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一种机器人砂轮位置标定装置及标定方法
本发明公开了一种机器人砂轮位置标定装置及标定方法,属于 机器人智能加工技术领域。标定装置包括装置主体和两个圆柱体。装 置主体的 A 平面与砂轮侧面贴合,两个圆柱体的圆柱面与砂轮外圆柱 面相切。依据标定方法要求,机器人夹持标定装置移动,使标定装置 接触砂轮,获得装置主体上标定点坐标并进行分析运算,确定砂轮轴 线与砂轮侧面的交点的坐标和砂轮半径,确定砂轮位置。本发明可以 实现对砂轮空间位置的精确标定,能够大幅提升砂轮位置标定的效率 和精度。
华中科技大学 2021-04-14
六轴驱控一体工业机器人控制系统
本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理,并引入一种基于电流动态调整的补偿系数,解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点,同步误差补偿周期短,具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 传统的工业机器人控制和驱动分离,即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式,存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成,主要特点有: (1)基于多核的SoC芯片,通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信,保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成,实现高度集成。 (2)针对传统机器人六轴无法高精度同步问题,本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理,并引入一种基于电流动态调整的补偿系数,解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点,同步误差补偿周期短,具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
华中科技大学 2022-07-27
大型风电叶片磨抛移动式加工机器人系统
本成果提出了一种新型的移动式磨抛加工机器人方案,实现了具有高转动输出特性的并联机构构型创新设计与尺寸参数优化,建立了机器人整机高刚度高能效设计方法,开发了高能量密度关键驱动单元,搭建了开放式机器人控制系统并研制了移动式混联磨抛机器人系统样机,攻克了机器人精度保证难题并实现了末端执行器的准确定位。 项目研究了曲面自适应的主被动耦合柔性磨抛法兰,建立材料去除模型以研究进给速度与接触力同步耦合规划方法、开发了面向大型风电叶片磨抛加工余量检测的原位视觉测量系统,进行了面向大型风电叶片磨抛的原位视觉测量-余量补偿-力控加工的自适应打磨与验证,为大型风电叶片力控磨抛工艺系统设计提供了理论基础和实现手段。 并且项目研制基于玻璃钢叶片高光反射表面三维激光扫描测头,构建了面向超大叶片的多移动机器人协作型激光三维测量系统,并完成了大型风电叶片测量软件的开发,实现风电叶片高精度定位以及健壮、高效高精的多机器人协作测量与叶型分析。 【技术指标】 【市场前景】 目前机器人打磨技术在汽车零部件、五金卫浴、3C电子、工业零件、医疗器械、航空航天和轨道交通等行业已经有较为成熟的应用。但相对焊接、喷涂、搬运码垛等机器人应用来说,打磨应用规模还比较小,随着人口红利的消失、产品成本降低和产品质量提高的要求,这一细分领域也蕴涵着巨大的发展潜力。近几年,我国打磨机器人行业市场规模快速增长,从2012年的15.58亿元增长到了2022年的96.1亿元,年均复合增长率达到18%,未来随着劳动力结构的改变及智能制造的发展仍有开拓增长空间。
华中科技大学 2023-07-19
用于大容积平底容器底板缺陷全方位检测的机器人
本实用新型公开了一种用于大容积平底容器底板缺陷全方位检测的机器人,包括机身,安装在机身下方的行走装置以及安装在机身一端部的检测装置;行走装置由安装在机身上的四个独立运动的麦克纳姆轮机构构成;检测装置主要由与超声波发生器连接的超声波探头和超声波探头调节机构组成;超声波探头调节机构包括带动超声波探头沿水平方向左右移动的第一调节机构和调节超声波探头高度使超声波探头与被检测容器底板表面贴合进行检测的第二调节机构。该机器人不仅能够实现对被检测容器的全方位缺陷位置检测,而且能够避免因超声波方向与缺陷方向不垂直导致的反馈信号强度低造成的漏检,提高检测准确度。
四川大学 2017-12-28
一种多自由度可拆卸轻型分拣机器人
(专利号:ZL 201510030595.X) 简介:本发明公开一种多自由度可拆卸轻型分拣机器人,属于工业机器人技术领域。该机器人机构包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和第三支链,第一支链包括第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂以及连接杆,第二支链包括第三主动臂、第三从动臂和第三次级从动臂,第三支链包括第四主动臂和齿条;第一支链、第二支链以及第三支链分别由主动臂与驱动装置连接,第一支链、第二支链和第三支链均与末端执行器连接。本发明采用
