其柔型结构造成的运动模型及参数的变化与不确定性，必然使现有确定模型的研究方法失效。因此，无模型（目标几何模型，手眼标定模型，机器人运动模型）、非结构环境下的自适应操作对机器人提出了新挑战，是机器人手臂(尤其柔型手臂)视觉伺服控制研究的难点与前沿问题，不断深入对非结构环境下、无模型的机器人手/臂视觉伺服控制的研究具有重要的理论和现实意义。 在非结构自然环境下使机器人像人一样协调自适应操作是当今机器人研究领域的一项尚未实现但又令人感兴趣的研究工作。从理论上看，非结构自然环境下实现机器人柔性操作，就当前研究依靠单一的控制器设计是困难的。因此，本项目借鉴人的手眼协调操作是自适应学习过程，涉及智能进化和行为优化，将随机动态规划理论，结合约束规则与最优化控制，探索一种变参手眼关系，实现机器人在非结构自然环境下的自适应操作。 二、前期研究基础 研究团队一直致力于机器人视觉反馈控制的研究。在基础理论研究上，针对无标定视觉伺服控制方案与设计，均提出了一些新型方法，有扎实的理论基础和知识积累，并不断跟踪和深入在无模型视觉伺服控制的方面研究和前沿问题。目前，已经着手在无模型视觉伺服的可靠性、稳定性控制方面做了充分的探索工作：针对机器人无标定全局稳定操作问题，研究了一种鲁棒卡尔曼滤波(RKF)合作Elman神经网络(ENN)的全局稳定视觉伺服控制方法；提出了一种基于网络辅助尔曼滤波状态估计的无标定视觉伺服方法，提高伺服系统的鲁棒性。同时，立足机器人发展前沿，建立了多模特征深度学习抓取系统，在无结构环境下实现了机器人智能抓取与定位。 已发表的与项目相关的主要论文有： [1] 仲训杲,徐敏,仲训昱,彭侠夫.基于多模特征深度学习的机器人抓取判别方法.自动化学报,2016,7(42), pp:1022-1029. (EI) [2] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robots Visual Servo Control with Features Constraint Employing Kalman-Neural-Network Filtering Scheme. Neurocomputing, 2015, 151(3), pp:268-277 (SCI)  [3] Xungao Zhong, Xunyu Zhong and Xiafu Peng. Robust Kalman FilteringCooperated Elman Neural Network Learning forVision-Sensing-Based RoboticManipulation with Global Stability. Sensors, 2013, 10(13), pp:13464-13486. (SCI) [4] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhongand Lixiong Lin. Dynamic Jacobian Identification Based on State-Space for Robot Manipulation. Applied Mechanics andMaterials, vols. 475-476 (2014)pp: 675-679.(EI) [5] Xungao Zhong, Xiafu Peng, Xunyu Zhong and Xueren Dong. Multi-Channel with RBF Neural Network Aggregation Based on Disparity Space for Color Image Stereo Matching. IEEE 5th International Conference on Advanced Computational Intelligence (ICACI), 10(2012) PP:620-625. (EI) [6]XUNGAO ZHONG, XIAFU PENG, XUNYU ZHONG. NEURAL-BAYESIAN FILTERING BASED ON MONTE CARLO RESAMPLING FOR VISUAL ROBUST TRACKING. Journal of Theoretical and Applied Information Technology, 2013, 2(50), pp: 490-496. [7] Xungao Zhong, Xiafu Peng and Xunyu Zhong. Severe-Dynamic Tracking Problems Based on Lower Particles Resampling. TELKOMNIKA Indonesian Journal of Electrical Engineering. 2014, 12(6), pp:4731-4739. [8] Xunyu Zhong, Xungao Zhong and Xiafu Peng. Velocity-Change-Space-based Dynamic Motion Planning for Mobile Robots Navigation. Neurocomputing. 2014, 143(11), pp:153-163. (SCI) [9] Xunyu Zhong, Xungao Zhong, Xiafu Peng. VCS-based motion planning for distributed mobile robots: collision avoidance and formation. Soft Computing,2016,5(20), pp: 1897-1908. (SCI) [10] 仲训杲,徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于雅可比预测的机器人无模型视觉伺服定位控制, 控制与决策, 已在线发表, 2018. [11] 仲训杲,徐敏, 仲训昱, 彭侠夫. 基于图像的机器人非标定视觉反馈控制全局定位方法, 厦门大学学报(自然科学版), 已录用, 2018. 三、应用技术成果 （一）基于多模特征深度学习的机器人抓取判别 研究了多模特征深度学习及其在机器人智能抓取判别中的应用，该方法针对智能机器人抓取判别问题, 研究多模特征深度学习与融合方法. 该方法将测试特征分布偏离训练特征视为一类噪化, 引入带稀疏约束的降噪自动编码 (Denoising auto-encoding, DAE), 实现网络权值学习; 并以叠层融合策略, 获取初始多模特征的深层抽象表达, 两种手段相结合旨在提高深度网络的鲁棒性和抓取判别精确性. 实验采用深度摄像机与 6 自由度工业机器人组建测试平台, 对不同类别目标进行在线对比实验. 结果表明, 设计的多模特征深度学习依据人的抓取习惯, 实现最优抓取判别, 并且机器人成功实施抓取定位, 研究方法对新目标具备良好的抓取判别能力. （二）无标定视觉伺服解决方案及其机器人操作应用 研究了无标定视觉伺服方法及其在机械臂任务操作中的应用。首先提出视觉伺服目标：假设机器人或者摄像节的模型参数未知或者部分未知，视觉伺服的目标是使用摄像节作为传感器，引导机械臂运动，使当前图像特征收敛到期望图像特征，从而完成定位或者跟踪的任务。 手眼协调关系描述。关节图像雅克比矩阵定量描述了机械臂关节变化引起图像特征变化，它是关节-图像映射的局部线性化矩阵。 建立图像雅克比的在线估计器。将关节图像雅克比矩阵的每一个元素作为辅助系统的状态，建立辅助系统的状态方程；摄像机提取到的图像特征作为测量值，建立辅助系统的观测方程。根据Kalman滤波器理论，我们设计了对关节图像雅克比的在线实时估计算法。 构建基于图像矩的目标函数。为了避免传统的基于点特征的缺陷，例如点特征的标记、提取与匹配过程复杂且通用性较差问题。构建基于图像矩的图像特征向量完成视觉伺服任务，来提高视觉伺服系统的稳定性和可靠性。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。