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一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人
本发明公开了一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人，包括可以绕旋转轴向两边打开的环形框 架和控制箱，环形框架包括通过多个辅助支架固定相连的上层支架和下层支架、以及通过清扫层升降机 构可上下移动的中层支架，上层支架上设有用于夹住绝缘子的上夹爪，上夹爪上设有检测装置，中层支 架上设有清扫装置和夹持绝缘子裙部的辅助夹爪，上层支架和下层支架之间还设有通过夹爪层升降机构 上下移动的下夹爪，与转轴相对的环形框
武汉大学
2021-04-14
一种基于符号执行虚拟机的数据竞争检测与重放方法
本发明公开了一种嵌入式环境下并行程序数据竞争检测与重放 的方法，结合软件调试与测试的需求，采用符号执行虚拟机方案，动 态地监测程序的运行，收集程序的执行信息，并分析数据竞争。并且 还能通过执行信息对程序进行确定性重放，使得程序的执行轨迹能够 重现。功能包括：基于符号执行虚拟机的数据竞争检测、基于符号执 行虚拟机的数据竞争重放功能。本发明可以发掘隐藏在程序中的数据 竞争，防止多线程程序在运行时发生错误。
华中科技大学
2021-04-14
一种闭环控制系统的模型与对象不匹配的检测方法
本发明公开了一种闭环控制系统的模型与对象不匹配的检测方法,在工业过程正常运行时获取当前系统的闭环数据，利用该数据获取模型质量指标，根据模型质量指标的值来检测模型与对象的匹配程度；模型质量指标越接近于 1，模型与对象的匹配度越高；该模型质量指标不受控制器的调节参数的改变与干扰模型变化的影响；该方法可有效地把模型与对象不匹配从其它影响控制性能的因素中分离出去，更清晰地分析出模型与对象不匹配对控制系统性能的影响。另外，采用
华中科技大学
2021-04-14
一种基于体表反向场的内外伤漏磁检测区分方法与装置
本发明公开了一种基于体表反向场的内外伤漏磁检测区分方法及装置。该方法的特征为：将被检测导磁构件磁化，在上述被磁化导磁构件体表内施加反向磁感应场 B<sub>反</sub>，与体内原有磁感应场B<sub>原</sub>发生矢量叠加抵消，在体表内形成零磁感应区域，使得出现在该体表内区域的缺陷(也即外伤)因无漏磁场产生而无法被探测到；而出现在非体表零磁感应区的缺陷均有漏磁场产生而可以被探测到，包括内、外伤；然后采用磁敏元件分别布置靠近于零磁感应区和非零磁感应
华中科技大学
2021-04-14
一种基于缺陷磁泄漏域反向场的漏磁检测方法与装置
本发明公开了一种基于磁真空泄漏原理的漏磁检测方法及其装置。该方法为①将待检测导磁构件磁化；②在上述被磁化的导磁构件外围，剔除已有背景磁场，形成磁真空区域；③采用磁敏元件布置于磁真空区域，拾取无磁压缩效应的缺陷漏磁场并转化为电压信号，如果电压信号中存在突变，则说明待检测导磁构件中存在缺陷，否则无缺陷。装置采用穿过式线圈对被检测导磁构件实施局部磁化，以便激发出该磁化区域内导磁构件上缺陷的漏磁场；在其内腔布置永磁体对，产生反向磁场与原背景磁场叠加抵消，形成磁真空区域以供缺陷的漏磁场泄漏扩散进来，同时消除由
华中科技大学
2021-04-14
直驱永磁同步风力发电机组风能捕获跟踪控制方法
本发明公布了一种直驱永磁同步风力发电机组风能捕获跟踪控制方法，属于风力发电机组运行控制技 术领域。本发明控制方法包括如下步骤：首先，在机组启动并网刚开始发电的过程中，调节机组的转速ω； 其次，风速改变时，根据风速传感器测量的风速的相对变化量增加或减少的方向，确定机组转速控制需要 变化的增加或减少的方向，根据风速测量值相对量变化的大小，由叶尖速比λ计算表达式，计算确定转速所 需要的控制变化量；再次，通过增加或减少机组输出功率的粗调节；最后，使风轮机吸收的机械功率Pm 满 足dPm/dω＝0的条件，使机组运行于CP-λ曲线的顶点或与其相当接近的点。本发明能实现对直驱永磁同步 风力发电机组最大风能捕获的快速跟踪控制，提高机组的发电效益。
南京工程学院
2021-04-11
电网故障下双馈感应风力发电机暂态电流跟踪控制方法
本发明公开了一种电网故障下双馈感应风力发电机暂态电流跟 踪控制方法，属于风力发电技术领域。通过在转子侧变流器的电流环 中附加与转子暂态电流指令相关的转子电流指令前馈分量，来提高原 电流环对交流指令的跟踪能力，从而将该暂态电流指令所对应的特性 充分发掘出来，以增强双馈感应风力发电机的低电压穿越能力。本发 明所提的控制方法结构简单、易于实现，并且不会改变原电流环的稳 定性，此外对电网频率波动和双馈感应风力发电机参数漂移也具有较 高的鲁棒性。
华中科技大学
2021-04-14
低风速风力机最大功率点跟踪控制器
1）本科研成果的技术先进性 适合当前风机以及控制技术的高风速低湍流的风能十分有限，仅占我国面积的26%，而且已基本开发枯竭，未来风电发展不得不转向低风速高湍流风场。伴随着应用场景的转换，传统控制技术已不能适用于高湍流的复杂风速条件，导致风轮难以响应风速的快速波动，进而引发降低风能捕获效率，增加风机疲劳载荷等一系列问题。 本成果对传统最大功率点跟踪控制方法进行了优化改进，基于低风速时段蕴含的风能要远小于等长的高风速时段这一事实，通过周期性的计算并更新发电机起始转速，实现转
南京理工大学
2021-04-14
一种基于在线学习跟踪监控视频中多个运动目标的方法
本发明公开了一种基于在线学习的监控视频中运动目标跟踪方法，其首先利用离线训练的特定类别测器检测出视频序列中目标区域；然后结合外观特性，采用双阈值保守关联思路关联相邻两帧之间的目标，得到可靠保守的短跟踪片；再在得到的跟踪片上，利用时空域分布约束信息，定义正负样本集，分别提取颜色、纹理外观特征相似度以及运动信息，作为在线学习器训练特征集，通过机器学习在线学习算法的训练过程，得到轨迹片分布规律上基于运动和外观特性的概率
华中科技大学
2021-04-14
基于反电流跟踪的双馈风机低电压穿越控制方法及系统
本发明公开了一种基于反电流跟踪的双馈风机低电压穿越控制 方法，涉及的双馈风机采用定子功率外环和转子电流内环的双闭环矢 量控制，该方法具体为：当电网发生电压跌落故障，将双馈风机的转 子电流内环指令值切换为以风机当前的定子电流乘以跟踪系数 k 的指 令值；跟踪系数 k 的取值使得转子电流矢量模长的最大值小于两倍的 额定电流，转子线电压最大值小于直流母线电压。本发明还提供了实 现上述控制方法的系统，主要是在定子功率外环和转子电流内环间串 接了指令生成切换模块。本发明充分利用转子侧变流器的电压和电流 裕量实
华中科技大学
2021-04-14