安徽工业大学 2021-01-12
一种类人形的柔性带网格试衣机器人
本实用新型公开了一种类人形的柔性带网格试衣机器人。所述的总支撑架为一侧面带有齿条的竖直杆,肩部、胸部、腰部和臀部模拟机构依次水平地套装在总支撑架上,四个模拟机构均安装有与总支撑架的齿条啮合的平台升降机构,使得模拟机构沿总支撑架上下移动调整安装位置;胸部、腰部和臀部模拟机构设置有横向柔性带,类人形框架间隔设有沿纬线方向的多条纵向柔性带,纵向柔性带交叉地覆盖与横向柔性带外表面。
浙江大学 2021-04-13
变压双向弯曲模块、S型弯曲前行模块及软体机器人
本实用新型公开了一种变压双向弯曲模块、S型弯曲前行模块及软体机器人,其中变压双向弯曲模块,包括两个变压腔,所述变压腔由柔性平面和柔性波纹面连接围成,两个所述变压腔的柔性平面相互贴合;所述变压腔的一端设有流体入口,另一端设有流体出口。S型弯曲前行模块及软体机器人至少包括两个变压双向弯曲模块,相邻两变压双向弯曲模块的异侧的变压腔相互连通。本实用新型的变压双向弯曲模块可以实现双向弯曲变形,通过将变压双向弯曲模块依次连接可实现周期性的S行弯曲摆动,本实用新型的水中软体机器人结构简单,可高相似度地模仿水下生物的运动方式。
浙江大学 2021-04-13
基于工业机器人应用的非标自动化系统开发
以工业机器人应用为核心目标,包括机器人的平面及立体视觉系统开发,进行非标夹具及周边非标系统的设计及选型,应用软件系统的开发及调试,完成机器人非标自动化系统的开发及调试,实现用户的需求,实现用机器人换人的目标,达到交钥匙工程的使用要求。
南京工业大学 2021-01-12
江苏汇博机器人技术股份有限公司
江苏汇博机器人技术股份有限公司 2022-05-24
机器视觉解决方案 教学实验开发平台 图像处理软件
产品详细介绍机器视觉解决方案 教学实验开发平台 图像处理软件机器视觉教学实验开发平台MV-VS860机器视觉教学实验开发平台MV-VS800配套机器视觉图像处理软件、Microvision图像采集设备搭建机器视觉教学实验平台(MV -VS860),专门针对大学和研究机构开展机器视觉教学和研究,提供包括图像测量、检测、定位、跟踪识别等多个图像处理库函数,功能强大,可覆盖工业生产、机器视觉、智能交通、航空航天等众多图像处理应用领域。本机器视觉图像处理教学实验开发平台可利用其提供的大量图像处理和机器视觉算法进行二次开发,无需复杂编程,就可搭建自己的机器视觉检测系统,解决现代工业产品生产过程中涉及的各种各样视觉问题。实验平台结构开放,提供扩展接口,也可添加自己的图像处理优异算法。本机器视觉教学实验开发平台提供多种图像处理实验,如图象分割、图象融合、机器学习、模式识别、图象测量、图象处理、模式识别和人工智能、三维测量、双目立体视觉等实验,培养学生对机器视觉知识的深入理解和掌握,锻炼学生的研究能力,创新思维以及独立解决技术难题的能力。机器视觉教学实验开发平台还可提供大量机器视觉项目应用案例做为实验,为研究和学习提供了方便,通过实验操作,可学习到建立视觉应用系统所需的各种硬件、方法及图像处理技术,同时也对工业自动生产线的产品视觉检测、判定模拟过程有了深入的了解和掌握。机器视觉教学实验开发平台作为一套完整的机器视觉教学仪器,使用者可利用其配套的工业相机、LED光源、工业镜头、支架、算法软件等搭建自己的视觉处理系统原型,了解图像采集设备等配件的应用和选型,轻松设计、印证和评估自己的视觉系统,特别适合于大学和研究机构开展机器视觉教学和科研工作。机器视觉教学实验平台技术说明一、机器视觉教学实验开发平台实验装置硬件技术要求    1. 任意工件的图像动态采集;    2. USB动态图像采集接口,百万像素高分辨率;    3. 被采集物体图像大小、市场角、物距、焦距可调;    4. 强抗干扰白色环形前光源;    5. 高低速模拟圆形转盘可调;    6. 外触发定点图像采集。二、机器视觉教学实验开发平台实验装置软件性能要求    1. 具有脚本程序组态功能,提供200个库函数;    2. 具有视频显示、代码编辑、结果显示、参数设置四个组态界面窗口;    3. 具有工业检测虚拟仪器界面组态功能,包括画线、按钮、显示屏等;    4. 具有与VC++语言的接口功能;    5. 纸质和电子版机器视觉实验指导说明PPT。三、机器视觉教学实验开发平台开设的创新实验目录1. 机器视觉系统组态实验、 14. 多面积尺寸测量实验2. 多长度尺寸测量实验、 15. 多圆弧检测实验3. 焊点缺陷检测实验、 16. 喷码字符识别实验4. 零件分类识别实验、 17. 开关状态识别实验5. 血管造影处理实验、 18. 粒子识别统计实验6. 交通流动态跟踪实验、 19. 交叉阻挡跟踪实验7. 算法验证研究性实验、 20. 自命题图像采集实验8. 自命题零件检测实验、 21. 多光照图像融合实验9. 篮球目标跟踪实验、 22. 花瓶三维重构实验10. 耳环与齿轮识别实验、 23. 车牌号码识别实验11. 多聚焦图像融合实验、 24. 三维重构研究性实验12. 划痕检测实验、 25. 缺陷检测试验13. 自命题算法研究实验、 26. 视觉硬件组态实验
维视数字图像(北京)有限公司 2021-08-23
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